CN109582034A - 一种多任务航线规划方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种多任务航线规划方法、装置及电子设备，涉及无人机技术领域，可解决无人机执行多个航线任务时需要多次返航进行任务设定，导致效率低下且存在坠机风险的问题。其中方法包括：创建无人机的多个主任务航线；分别对多个主任务航线进行分析，得到多个主任务航线分别对应的飞行环境信息；根据飞行环境信息，配置多个主任务航线之间的切换路线信息，使无人机按照多个主任务航线和切换路线信息执行多个航线任务；若确定无人机当前飞行的主任务航线对应的实时环境信息与预设标准环境信息不匹配，则将无人机从当前飞行的主任务航线切换到其他待飞行的主任务航线中，继续执行其他航线任务。本申请适用于无人机多任务航线规划。

Description

一种多任务航线规划方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其是涉及到一种多任务航线规划方法、装置及电子设备。

背景技术

随着科技的发展，无人机行业获得了巨大的发展机遇，智能化、隐身化、集成化、民用化趋势凸显，广泛应用于农田农药的喷灌、无人机航拍、无人机监控等各行各业的多个领域，为无人机提前设定好作业任务、规划好飞行航线，无人机即可按照地面站的指挥进行作业，节省了人力的同时，也非常的高效方便。

目前，无人机在一次飞行过程中只可以执行一个预先设定好的航线任务，如果想再去执行其他航线任务，则需要进行降落并重新设定航线任务，这样执行多个航线任务就需要重复设定多次，非常不方便，浪费时间的同时也容易造成电量的浪费。如无人机在飞行作业中，遇到外界环境突发状况或预定任务需要临时调整时，无人机只能进行返航、降落或悬停动作，无法自动或通过人为干预切换至其他预设航线任务，导致无人机作业效率低下，在一些情况下甚至会使得无人机暴露在危险环境中，增大坠机风险。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种多任务航线规划方法、装置及电子设备，主要目的在于解决执行多个航线任务时需要多次返航来进行任务设定，非常麻烦且导致资源浪费的问题。

根据本申请的第一方面，提供了一种多任务航线规划方法，可用于无人机飞行控制器，该方法包括：

创建或接收无人机的多个主任务航线；

分别对所述多个主任务航线进行分析，得到所述多个主任务航线分别对应的飞行环境信息；

根据所述飞行环境信息，配置所述多个主任务航线之间的切换路线信息，使得所述无人机按照所述多个主任务航线和所述切换路线信息执行多个航线任务；

若确定所述无人机当前飞行的主任务航线对应的实时环境信息与预设标准环境信息不匹配，则将所述无人机从所述当前飞行的主任务航线切换到其他待飞行的主任务航线中，继续执行其他航线任务。

根据本申请的第二方面，提供了一种多任务航线规划装置，可用于无人机飞行控制器，该装置包括：

创建单元，用于创建或接收无人机的多个主任务航线；

分析单元，用于分别对所述多个主任务航线进行分析，得到所述多个主任务航线分别对应的标准飞行环境信息；

配置单元，用于根据所述标准环境信息飞行环境信息，配置所述多个主任务航线之间的切换路线信息，使得所述无人机按照所述多个主任务航线和所述切换路线信息执行多个航线任务；

切换单元，用于若确定所述无人机当前飞行的主任务航线对应的实时环境信息与所述当前飞行的主任务航线对应的预设标准环境信息标准环境信息不匹配时，则将所述无人机从所述当前飞行的主任务航线切换到其他待飞行的主任务航线中，继续执行其他航线任务。

根据本申请的第三方面，提供了一种非易失性可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述多任务航线规划方法。

根据本申请的第四方面，提供了一种电子设备，包括非易失性可读存储介质、处理器及存储在非易失性可读存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述多任务航线规划方法。

在本发明实施的第五方面，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行时实现上述多任务航线规划方法。

在本发明实施的第六方面，还提供了一种计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述基于无人机的多任务航线规划方法。

借由上述技术方案，本申请提供的一种多任务航线规划方法、装置及电子设备，与目前现有的多任务航线规划方法相比，本申请可以一次在无人机中创建多条主任务航线，并根据飞行环境信息配置多个主任务航线之间的切换路线，在无人机飞行过程中可按任意顺序执行所有的飞行航线任务，也可以根据需要在飞行过程中通过切换路线切换到其他待飞行的主任务航线中，继续执行其他航线任务。这样节省了飞行时间，避免了返航更换航线造成的电量浪费现象，以及遇到突发状况，可以及时调整航线，在保证任务顺利执行的同时也降低了坠机风险。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了本申请的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本地申请的不当限定。在附图中：

图1示出了本申请实施例提供的一种多任务航线规划方法的流程示意图；

图2示出了本申请实施例提供的另一种多任务航线规划方法的流程示意图；

图3示出了本申请实施例提供的一种多任务航线规划装置的结构示意图；

图4示出了本申请实施例提供的另一种多任务航线规划装置的结构示意图；

图5示出了本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

针对目前执行多个航线任务时需要多次返航来进行任务设定，非常麻烦且导致资源浪费的问题，本实施例提供了一种多任务航线规划方法，可用于无人机飞行控制器，如图1所示，该方法包括：

101、创建或接收无人机的多个主任务航线。

其中，主任务航线是无人机的待执行任务对应的飞行路线，可在一架无人机的飞行控制器中同时创建，也可通过有线或无线的形式从外部设备中接收得到。

例如，一号无人机起飞前预先创建或接收三条主任务航线分别为，航线1：A点经由B点到达C点；航线2：D点经由E点到达F点；航线3：G点经由H点到达I点。

102、分别对多个主任务航线进行分析，得到多个主任务航线分别对应的飞行环境信息。

其中，飞行环境信息为依据无人机往期飞行记录或耗电量等其他情况，预测无人机的主任务航线中各个地点可能会面临的飞行状况，可包括环境信息、干扰信息、其他无人机飞行信息等。

例如，若创建的主任务航线1为：由A点飞行经由B点最后到达C点，则分析这个主任务航线的飞行环境信息，获取到在B点经常会出现影响飞行的雨雪天气、C点会遇到航线切换的情况。

103、根据飞行环境信息，配置多个主任务航线之间的切换路线信息。

进一步的，以使得无人机按照多个主任务航线和切换路线信息执行多个航线任务。

其中，切换路线信息为不同的主任务航线之间的连通转换路线、转换点等信息。

例如，基于步骤102的实例，飞行航线1，在B点经常会出现暴风雨天气，则在航线1中B点之前设置飞往航线2或航线3的切换航线；在C点任务结束点同样可以设置飞往航线2或航线3的切换航线。

再例如，若根据对飞行环境的分析，确定飞行航线1的S点位置处于信号阴影区且容易出现电磁干扰的情况，则在航线1的S点之前通信正常的航迹上配置飞往其他航线的切换航线。

104、若确定无人机当前飞行的主任务航线对应的实时环境信息与预设标准环境信息不匹配，则将无人机从当前飞行的主任务航线切换到其他待飞行的主任务航线中，继续执行其他航线任务。

实时环境信息为无人机所飞行的任务航线对应检测的实时环境值；预设标准环境信息为提前进行设定的，当前飞行的任务航线在正常飞行时应满足的标准环境阈值，其中可包括风力最大阈值、降雨量最大阈值、雾霾最大阈值、隧道最小畅通度等。

例如，传感器检测出飞行航线1的B点处实时风力大小为4级风，而预设标准环境信息中设定的风力最大阈值为3级，因实时风力大小不符合预设标准环境信息，即说明航线1的B点处于风力较大的状态，不适于无人机飞行，故会将航线1中的无人机通过B点之前的切换航线切换到其他预设主任务航线中去，继续执行其他航线任务。

通过本实施例中的多任务航线规划方法，与现有技术中无人机在一次飞行过程中只可以执行一个预先设定好的航线任务，当再去执行其他航线任务时，需要进行降落并重新设定航线任务的方式相比，本方案可以同时设定多个航线任务，在一个飞行任务结束后，可按照预先设定的切换路线直接飞往下一个主任务航线，且当遇到突发状况时，不需要进行返航、降落或悬停动作，只需切换到其他待飞行的主任务航线中继续执行任务即可，这样不仅提高了无人机的工作效率，降低了坠机风险，还进一步保证了无人机操作的安全性。

进一步的，作为上述实施例具体实施方式的细化和扩展，为了完整说明本实施里中的具体实施过程，提供了另一种多任务航线规划方法，如图2所示，该方法包括：

201、创建或接收无人机的多个主任务航线。

例如，二号无人机共创建了两条主任务航线，分别为，航线1：S依次经过I点和F点最后到达V点；航线2：L点依次经过U点、D点和S点最后到达J点；并且利用数据网路接收到外部发送的一条航线任务为，航线3：D点依次经过G点和C点最后到达S点。

202、分别对多个主任务航线进行分析，得到多个主任务航线分别对应的飞行环境信息。

例如，基于步骤201的实例，对主任务航线1、主任务航线2和主任务航线3三条主航线进行分析，检测出主任务航线2中的D点经常会出现耗电过大情况，且伴有雨雪天气，进而使无人机无法正常飞行。

203、根据每个主任务航线对应的飞行环境信息，预测影响无人机在每个主任务航线中飞行的不良因素信息。

其中，不良因素信息可包括：雨雪、大风、冰雹等天气因素，外界干扰、隧道堵塞等外在因素。

例如，若二号无人机创建的主任务航线2为：L点依次经过U点、D点和S点最后到达J点。根据主任务航线2对应的飞行环境信息，检测出S点耗电过大，且伴有大风天气，影响无人机飞行，则可预测出影响二号无人机在主任务航线2中S点存在的不良因素信息为风力过大。

204、依据不良因素信息，配置多个主任务航线之间的航线切换点以及切换路线。

例如，若二号无人机共创建有三条航线，航线1：S依次经过H点和K点最后到达V点；航线2：P点依次经过L点、Y点和S点最后到达G点；航线3：C点到J点最后到X点。若分析出在航线1的H点、航线2的L点和Y点、航线3的J点存在不良因素，则会在航线1的H点之前的安全区域内确定一个航线切换点，并配置切换到航线2或航线3任意点的切换路线；分别在航线2的L点和Y点之前的安全区域内确定一个航线切换点，并分别配置切换到航线1或航线3任意点的切换路线；在航线3的J点之前的安全区域内确定一个航线切换点，并配置切换到航线1或航线2任意点的切换路线。其中，安全区域为能够检测出前方是否有不良因素存在，且保证无人机飞行不受其干扰的区域范围，例如，若将距离航线1中H点前10米处的K点确定为航线切换点，则需要保证在K点能够检测到H点的环境信息，分析出影响飞行的不良因素，且能不影响无人机的正常飞行。

通过上述方法，可根据飞行环境信息，配置多个主任务航线之间的切换路线，方便在遇到突发状况或紧急情况时，能够根据各个航线之间的切换路线进行主任务航线间的切换，进而继续工作，无需进行返航、降落或悬停等操作，能很好地提高工作效率，减少不必要的资源浪费。

205、通过无人机配置的传感器采集实时环境信息。

例如，当无人机当前的任务航线为通过隧道赶往目标地点进行救援或巡检时，可利用无人机上的传感器实时采集隧道的环境信息，可包括隧道的通畅度、气压值等信息。

206、获取实时环境信息与预设标准环境信息之间的相似度。

例如，若设定任务航线二为隧道时，对比实时环境信息与预设标准环境信息，分析获取它们之间的相似度为70％。

207、若相似度小于预定环境比较阈值，或实时环境信息中存在影响飞行的特殊环境因素，则通过多个主任务航线之间的航线切换点以及切换路线，将无人机切换到其他待飞行的主任务航线中，继续执行航线任务。

其中，预定环境比较阈值为根据实际情况自主定义的，用来判断实时环境信息是否符合飞行标准环境的评判依据。

例如，基于步骤206的实例，若获取预定环境比较阈值为60％，而根据分析得出两者之间的相似度为70％，大于预定环境比较阈值，但是通过传感器采集到前方隧道发生阻塞这一特殊环境因素，则会通过任务航线二中的航线切换点，将无人机切换到其他待飞行的主任务航线中，继续执行航线任务；若未检测出特殊环境因素，因相似度大于预定环境比较阈值，则不会进行航线的自动切换。

在确定无人机当前飞行的主任务航线对应的实时环境信息与预设标准环境信息不匹配后，本实施例方法还可包括：将主任务航线的航线环境异常报警信号发送到地面站终端，以使得地面站终端接收到航线环境异常信息；接收地面站终端向无人机发送的航线切换指令；根据航线切换指令，将无人机从当前飞行的主任务航线切换到其他待飞行的主任务航线中，继续执行其他航线任务。

在具体实施方式中，接收地面站终端向无人机发送的航线切换指令，具体可包括：接收地面站终端向无人机发送切换至指定待飞行主任务航线的指令；或接收地面站终端向无人机发送的需要进行航线切换的指令；并根据无人机获取的实时环境信息或主任务航线的优先级来确定将要切换的目标待飞行的主任务航线；并根据无人机获取的实时环境信息或主任务航线的优先级来确定将要切换的目标待飞行的主任务航线。

相应的，将无人机从当前飞行的主任务航线切换到其他待飞行的主任务航线中，继续执行其他航线任务，具体可包括：将无人机从当前飞行的主任务航线切换到目标待飞行的主任务航线中，继续执行目标航线任务。

其中，航线环境异常报警信号可以为文字报警信息、图片报警信息、音频报警信息、视频报警信息、灯光报警信息、震动报警信息等，其中可包括的信息为：发生环境异常的航线具***置坐标、造成环境异常的不良因素信息等。

例如，若一号无人机共创建有三条主任务航线，在当前飞行的主任务航线1对应的实时环境信息与预设标准环境信息不匹配时，则会将主任务航线1对应的航线环境异常报警信号发送到地面站，使地面站终端接收到航线环境异常信息；地面站终端在接收到报警信息后，可向无人机发送切换到航线2或航线3中任一航线的航线切换指令，也可只向无人机发送航线切换指令，由无人机根据实时环境信息进行自动选取切换到航线2或航线3，并继续执行已切换航线对应的目标任务。

通过上述方法，在确定无人机当前飞行的主任务航线对应的实时环境信息与当前飞行的主任务航线对应的预设标准环境信息不匹配时，可将无人机立即从当前飞行的主任务航线切换到其他待飞行的主任务航线中，可以由地面站控制选择将要切换的目标待飞行的主任务航线，也可在地面站发出航线转换命令后，根据获取的实时环境信息或主任务航线的优先级来自动确定将要切换的主任务航线，增强了航线选择的多功能性，从而能够很好的避免危险情况的发生，降低坠机风险，而转到其他航线继续执行航线任务，则可以保证在遇到紧急情况时保持工作效率，减少时间的浪费。

在具体的应用场景中，为了使无人机在预设多个任务航线飞行时更加有规律性，且满足任务执行时的优先性选择，作为一种优选方式，本实施例还可包括：配置多个主任务航线的优先级；若确定无人机当前飞行的主任务航线对应的实时环境信息与预设标准飞行环境信息匹配时，则按照优先级排列顺序依次执行多个主任务航线。

例如，若确定无人机需要执行的共有四条航线为a、b、c、d，若提前确定四条航线的优先级由高到低为：c、a、d、b，则在确定无人机当前飞行的主任务航线对应的实时环境信息与预设标准飞行环境信息匹配后，按照四条航线的优先级排列顺序依次执行主任务航线，即执行顺序依次为航线c、航线a、航线d、航线b。

在具体的应用场景中，为了不断优化无人机的任务航线，减少航线间不必要的切换，本实施例还可包括：在无人机任务执行完成后，根据实际飞行状况信息更新已创建的多个主任务航线和切换路线信息。

例如，根据分析出的飞行环境信息或历史飞行记录信息，发现航线1中的A点处存在影响飞行的干扰物，则可对航线1重新进行路线规划，进一步完善路线，同样，也可上传新航线任务到无人机的存储位置中。

通过上述多任务航线规划方法，可以预先创建无人机的多个主任务航线，并根据分析得到的飞行环境信息，配置多个主任务航线之间的切换路线信息，在当前飞行状态稳定，且无航线切换命令时，则按照预定的航线任务优先级依次执行航线任务；当遇到需要更换航线的紧急情况，或确定无人机当前飞行的主任务航线对应的实时环境信息与预设标准环境信息不匹配时，则进行航线的转换，使无人机即使遇到突发状况，也不影响航线任务的正常执行，提高了工作效率，降低了坠机风险，从而能够进一步的保证无人机操作的安全性。而且在任务执行后还可以根据实际飞行状况信息更新已创建的多个主任务航线和切换路线信息，能够不断优化无人机飞行的功能，加强飞行路线的完善性，减少无人机的电量消耗，进而起到节约能源的作用。

进一步的，作为图1和图2所示方法的具体实现，本申请实施例提供了一种多任务航线规划装置，用于无人机的飞行控制器，如图3所示，该装置包括：创建单元31、分析单元32、配置单元33、切换单元34。

创建单元31，可用于创建或接收无人机的多个主任务航线；

分析单元32，可用于分别对多个主任务航线进行分析，得到多个主任务航线分别对应的标准飞行环境信息；

配置单元33，可用于根据标准环境信息飞行环境信息，配置多个主任务航线之间的切换路线信息，使得无人机按照多个主任务航线和切换路线信息执行多个航线任务；

切换单元34，可用于若确定无人机当前飞行的主任务航线对应的实时环境信息与当前飞行的主任务航线对应的预设标准环境信息标准环境信息不匹配时，则将无人机从当前飞行的主任务航线切换到其他待飞行的主任务航线中，继续执行其他航线任务。

其中，配置单元33，具体可用于根据每个主任务航线对应的飞行环境信息，预测影响无人机在每个主任务航线中飞行的不良因素信息；依据不良因素信息，配置多个主任务航线之间的航线切换点以及切换路线。

在具体的应用场景中，切换单元34，具体可用于通过无人机配置的传感器采集实时环境信息；获取实时环境信息与预设标准环境信息之间的相似度；若相似度小于预定环境比较阈值，或实时环境信息中存在影响飞行的特殊环境因素，则通过多个主任务航线之间的航线切换点以及切换路线，将无人机切换到其他待飞行的主任务航线中，继续执行航线任务。

在具体的应用场景中，配置单元33，具体还可用于配置多个主任务航线的优先级；

在具体的应用场景中，为了在无人机当前飞行的主任务航线符合预设标准时，让无人机依次执行航线任务，如图4所示，本装置还包括：执行单元35。

执行单元35，可用于若确定无人机当前飞行的主任务航线对应的实时环境信息与预设标准飞行环境信息匹配时，则按照优先级排列顺序依次执行多个主任务航线。

在具体的应用场景中，切换单元34，具体还可用于将主任务航线的航线环境异常报警信号发送到地面站终端，以使得地面站终端接收到航线环境异常信息；接收地面站终端向无人机发送的航线切换指令；根据航线切换指令，将无人机从当前飞行的主任务航线切换到其他待飞行的主任务航线中，继续执行其他航线任务。

相应的，切换单元34，具体还可用于接收地面站终端向无人机发送切换至指定待飞行主任务航线的指令；或接收地面站终端向无人机发送的需要进行航线切换的指令；并根据无人机获取的实时环境信息或主任务航线的优先级来确定将要切换的目标待飞行的主任务航线；将无人机从当前飞行的主任务航线切换到目标待飞行的主任务航线中，继续执行目标航线任务。

在具体的应用场景中，为了不断优化无人机的任务航线，减少航线间不必要的切换，如图4所示，本装置还包括：更新单元36。

更新单元36，可用于在无人机任务执行完成后，根据实际飞行状况信息更新已创建的多个主任务航线和切换路线信息。

需要说明的是，本实施例提供的一种多任务航线规划装置所涉及各功能单元的其他相应描述，可以参考图1至图2的对应描述，在此不再赘述。

基于上述如图1至图2所示方法，相应的，本实施例还提供了一种非易失性可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，该可读指令被处理器执行时实现上述如图1至图2所示的多任务航线规划方法。

基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景所述的方法。

基于上述如图1至图2所示的方法和图3、图4所示的虚拟装置实施例，为了实现上述目的，本实施例还提供了一种电子设备，如图5所示，该电子设备包括总线41、通信接口42、非易失性可读存储介质43和处理器44；非易失性可读存储介质43，用于存储计算机程序45；处理器44，用于执行计算机程序45以实现上述如图1至图2所示的多任务航线规划方法；通信接口42用于实现电子设备与外部设备通信；总线41用于耦接通信接口42、非易失性可读存储介质43和处理器44。

可选的，该电子设备还可以包括用户接口、网络接口、摄像头、射频(RadioFrequency，RF)电路，传感器、音频电路、WI-FI模块等等。用户接口可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)等，可选用户接口还可以包括USB接口、读卡器接口等。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)等。

本领域技术人员可以理解，本实施例提供的一种电子设备结构并不构成对该实体设备的限定，可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

非易失性存储介质中还可以包括操作***、网络通信模块。操作***是管理上述电子设备硬件和软件资源的程序，支持信息处理程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现非易失性存储介质内部各组件之间的通信，以及与信息处理实体设备中其它硬件和软件之间通信。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，也可以通过硬件实现。通过应用本申请的技术方案，与目前现有技术相比，本申请可以一次在无人机中创建多条主任务航线，并根据飞行环境信息配置多个主任务航线之间的切换路线，在无人机飞行过程中可按任意顺序执行所有的飞行航线任务，也可以根据需要在飞行过程中利用切换路线切换到其他待飞行的主任务航线中，继续执行其他航线任务，不需要在遇到突发状况或完成一个航线任务时执行返航、降落或悬停等操作，节省了飞行时间，避免了返航更换航线造成的电量浪费现象，在遇到突发状况时，可以及时调整航线，保证了任务执行的同时也降低了坠机风险。而且在任务执行后还可以根据实际飞行状况信息更新已创建的多个主任务航线和切换路线信息，能够不断优化无人机飞行的功能，加强飞行路线的完善性，减少无人机的电量消耗，进而起到节省能源的作用。

本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本申请所必须的。本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的模块可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

上述本申请序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。以上公开的仅为本申请的几个具体实施场景，但是，本申请并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本申请的保护范围。

本发明实施例至少公开了以下技术方案：

1、一种多任务航线规划方法，用于无人机的飞行控制器，包括：

创建或接收无人机的多个主任务航线；

分别对所述多个主任务航线进行分析，得到所述多个主任务航线分别对应的飞行环境信息；

根据所述飞行环境信息，配置所述多个主任务航线之间的切换路线信息，使得所述无人机按照所述多个主任务航线和所述切换路线信息执行多个航线任务；

若确定所述无人机当前飞行的主任务航线对应的实时环境信息与预设标准环境信息不匹配，则将所述无人机从所述当前飞行的主任务航线切换到其他待飞行的主任务航线中，继续执行其他航线任务。

2、根据1所述的方法，所述根据所述飞行环境信息，配置所述多个主任务航线之间的切换路线信息，使得所述无人机按照所述多个主任务航线和所述切换路线信息执行多个航线任务，具体包括：

根据每个所述主任务航线对应的所述飞行环境信息，预测影响所述无人机在每个所述主任务航线中飞行的不良因素信息；

依据所述不良因素信息，配置所述多个主任务航线之间的航线切换点以及切换路线。

3、根据2所述的方法，若确定所述无人机当前飞行的主任务航线对应的实时环境信息与所述当前飞行的主任务航线对应的预设标准环境信息不匹配，则将所述无人机从所述当前飞行的主任务航线切换到其他待飞行的主任务航线中，继续执行其他航线任务，具体包括：

通过所述无人机配置的传感器采集所述实时环境信息；

获取所述实时环境信息与所述预设标准环境信息之间的相似度；

若所述相似度小于预定环境比较阈值，或所述实时环境信息中存在影响飞行的特殊环境因素，则通过所述多个主任务航线之间的所述航线切换点以及所述切换路线，将所述无人机切换到所述其他待飞行的主任务航线中，继续执行航线任务。

4、根据1所述的方法，所述方法还包括：

配置所述多个主任务航线的优先级；

若确定所述无人机当前飞行的主任务航线对应的所述实时环境信息与所述预设标准飞行环境信息匹配时，则按照所述优先级排列顺序依次执行所述多个主任务航线。

5、根据1所述的方法，若确定所述无人机当前飞行的主任务航线对应的所述实时环境信息与所述预设标准环境信息不匹配，则所述方法还包括：

将所述主任务航线的航线环境异常报警信号发送到地面站终端，以使得所述地面站终端接收到航线环境异常信息；

所述将所述无人机从所述当前飞行的主任务航线切换到其他待飞行的主任务航线中，继续执行其他航线任务，具体包括：

接收所述地面站终端向所述无人机发送的航线切换指令；

根据所述航线切换指令，将所述无人机从所述当前飞行的主任务航线切换到所述其他待飞行的主任务航线中，继续执行其他航线任务。

6、根据5所述的方法，所述接收所述地面站终端向所述无人机发送的航线切换指令，具体包括：

接收所述地面站终端向所述无人机发送切换至指定待飞行主任务航线的指令；或

接收所述地面站终端向所述无人机发送的需要进行航线切换的指令；并根据所述无人机获取的所述实时环境信息或所述主任务航线的优先级来确定将要切换的目标待飞行的主任务航线；

根据所述航线切换指令，将所述无人机从所述当前飞行的主任务航线切换到其他待飞行的主任务航线中，继续执行其他航线任务，具体包括：

将所述无人机从所述当前飞行的主任务航线切换到所述目标待飞行的主任务航线中，继续执行目标航线任务。

7、根据1至6任一项所述的方法，所述方法还包括：

在所述无人机任务执行完成后，根据实际飞行状况信息更新已创建的所述多个主任务航线和所述切换路线信息。

8、一种多任务航线规划装置，用于无人机的飞行控制器，包括：

创建单元，用于创建或接收无人机的多个主任务航线；

分析单元，用于分别对所述多个主任务航线进行分析，得到所述多个主任务航线分别对应的标准飞行环境信息；

配置单元，用于根据所述标准环境信息飞行环境信息，配置所述多个主任务航线之间的切换路线信息，使得所述无人机按照所述多个主任务航线和所述切换路线信息执行多个航线任务；

切换单元，用于若确定所述无人机当前飞行的主任务航线对应的实时环境信息与所述当前飞行的主任务航线对应的预设标准环境信息标准环境信息不匹配时，则将所述无人机从所述当前飞行的主任务航线切换到其他待飞行的主任务航线中，继续执行其他航线任务。

9、根据8所述的方法，所述配置单元，具体用于根据每个所述主任务航线对应的所述飞行环境信息，预测影响所述无人机在每个所述主任务航线中飞行的不良因素信息；依据所述不良因素信息，配置所述多个主任务航线之间的航线切换点以及切换路线。

10、根据8所述的方法，所述切换单元，具体用于通过所述无人机配置的传感器采集所述实时环境信息；获取所述实时环境信息与所述预设标准环境信息之间的相似度；若所述相似度小于预定环境比较阈值，或所述实时环境信息中存在影响飞行的特殊环境因素，则通过所述多个主任务航线之间的所述航线切换点以及所述切换路线，将所述无人机切换到所述其他待飞行的主任务航线中，继续执行航线任务。

11、根据8所述的装置，所述装置还包括：执行单元。

配置单元，还用于配置所述多个主任务航线的优先级；

执行单元，用于若确定所述无人机当前飞行的主任务航线对应的所述实时环境信息与所述预设标准飞行环境信息匹配时，则按照所述优先级排列顺序依次执行所述多个主任务航线。

12、根据8所述的方法，所述切换单元，具体还用于：将所述主任务航线的航线环境异常报警信号发送到地面站终端，以使得所述地面站终端接收到航线环境异常信息；接收所述地面站终端向所述无人机发送的航线切换指令；根据所述航线切换指令，将所述无人机从所述当前飞行的主任务航线切换到所述其他待飞行的主任务航线中，继续执行其他航线任务。

13、根据12所述的方法，所述切换单元，具体还用于：接收所述地面站终端向所述无人机发送切换至指定待飞行主任务航线的指令；或接收所述地面站终端向所述无人机发送的需要进行航线切换的指令；并根据所述无人机获取的所述实时环境信息或所述主任务航线的优先级来确定将要切换的目标待飞行的主任务航线；将所述无人机从所述当前飞行的主任务航线切换到所述目标待飞行的主任务航线中，继续执行目标航线任务。

14、根据8至13任一项所述的方法，在所述无人机任务执行完成后，根据实际飞行状况信息更新已创建的所述多个主任务航线和所述切换路线信息。

15、一种非易失性可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行时实现1至7中任一项所述的多任务航线规划方法。

16、一种电子设备，包括非易失性可读存储介质、处理器及存储在非易失性可读存储介质上可用在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现1至7中任一项的多任务航线规划方法。

Claims (10)

1.一种多任务航线规划方法，用于无人机的飞行控制器，包括：

创建或接收无人机的多个主任务航线；

分别对所述多个主任务航线进行分析，得到所述多个主任务航线分别对应的飞行环境信息；

根据所述飞行环境信息，配置所述多个主任务航线之间的切换路线信息，使得所述无人机按照所述多个主任务航线和所述切换路线信息执行多个航线任务；

若确定所述无人机当前飞行的主任务航线对应的实时环境信息与预设标准环境信息不匹配，则将所述无人机从所述当前飞行的主任务航线切换到其他待飞行的主任务航线中，继续执行其他航线任务。

2.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述飞行环境信息，配置所述多个主任务航线之间的切换路线信息，使得所述无人机按照所述多个主任务航线和所述切换路线信息执行多个航线任务，具体包括：

根据每个所述主任务航线对应的所述飞行环境信息，预测影响所述无人机在每个所述主任务航线中飞行的不良因素信息；

依据所述不良因素信息，配置所述多个主任务航线之间的航线切换点以及切换路线。

3.根据权利要求2所述的方法，若确定所述无人机当前飞行的主任务航线对应的实时环境信息与所述当前飞行的主任务航线对应的预设标准环境信息不匹配，则将所述无人机从所述当前飞行的主任务航线切换到其他待飞行的主任务航线中，继续执行其他航线任务，具体包括：

通过所述无人机配置的传感器采集所述实时环境信息；

获取所述实时环境信息与所述预设标准环境信息之间的相似度；

若所述相似度小于预定环境比较阈值，或所述实时环境信息中存在影响飞行的特殊环境因素，则通过所述多个主任务航线之间的所述航线切换点以及所述切换路线，将所述无人机切换到所述其他待飞行的主任务航线中，继续执行航线任务。

4.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

配置所述多个主任务航线的优先级；

若确定所述无人机当前飞行的主任务航线对应的所述实时环境信息与所述预设标准飞行环境信息匹配时，则按照所述优先级排列顺序依次执行所述多个主任务航线。

5.根据权利要求1所述的方法，若确定所述无人机当前飞行的主任务航线对应的所述实时环境信息与所述预设标准环境信息不匹配，则所述方法还包括：

将所述主任务航线的航线环境异常报警信号发送到地面站终端，以使得所述地面站终端接收到航线环境异常信息；

所述将所述无人机从所述当前飞行的主任务航线切换到其他待飞行的主任务航线中，继续执行其他航线任务，具体包括：

接收所述地面站终端向所述无人机发送的航线切换指令；

根据所述航线切换指令，将所述无人机从所述当前飞行的主任务航线切换到所述其他待飞行的主任务航线中，继续执行其他航线任务。

6.根据权利要求5所述的方法，所述接收所述地面站终端向所述无人机发送的航线切换指令，具体包括：

接收所述地面站终端向所述无人机发送切换至指定待飞行主任务航线的指令；或

接收所述地面站终端向所述无人机发送的需要进行航线切换的指令；并根据所述无人机获取的所述实时环境信息或所述主任务航线的优先级来确定将要切换的目标待飞行的主任务航线；

根据所述航线切换指令，将所述无人机从所述当前飞行的主任务航线切换到其他待飞行的主任务航线中，继续执行其他航线任务，具体包括：

将所述无人机从所述当前飞行的主任务航线切换到所述目标待飞行的主任务航线中，继续执行目标航线任务。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，所述方法还包括：

在所述无人机任务执行完成后，根据实际飞行状况信息更新已创建的所述多个主任务航线和所述切换路线信息。

8.一种多任务航线规划装置，用于无人机的飞行控制器，包括：

创建单元，用于创建或接收无人机的多个主任务航线；

分析单元，用于分别对所述多个主任务航线进行分析，得到所述多个主任务航线分别对应的标准飞行环境信息；

配置单元，用于根据所述标准环境信息飞行环境信息，配置所述多个主任务航线之间的切换路线信息，使得所述无人机按照所述多个主任务航线和所述切换路线信息执行多个航线任务；

切换单元，用于若确定所述无人机当前飞行的主任务航线对应的实时环境信息与所述当前飞行的主任务航线对应的预设标准环境信息标准环境信息不匹配时，则将所述无人机从所述当前飞行的主任务航线切换到其他待飞行的主任务航线中，继续执行其他航线任务。

9.一种非易失性可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行时实现权利要求1至7中任一项所述的多任务航线规划方法。

10.一种电子设备，包括非易失性可读存储介质、处理器及存储在非易失性可读存储介质上可用在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现权利要求1至7中任一项的多任务航线规划方法。