CN107291101A - 一种无人机飞行自动控制方法、存储设备及无人机 - Google Patents

一种无人机飞行自动控制方法、存储设备及无人机 Download PDF

Info

Publication number
CN107291101A
CN107291101A CN201710629795.6A CN201710629795A CN107291101A CN 107291101 A CN107291101 A CN 107291101A CN 201710629795 A CN201710629795 A CN 201710629795A CN 107291101 A CN107291101 A CN 107291101A
Authority
CN
China
Prior art keywords
course line
new
line
course
current flight
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710629795.6A
Other languages
English (en)
Inventor
杨艺
姚雪莲
贝绍轶
赵景波
李波
王汝佳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangsu University of Technology
Original Assignee
Jiangsu University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangsu University of Technology filed Critical Jiangsu University of Technology
Priority to CN201710629795.6A priority Critical patent/CN107291101A/zh
Publication of CN107291101A publication Critical patent/CN107291101A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本发明公开了一种无人机飞行自动控制方法、存储设备及无人机，包括：获取预先设定的初始航线的航点信息和航线信息；将整条初始航线划分为多段子航线，并获取每段子航线的航线信息；实时采集无人机的当前飞行状态信息；根据无人机的当前飞行状态信息，预评估无人机预生成的新航线信息；根据无人机的当前飞行状态信息以及预生成的新航线信息，按照新航线动态生成规则，计算出新航线的末端航点坐标；根据动态生成的新航线信息，按照航线段之间衔接的制导规则，对无人机的飞行进行制导。本发明使得处于当前飞行状态的无人机总是能够按照生成的轨迹线飞行经过预定的航点，并合理切换下一条航线，精确地完成飞行任务，适用于无人机飞行控制的技术领域。

Description

一种无人机飞行自动控制方法、存储设备及无人机
技术领域
本发明属于无人机飞行控制的技术领域，具体涉及一种无人机飞行自动控制方法、存储设备及无人机。
背景技术
目前无人机的飞行航线大多是由若干个固定的航点所确定，即在无人机起飞之前，所要飞行经过的航点的经、纬度和高度坐标信息是固定的。通常，无人机在飞行经过某一航点后才会按照预定的航线飞向下一航点。但无人机在实际的自主飞行中，由于GPS信号的偏差或者受到外部大气环境的扰动，又或者飞行控制***自身的控制稳态误差，使得无人机有可能无法精确地飞行经过目标航点，而一旦无法判断无人机是否经过预定航点，则导航逻辑就无法切换下一航点的飞行任务。为了解决上述问题，现有的方案通常是设计一种应急的航线生成方法，使无人机以最短的距离返回预定的航点。该方法会造成无人机的能量损耗，特别是当偏差持续存在时，会导致无人机总是在该航点折返飞行而无法切换到下一个航点。
发明内容
本发明克服现有技术存在的不足，所要解决的技术问题为：提供一种使无人机能够按照生成的轨迹线飞行经过预定的航点并合理切换下一条航线的无人机飞行自动控制方法、存储设备及无人机。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：
一种无人机飞行自动控制方法，包括：获取预先设定的初始航线的航点信息和航线信息；所述初始航线的航点信息包括：初始航线的航点的经纬度和高度坐标，所述初始航线的航线信息包括：初始航线的航向角和初始航线的长度或弧度；将整条初始航线划分为多段子航线，并获取每段子航线的航线信息，其中，每两个相邻航点之间的航线为一段子航线；所述子航线的航线信息包括：子航线的类型、子航线的航向角、相邻子航线之间的夹角和子航线的长度或弧度，所述子航线的类型包括：直线子航线和圆弧子航线；实时采集无人机的当前飞行状态信息；所述当前飞行状态信息包括：已飞行距离或已转向的度数、当前飞行速度、当前飞行航线的类型、当前飞行航线的航向角、当前飞行航线的长度或弧度、当前飞行航线与预生成的新航线之间的夹角和当前飞行航线的末端航点坐标；根据无人机的当前飞行状态信息，预评估无人机预生成的新航线信息；所述新航线信息包括：新航线的类型、新航线的航向角和新航线的长度或弧度；根据无人机的当前飞行状态信息以及预生成的新航线信息，按照新航线动态生成规则，计算出新航线的末端航点坐标；根据动态生成的新航线信息，按照航线段之间衔接的制导规则，对无人机的飞行进行制导。
优选地，所述新航线动态生成规则，具体包括：若当前飞行航线为直线子航线、新航线为直线子航线，则当已飞行距离≥当前飞行航线的长度-(1.7V2/g)时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x0+sinγ·L1，y＝y0+cosγ·L1；其中，V为当前飞行速度，g为重力加速度，(x0，y0)为当前飞行航线的末端航点坐标，γ为新航线的航向角，L1为新航线的长度；若当前飞行航线为直线子航线、新航线为圆弧子航线，则当已飞行距离≥当前飞行航线的长度-R/2时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x0+sin(β+θ/2)·L2，y＝y0+cos(β+θ/2)·L2，L2＝θ/180°·R；其中，R为当前飞行航线与新航线的衔接段的圆弧半径，(x0，y0)为当前飞行航线的末端航点坐标，β为当前飞行航线的航向角，θ为新航线的圆心角；若当前飞行航线为圆弧子航线、新航线为直线子航线，则当已转向的度数≥当前飞行航线的圆心角-V/R时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x0+sinγ·L1，y＝y0+cosγ·L1；其中，V为当前飞行速度，R为当前飞行航线与新航线的衔接段的圆弧半径，(x0，y0)为当前飞行航线的末端航点坐标，γ为新航线的航向角，L1为新航线的长度；若当前飞行航线为圆弧子航线、新航线为圆弧子航线，则当已转向的度数≥当前飞行航线的圆心角-V/R时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x0+sin(β+θ/2)·L2，y＝y0+cos(β+θ/2)·L2，L2＝θ/180°·R；其中，V为当前飞行速度，R为当前飞行航线与新航线的衔接段的圆弧半径，(x0，y0)为当前飞行航线的末端航点坐标，β为当前飞行航线的航向角，θ为新航线的圆心角。
优选地，所述航线段之间衔接的制导规则，具体包括：若当前飞行航线为直线子航线、新航线为直线子航线，当当前飞行航线和新航线之间的夹角为0时，新航线生成后，无人机的制导***直接切换至新航线的直线航线跟踪；若当前飞行航线为直线子航线、新航线为直线子航线，当当前飞行航线和新航线之间的夹角不为0时，新航线生成后，无人机的制导***先切换至航向角控制，待航向角等于新航线的航向角时，制导***再切换至新航线的直线航线跟踪控制；若当前飞行航线为直线子航线、新航线为圆弧子航线，新航线生成后，无人机的制导***即刻切换至新航线的圆弧航线跟踪控制；若当前飞行航线为圆弧子航线、新航线为直线子航线，新航线生成后，无人机的制导***即刻切换至新航线的直线航线跟踪控制；若当前飞行航线为圆弧子航线、新航线为圆弧子航线，新航线生成后，无人机的制导***即刻切换至新航线的圆弧航线跟踪控制。
相应地，一种存储设备，其中存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行：获取预先设定的初始航线的航点信息和航线信息；所述初始航线的航点信息包括：初始航线的航点的经纬度和高度坐标，所述初始航线的航线信息包括：初始航线的航向角和初始航线的长度或弧度；将整条初始航线划分为多段子航线，并获取每段子航线的航线信息，其中，每两个相邻航点之间的航线为一段子航线；所述子航线的航线信息包括：子航线的类型、子航线的航向角、相邻子航线之间的夹角和子航线的长度或弧度，所述子航线的类型包括：直线子航线和圆弧子航线；实时采集无人机的当前飞行状态信息；所述当前飞行状态信息包括：已飞行距离或已转向的度数、当前飞行速度、当前飞行航线的类型、当前飞行航线的航向角、当前飞行航线的长度或弧度、当前飞行航线与预生成的新航线之间的夹角和当前飞行航线的末端航点坐标；根据无人机的当前飞行状态信息，预评估无人机预生成的新航线信息；所述新航线信息包括：新航线的类型、新航线的航向角和新航线的长度或弧度；根据无人机的当前飞行状态信息以及预生成的新航线信息，按照新航线动态生成规则，计算出新航线的末端航点坐标；根据动态生成的新航线信息，按照航线段之间衔接的制导规则，对无人机的飞行进行制导。
优选地，所述新航线动态生成规则，具体包括：若当前飞行航线为直线子航线、新航线为直线子航线，则当已飞行距离≥当前飞行航线的长度-(1.7V2/g)时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x0+sinγ·L1，y＝y0+cosγ·L1；其中，V为当前飞行速度，g为重力加速度，(x0，y0)为当前飞行航线的末端航点坐标，γ为新航线的航向角，L1为新航线的长度；若当前飞行航线为直线子航线、新航线为圆弧子航线，则当已飞行距离≥当前飞行航线的长度-R/2时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x0+sin(β+θ/2)·L2，y＝y0+cos(β+θ/2)·L2，L2＝θ/180°·R；其中，R为当前飞行航线与新航线的衔接段的圆弧半径，(x0，y0)为当前飞行航线的末端航点坐标，β为当前飞行航线的航向角，θ为新航线的圆心角；若当前飞行航线为圆弧子航线、新航线为直线子航线，则当已转向的度数≥当前飞行航线的圆心角-V/R时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x0+sinγ·L1，y＝y0+cosγ·L1；其中，V为当前飞行速度，R为当前飞行航线与新航线的衔接段的圆弧半径，(x0，y0)为当前飞行航线的末端航点坐标，γ为新航线的航向角，L1为新航线的长度；若当前飞行航线为圆弧子航线、新航线为圆弧子航线，则当已转向的度数≥当前飞行航线的圆心角-V/R时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x0+sin(β+θ/2)·L2，y＝y0+cos(β+θ/2)·L2，L2＝θ/180°·R；其中，V为当前飞行速度，R为当前飞行航线与新航线的衔接段的圆弧半径，(x0，y0)为当前飞行航线的末端航点坐标，β为当前飞行航线的航向角，θ为新航线的圆心角。
优选地，所述航线段之间衔接的制导规则，具体包括：若当前飞行航线为直线子航线、新航线为直线子航线，当当前飞行航线和新航线之间的夹角为0时，新航线生成后，无人机的制导***直接切换至新航线的直线航线跟踪；若当前飞行航线为直线子航线、新航线为直线子航线，当当前飞行航线和新航线之间的夹角不为0时，新航线生成后，无人机的制导***先切换至航向角控制，待航向角等于新航线的航向角时，制导***再切换至新航线的直线航线跟踪控制；若当前飞行航线为直线子航线、新航线为圆弧子航线，新航线生成后，无人机的制导***即刻切换至新航线的圆弧航线跟踪控制；若当前飞行航线为圆弧子航线、新航线为直线子航线，新航线生成后，无人机的制导***即刻切换至新航线的直线航线跟踪控制；若当前飞行航线为圆弧子航线、新航线为圆弧子航线，新航线生成后，无人机的制导***即刻切换至新航线的圆弧航线跟踪控制。
相应地，一种无人机，包括：处理器，适于实现各指令；以及存储设备，其中存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行：获取预先设定的初始航线的航点信息和航线信息；所述初始航线的航点信息包括：初始航线的航点的经纬度和高度坐标，所述初始航线的航线信息包括：初始航线的航向角和初始航线的长度或弧度；将整条初始航线划分为多段子航线，并获取每段子航线的航线信息，其中，每两个相邻航点之间的航线为一段子航线；所述子航线的航线信息包括：子航线的类型、子航线的航向角、相邻子航线之间的夹角和子航线的长度或弧度，所述子航线的类型包括：直线子航线和圆弧子航线；实时采集无人机的当前飞行状态信息；所述当前飞行状态信息包括：已飞行距离或已转向的度数、当前飞行速度、当前飞行航线的类型、当前飞行航线的航向角、当前飞行航线的长度或弧度、当前飞行航线与预生成的新航线之间的夹角和当前飞行航线的末端航点坐标；根据无人机的当前飞行状态信息，预评估无人机预生成的新航线信息；所述新航线信息包括：新航线的类型、新航线的航向角和新航线的长度或弧度；根据无人机的当前飞行状态信息以及预生成的新航线信息，按照新航线动态生成规则，计算出新航线的末端航点坐标；根据动态生成的新航线信息，按照航线段之间衔接的制导规则，对无人机的飞行进行制导。
优选地，所述新航线动态生成规则，具体包括：若当前飞行航线为直线子航线、新航线为直线子航线，则当已飞行距离≥当前飞行航线的长度-(1.7V2/g)时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x0+sinγ·L1，y＝y0+cosγ·L1；其中，V为当前飞行速度，g为重力加速度，(x0，y0)为当前飞行航线的末端航点坐标，γ为新航线的航向角，L1为新航线的长度；若当前飞行航线为直线子航线、新航线为圆弧子航线，则当已飞行距离≥当前飞行航线的长度-R/2时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x0+sin(β+θ/2)·L2，y＝y0+cos(β+θ/2)·L2，L2＝θ/180°·R；其中，R为当前飞行航线与新航线的衔接段的圆弧半径，(x0，y0)为当前飞行航线的末端航点坐标，β为当前飞行航线的航向角，θ为新航线的圆心角；若当前飞行航线为圆弧子航线、新航线为直线子航线，则当已转向的度数≥当前飞行航线的圆心角-V/R时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x0+sinγ·L1，y＝y0+cosγ·L1；其中，V为当前飞行速度，R为当前飞行航线与新航线的衔接段的圆弧半径，(x0，y0)为当前飞行航线的末端航点坐标，γ为新航线的航向角，L1为新航线的长度；若当前飞行航线为圆弧子航线、新航线为圆弧子航线，则当已转向的度数≥当前飞行航线的圆心角-V/R时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x0+sin(β+θ/2)·L2，y＝y0+cos(β+θ/2)·L2，L2＝θ/180°·R；其中，V为当前飞行速度，R为当前飞行航线与新航线的衔接段的圆弧半径，(x0，y0)为当前飞行航线的末端航点坐标，β为当前飞行航线的航向角，θ为新航线的圆心角。
优选地，所述航线段之间衔接的制导规则，具体包括：若当前飞行航线为直线子航线、新航线为直线子航线，当当前飞行航线和新航线之间的夹角为0时，新航线生成后，无人机的制导***直接切换至新航线的直线航线跟踪；若当前飞行航线为直线子航线、新航线为直线子航线，当当前飞行航线和新航线之间的夹角不为0时，新航线生成后，无人机的制导***先切换至航向角控制，待航向角等于新航线的航向角时，制导***再切换至新航线的直线航线跟踪控制；若当前飞行航线为直线子航线、新航线为圆弧子航线，新航线生成后，无人机的制导***即刻切换至新航线的圆弧航线跟踪控制；若当前飞行航线为圆弧子航线、新航线为直线子航线，新航线生成后，无人机的制导***即刻切换至新航线的直线航线跟踪控制；若当前飞行航线为圆弧子航线、新航线为圆弧子航线，新航线生成后，无人机的制导***即刻切换至新航线的圆弧航线跟踪控制。
本发明与现有技术相比具有以下有益效果：
1、本发明通过采集预先设定的初始航线的航点信息和航线信息，以航点为分界点，将整条初始航线划分为多段类型为圆弧或直线的子航线，获取每段子航线的航线信息，当无人机飞行时，实时采集无人机当前的飞行状态，根据该飞行状态预估出即将生成的新航线信息，以当前飞行状态和预生成的新航线信息为先验信息，按照给定的新航线动态生成规则，动态地生成横侧向的飞行航线，根据动态生成的新航线信息，按照航线段之间衔接的制导规则，对无人机的飞行进行制导。由于新航线动态生成之前，充分考虑了无人机的状态并预先评估了无人机的飞行能力，因此使得处于当前飞行状态的无人机总是能够按照生成的轨迹线飞行经过预定的航点，并合理切换下一条航线，精确地完成飞行任务。
2、本发明中，动态生成的各子航线之间的衔接均采用圆弧轨迹，使无人机通过确定半径的圆弧飞行，避免了两条不同航向的航线相衔接时会出现较大飞行侧偏距的问题。
附图说明
下面结合附图对本发明做进一步详细的说明；
图1为本发明实施例提供的一种无人机飞行自动控制方法的流程图；
图2A为本发明实施例提供的初始航线为直线时的航向角示意图；
图2B为本发明实施例提供的初始航线为圆弧时的航向角示意图；
图3A为本发明实施例提供的新航线为直线时与当前飞行航线之间的夹角的示意图；
图3B为本发明实施例提供的新航线为圆弧时与当前飞行航线之间的夹角的示意图；
图4为本发明实施例提供的一种无人机飞行自动控制***的结构示意图；
图中：101为获取模块，102为划分模块，103为采集模块，104为评估模块，105为计算模块，106为制导模块。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供了一种无人机飞行自动控制方法，该方法包括：
获取预先设定的初始航线的航点信息和航线信息；所述初始航线的航点信息包括：初始航线的航点的经纬度和高度坐标，所述初始航线的航线信息包括：初始航线的航向角和初始航线的长度或弧度。
将整条初始航线划分为多段子航线，并获取每段子航线的航线信息，其中，每两个相邻航点之间的航线为一段子航线；所述子航线的航线信息包括：子航线的类型、子航线的航向角、相邻子航线之间的夹角和子航线的长度或弧度，所述子航线的类型包括：直线子航线和圆弧子航线。
实时采集无人机的当前飞行状态信息；所述当前飞行状态信息包括：已飞行距离或已转向的度数、当前飞行速度、当前飞行航线的类型、当前飞行航线的航向角、当前飞行航线的长度或弧度、当前飞行航线与预生成的新航线之间的夹角和当前飞行航线的末端航点坐标。
根据无人机的当前飞行状态信息，预评估无人机预生成的新航线信息；所述新航线信息包括：新航线的类型、新航线的航向角和新航线的长度或弧度。
根据无人机的当前飞行状态信息以及预生成的新航线信息，按照新航线动态生成规则，计算出新航线的末端航点坐标。
根据动态生成的新航线信息，按照航线段之间衔接的制导规则，对无人机的飞行进行制导。
在具体实施时，初始航线的航向角的确定如下：若初始航线为直线，则初始航线的航向角为该直线与正北方向的顺时针夹角，如图2A所示；若初始航线为圆弧，则初始航线的航向角为圆弧末端点的切线与正北方向的顺时针夹角，如图2B所示。
在具体实施时，新航线的航向角，应该满足如下关系：新航线的航向角＝当前飞行航线的航向角+新航线与当前飞行航线之间的夹角，其中，若新航线为直线，则上述夹角为当前飞行航线到新航线的角度，顺时针为正，逆时针为负；若新航线为圆弧，则上述夹角为当前飞行航线到新航线末端点切线的角度，顺时针为正，逆时针为负，如图3所示。
在具体实施时，若新航线为直线，则新航线的长度为新航线点距当前飞行航线末端的距离；若新航线为圆弧，则新航线的弧度为当前飞行航线到新航线末端点切线的角度，顺时针为正，逆时针为负。
在具体实施时，将整个航线划分为直线和圆弧两种类型的原因，是为了避免生成不规则航线，影响对无人机飞行的控制。
本实施例通过采集预先设定的初始航线的航点信息和航线信息，以航点为分界点，将整条初始航线划分为多段类型为圆弧或直线的子航线，获取每段子航线的航线信息，当无人机飞行时，实时采集无人机当前的飞行状态，根据该飞行状态预估出即将生成的新航线信息，以当前飞行状态和预生成的新航线信息为先验信息，按照给定的新航线动态生成规则，动态地生成横侧向的飞行航线，根据动态生成的新航线信息，按照航线段之间衔接的制导规则，对无人机的飞行进行制导。由于新航线动态生成之前，充分考虑了无人机的状态并预先评估了无人机的飞行能力，因此使得处于当前飞行状态的无人机总是能够按照生成的轨迹线飞行经过预定的航点，并合理切换下一条航线，精确地完成飞行任务。
具体地，所述新航线动态生成规则，具体可包括：
若当前飞行航线为直线子航线、新航线为直线子航线，则当已飞行距离≥当前飞行航线的长度-(1.7V2/g)时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x0+sinγ·L1，y＝y0+cosγ·L1；其中，V为当前飞行速度，g为重力加速度，(x0，y0)为当前飞行航线的末端航点坐标，γ为新航线的航向角，L1为新航线的长度。
若当前飞行航线为直线子航线、新航线为圆弧子航线，则当已飞行距离≥当前飞行航线的长度-R/2时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x0+sin(β+θ/2)·L2，y＝y0+cos(β+θ/2)·L2，L2＝θ/180°·R；其中，R为当前飞行航线与新航线的衔接段的圆弧半径，(x0，y0)为当前飞行航线的末端航点坐标，β为当前飞行航线的航向角，θ为新航线的圆心角。
若当前飞行航线为圆弧子航线、新航线为直线子航线，则当已转向的度数≥当前飞行航线的圆心角-V/R时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x0+sinγ·L1，y＝y0+cosγ·L1；其中，V为当前飞行速度，R为当前飞行航线与新航线的衔接段的圆弧半径，(x0，y0)为当前飞行航线的末端航点坐标，γ为新航线的航向角，L1为新航线的长度。
若当前飞行航线为圆弧子航线、新航线为圆弧子航线，则当已转向的度数≥当前飞行航线的圆心角-V/R时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x0+sin(β+θ/2)·L2，y＝y0+cos(β+θ/2)·L2，L2＝θ/180°·R；其中，V为当前飞行速度，R为当前飞行航线与新航线的衔接段的圆弧半径，(x0，y0)为当前飞行航线的末端航点坐标，β为当前飞行航线的航向角，θ为新航线的圆心角。
在具体实施时，衔接段圆弧半径的大小与无人机当前的飞行速度有关，R＝tan30°·g/V2，其中，V为当前飞行速度，g为重力加速度。
本实施例中，动态生成的各子航线之间的衔接均采用圆弧轨迹，使无人机通过确定半径的圆弧飞行，避免了两条不同航向的航线相衔接时会出现较大飞行侧偏距的问题。
具体地，所述航线段之间衔接的制导规则，具体可包括：
若当前飞行航线为直线子航线、新航线为直线子航线，当当前飞行航线和新航线之间的夹角为0时，新航线生成后，无人机的制导***直接切换至新航线的直线航线跟踪。
若当前飞行航线为直线子航线、新航线为直线子航线，当当前飞行航线和新航线之间的夹角不为0时，新航线生成后，无人机的制导***先切换至航向角控制，待航向角等于新航线的航向角时，制导***再切换至新航线的直线航线跟踪控制。
若当前飞行航线为直线子航线、新航线为圆弧子航线，新航线生成后，无人机的制导***即刻切换至新航线的圆弧航线跟踪控制。
若当前飞行航线为圆弧子航线、新航线为直线子航线，新航线生成后，无人机的制导***即刻切换至新航线的直线航线跟踪控制。
若当前飞行航线为圆弧子航线、新航线为圆弧子航线，新航线生成后，无人机的制导***即刻切换至新航线的圆弧航线跟踪控制。
本发明还提供了一种无人机飞行自动控制***，包括：
获取模块101：用于获取预先设定的初始航线的航点信息和航线信息；所述初始航线的航点信息包括：初始航线的航点的经纬度和高度坐标，所述初始航线的航线信息包括：初始航线的航向角和初始航线的长度或弧度；
划分模块102：用于将整条初始航线划分为多段子航线，并获取每段子航线的航线信息，其中，每两个相邻航点之间的航线为一段子航线；所述子航线的航线信息包括：子航线的类型、子航线的航向角、相邻子航线之间的夹角和子航线的长度或弧度，所述子航线的类型包括：直线子航线和圆弧子航线；
采集模块103：用于实时采集无人机的当前飞行状态信息；所述当前飞行状态信息包括：已飞行距离或已转向的度数、当前飞行速度、当前飞行航线的类型、当前飞行航线的航向角、当前飞行航线的长度或弧度、当前飞行航线与预生成的新航线之间的夹角和当前飞行航线的末端航点坐标；
评估模块104：用于根据无人机的当前飞行状态信息，预评估无人机预生成的新航线信息；所述新航线信息包括：新航线的类型、新航线的航向角和新航线的长度或弧度；
计算模块105：用于根据无人机的当前飞行状态信息以及预生成的新航线信息，按照新航线动态生成规则，计算出新航线的末端航点坐标；
制导模块106：用于根据动态生成的新航线信息，按照航线段之间衔接的制导规则，对无人机的飞行进行制导。
本发明还提供了一种存储设备，其中存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行：
获取预先设定的初始航线的航点信息和航线信息；所述初始航线的航点信息包括：初始航线的航点的经纬度和高度坐标，所述初始航线的航线信息包括：初始航线的航向角和初始航线的长度或弧度。
将整条初始航线划分为多段子航线，并获取每段子航线的航线信息，其中，每两个相邻航点之间的航线为一段子航线；所述子航线的航线信息包括：子航线的类型、子航线的航向角、相邻子航线之间的夹角和子航线的长度或弧度，所述子航线的类型包括：直线子航线和圆弧子航线。
实时采集无人机的当前飞行状态信息；所述当前飞行状态信息包括：已飞行距离或已转向的度数、当前飞行速度、当前飞行航线的类型、当前飞行航线的航向角、当前飞行航线的长度或弧度、当前飞行航线与预生成的新航线之间的夹角和当前飞行航线的末端航点坐标。
根据无人机的当前飞行状态信息，预评估无人机预生成的新航线信息；所述新航线信息包括：新航线的类型、新航线的航向角和新航线的长度或弧度。
根据无人机的当前飞行状态信息以及预生成的新航线信息，按照新航线动态生成规则，计算出新航线的末端航点坐标。
根据动态生成的新航线信息，按照航线段之间衔接的制导规则，对无人机的飞行进行制导。
具体地，所述新航线动态生成规则，具体可包括：
若当前飞行航线为直线子航线、新航线为直线子航线，则当已飞行距离≥当前飞行航线的长度-(1.7V2/g)时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x0+sinγ·L1，y＝y0+cosγ·L1；其中，V为当前飞行速度，g为重力加速度，(x0，y0)为当前飞行航线的末端航点坐标，γ为新航线的航向角，L1为新航线的长度。
若当前飞行航线为直线子航线、新航线为圆弧子航线，则当已飞行距离≥当前飞行航线的长度-R/2时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x0+sin(β+θ/2)·L2，y＝y0+cos(β+θ/2)·L2，L2＝θ/180°·R；其中，R为当前飞行航线与新航线的衔接段的圆弧半径，(x0，y0)为当前飞行航线的末端航点坐标，β为当前飞行航线的航向角，θ为新航线的圆心角。
若当前飞行航线为圆弧子航线、新航线为直线子航线，则当已转向的度数≥当前飞行航线的圆心角-V/R时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x0+sinγ·L1，y＝y0+cosγ·L1；其中，V为当前飞行速度，R为当前飞行航线与新航线的衔接段的圆弧半径，(x0，y0)为当前飞行航线的末端航点坐标，γ为新航线的航向角，L1为新航线的长度。
若当前飞行航线为圆弧子航线、新航线为圆弧子航线，则当已转向的度数≥当前飞行航线的圆心角-V/R时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x0+sin(β+θ/2)·L2，y＝y0+cos(β+θ/2)·L2，L2＝θ/180°·R；其中，V为当前飞行速度，R为当前飞行航线与新航线的衔接段的圆弧半径，(x0，y0)为当前飞行航线的末端航点坐标，β为当前飞行航线的航向角，θ为新航线的圆心角。
具体地，所述航线段之间衔接的制导规则，具体可包括：
若当前飞行航线为直线子航线、新航线为直线子航线，当当前飞行航线和新航线之间的夹角为0时，新航线生成后，无人机的制导***直接切换至新航线的直线航线跟踪。
若当前飞行航线为直线子航线、新航线为直线子航线，当当前飞行航线和新航线之间的夹角不为0时，新航线生成后，无人机的制导***先切换至航向角控制，待航向角等于新航线的航向角时，制导***再切换至新航线的直线航线跟踪控制。
若当前飞行航线为直线子航线、新航线为圆弧子航线，新航线生成后，无人机的制导***即刻切换至新航线的圆弧航线跟踪控制。
若当前飞行航线为圆弧子航线、新航线为直线子航线，新航线生成后，无人机的制导***即刻切换至新航线的直线航线跟踪控制。
若当前飞行航线为圆弧子航线、新航线为圆弧子航线，新航线生成后，无人机的制导***即刻切换至新航线的圆弧航线跟踪控制。
本发明还提供了一种无人机，可包括：
处理器，适于实现各指令；以及
存储设备，其中存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行：
获取预先设定的初始航线的航点信息和航线信息；所述初始航线的航点信息包括：初始航线的航点的经纬度和高度坐标，所述初始航线的航线信息包括：初始航线的航向角和初始航线的长度或弧度。
将整条初始航线划分为多段子航线，并获取每段子航线的航线信息，其中，每两个相邻航点之间的航线为一段子航线；所述子航线的航线信息包括：子航线的类型、子航线的航向角、相邻子航线之间的夹角和子航线的长度或弧度，所述子航线的类型包括：直线子航线和圆弧子航线。
实时采集无人机的当前飞行状态信息；所述当前飞行状态信息包括：已飞行距离或已转向的度数、当前飞行速度、当前飞行航线的类型、当前飞行航线的航向角、当前飞行航线的长度或弧度、当前飞行航线与预生成的新航线之间的夹角和当前飞行航线的末端航点坐标。
根据无人机的当前飞行状态信息，预评估无人机预生成的新航线信息；所述新航线信息包括：新航线的类型、新航线的航向角和新航线的长度或弧度。
根据无人机的当前飞行状态信息以及预生成的新航线信息，按照新航线动态生成规则，计算出新航线的末端航点坐标。
根据动态生成的新航线信息，按照航线段之间衔接的制导规则，对无人机的飞行进行制导。
具体地，所述新航线动态生成规则，具体可包括：
若当前飞行航线为直线子航线、新航线为直线子航线，则当已飞行距离≥当前飞行航线的长度-(1.7V2/g)时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x0+sinγ·L1，y＝y0+cosγ·L1；其中，V为当前飞行速度，g为重力加速度，(x0，y0)为当前飞行航线的末端航点坐标，γ为新航线的航向角，L1为新航线的长度。
若当前飞行航线为直线子航线、新航线为圆弧子航线，则当已飞行距离≥当前飞行航线的长度-R/2时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x0+sin(β+θ/2)·L2，y＝y0+cos(β+θ/2)·L2，L2＝θ/180°·R；其中，R为当前飞行航线与新航线的衔接段的圆弧半径，(x0，y0)为当前飞行航线的末端航点坐标，β为当前飞行航线的航向角，θ为新航线的圆心角。
若当前飞行航线为圆弧子航线、新航线为直线子航线，则当已转向的度数≥当前飞行航线的圆心角-V/R时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x0+sinγ·L1，y＝y0+cosγ·L1；其中，V为当前飞行速度，R为当前飞行航线与新航线的衔接段的圆弧半径，(x0，y0)为当前飞行航线的末端航点坐标，γ为新航线的航向角，L1为新航线的长度。
若当前飞行航线为圆弧子航线、新航线为圆弧子航线，则当已转向的度数≥当前飞行航线的圆心角-V/R时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x0+sin(β+θ/2)·L2，y＝y0+cos(β+θ/2)·L2，L2＝θ/180°·R；其中，V为当前飞行速度，R为当前飞行航线与新航线的衔接段的圆弧半径，(x0，y0)为当前飞行航线的末端航点坐标，β为当前飞行航线的航向角，θ为新航线的圆心角。
具体地，所述航线段之间衔接的制导规则，具体可包括：
若当前飞行航线为直线子航线、新航线为直线子航线，当当前飞行航线和新航线之间的夹角为0时，新航线生成后，无人机的制导***直接切换至新航线的直线航线跟踪。
若当前飞行航线为直线子航线、新航线为直线子航线，当当前飞行航线和新航线之间的夹角不为0时，新航线生成后，无人机的制导***先切换至航向角控制，待航向角等于新航线的航向角时，制导***再切换至新航线的直线航线跟踪控制。
若当前飞行航线为直线子航线、新航线为圆弧子航线，新航线生成后，无人机的制导***即刻切换至新航线的圆弧航线跟踪控制。
若当前飞行航线为圆弧子航线、新航线为直线子航线，新航线生成后，无人机的制导***即刻切换至新航线的直线航线跟踪控制。
若当前飞行航线为圆弧子航线、新航线为圆弧子航线，新航线生成后，无人机的制导***即刻切换至新航线的圆弧航线跟踪控制。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (9)

1.一种无人机飞行自动控制方法，其特征在于：包括：
获取预先设定的初始航线的航点信息和航线信息；所述初始航线的航点信息包括：初始航线的航点的经纬度和高度坐标，所述初始航线的航线信息包括：初始航线的航向角和初始航线的长度或弧度；
将整条初始航线划分为多段子航线，并获取每段子航线的航线信息，其中，每两个相邻航点之间的航线为一段子航线；所述子航线的航线信息包括：子航线的类型、子航线的航向角、相邻子航线之间的夹角和子航线的长度或弧度，所述子航线的类型包括：直线子航线和圆弧子航线；
实时采集无人机的当前飞行状态信息；所述当前飞行状态信息包括：已飞行距离或已转向的度数、当前飞行速度、当前飞行航线的类型、当前飞行航线的航向角、当前飞行航线的长度或弧度、当前飞行航线与预生成的新航线之间的夹角和当前飞行航线的末端航点坐标；
根据无人机的当前飞行状态信息，预评估无人机预生成的新航线信息；所述新航线信息包括：新航线的类型、新航线的航向角和新航线的长度或弧度；
根据无人机的当前飞行状态信息以及预生成的新航线信息，按照新航线动态生成规则，计算出新航线的末端航点坐标；
根据动态生成的新航线信息，按照航线段之间衔接的制导规则，对无人机的飞行进行制导。
2.根据权利要求1所述的一种无人机飞行自动控制方法，其特征在于：所述新航线动态生成规则，具体包括：
若当前飞行航线为直线子航线、新航线为直线子航线，则当已飞行距离≥当前飞行航线的长度-(1.7V2/g)时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x0+sinγ·L1，y＝y0+cosγ·L1；其中，V为当前飞行速度，g为重力加速度，(x0，y0)为当前飞行航线的末端航点坐标，γ为新航线的航向角，L1为新航线的长度；
若当前飞行航线为直线子航线、新航线为圆弧子航线，则当已飞行距离≥当前飞行航线的长度-R/2时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x0+sin(β+θ/2)·L2，y＝y0+cos(β+θ/2)·L2，L2＝θ/180°·R；其中，R为当前飞行航线与新航线的衔接段的圆弧半径，(x0，y0)为当前飞行航线的末端航点坐标，β为当前飞行航线的航向角，θ为新航线的圆心角；
若当前飞行航线为圆弧子航线、新航线为直线子航线，则当已转向的度数≥当前飞行航线的圆心角-V/R时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x0+sinγ·L1，y＝y0+cosγ·L1；其中，V为当前飞行速度，R为当前飞行航线与新航线的衔接段的圆弧半径，(x0，y0)为当前飞行航线的末端航点坐标，γ为新航线的航向角，L1为新航线的长度；
若当前飞行航线为圆弧子航线、新航线为圆弧子航线，则当已转向的度数≥当前飞行航线的圆心角-V/R时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x0+sin(β+θ/2)·L2，y＝y0+cos(β+θ/2)·L2，L2＝θ/180°·R；其中，V为当前飞行速度，R为当前飞行航线与新航线的衔接段的圆弧半径，(x0，y0)为当前飞行航线的末端航点坐标，β为当前飞行航线的航向角，θ为新航线的圆心角。
3.根据权利要求1所述的一种无人机飞行自动控制方法，其特征在于：所述航线段之间衔接的制导规则，具体包括：
若当前飞行航线为直线子航线、新航线为直线子航线，当当前飞行航线和新航线之间的夹角为0时，新航线生成后，无人机的制导***直接切换至新航线的直线航线跟踪；
若当前飞行航线为直线子航线、新航线为直线子航线，当当前飞行航线和新航线之间的夹角不为0时，新航线生成后，无人机的制导***先切换至航向角控制，待航向角等于新航线的航向角时，制导***再切换至新航线的直线航线跟踪控制；
若当前飞行航线为直线子航线、新航线为圆弧子航线，新航线生成后，无人机的制导***即刻切换至新航线的圆弧航线跟踪控制；
若当前飞行航线为圆弧子航线、新航线为直线子航线，新航线生成后，无人机的制导***即刻切换至新航线的直线航线跟踪控制；
若当前飞行航线为圆弧子航线、新航线为圆弧子航线，新航线生成后，无人机的制导***即刻切换至新航线的圆弧航线跟踪控制。
4.一种存储设备，其中存储有多条指令，其特征在于：所述指令适于由处理器加载并执行：
获取预先设定的初始航线的航点信息和航线信息；所述初始航线的航点信息包括：初始航线的航点的经纬度和高度坐标，所述初始航线的航线信息包括：初始航线的航向角和初始航线的长度或弧度；
将整条初始航线划分为多段子航线，并获取每段子航线的航线信息，其中，每两个相邻航点之间的航线为一段子航线；所述子航线的航线信息包括：子航线的类型、子航线的航向角、相邻子航线之间的夹角和子航线的长度或弧度，所述子航线的类型包括：直线子航线和圆弧子航线；
实时采集无人机的当前飞行状态信息；所述当前飞行状态信息包括：已飞行距离或已转向的度数、当前飞行速度、当前飞行航线的类型、当前飞行航线的航向角、当前飞行航线的长度或弧度、当前飞行航线与预生成的新航线之间的夹角和当前飞行航线的末端航点坐标；
根据无人机的当前飞行状态信息，预评估无人机预生成的新航线信息；所述新航线信息包括：新航线的类型、新航线的航向角和新航线的长度或弧度；
根据无人机的当前飞行状态信息以及预生成的新航线信息，按照新航线动态生成规则，计算出新航线的末端航点坐标；
根据动态生成的新航线信息，按照航线段之间衔接的制导规则，对无人机的飞行进行制导。
5.根据权利要求4所述的一种存储设备，其特征在于：所述新航线动态生成规则，具体包括：
若当前飞行航线为直线子航线、新航线为直线子航线，则当已飞行距离≥当前飞行航线的长度-(1.7V2/g)时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x0+sinγ·L1，y＝y0+cosγ·L1；其中，V为当前飞行速度，g为重力加速度，(x0，y0)为当前飞行航线的末端航点坐标，γ为新航线的航向角，L1为新航线的长度；
若当前飞行航线为直线子航线、新航线为圆弧子航线，则当已飞行距离≥当前飞行航线的长度-R/2时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x0+sin(β+θ/2)·L2，y＝y0+cos(β+θ/2)·L2，L2＝θ/180°·R；其中，R为当前飞行航线与新航线的衔接段的圆弧半径，(x0，y0)为当前飞行航线的末端航点坐标，β为当前飞行航线的航向角，θ为新航线的圆心角；
若当前飞行航线为圆弧子航线、新航线为直线子航线，则当已转向的度数≥当前飞行航线的圆心角-V/R时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x0+sinγ·L1，y＝y0+cosγ·L1；其中，V为当前飞行速度，R为当前飞行航线与新航线的衔接段的圆弧半径，(x0，y0)为当前飞行航线的末端航点坐标，γ为新航线的航向角，L1为新航线的长度；
若当前飞行航线为圆弧子航线、新航线为圆弧子航线，则当已转向的度数≥当前飞行航线的圆心角-V/R时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x0+sin(β+θ/2)·L2，y＝y0+cos(β+θ/2)·L2，L2＝θ/180°·R；其中，V为当前飞行速度，R为当前飞行航线与新航线的衔接段的圆弧半径，(x0，y0)为当前飞行航线的末端航点坐标，β为当前飞行航线的航向角，θ为新航线的圆心角。
6.根据权利要求4所述的一种存储设备，其特征在于：所述航线段之间衔接的制导规则，具体包括：
若当前飞行航线为直线子航线、新航线为直线子航线，当当前飞行航线和新航线之间的夹角为0时，新航线生成后，无人机的制导***直接切换至新航线的直线航线跟踪；
若当前飞行航线为直线子航线、新航线为直线子航线，当当前飞行航线和新航线之间的夹角不为0时，新航线生成后，无人机的制导***先切换至航向角控制，待航向角等于新航线的航向角时，制导***再切换至新航线的直线航线跟踪控制；
若当前飞行航线为直线子航线、新航线为圆弧子航线，新航线生成后，无人机的制导***即刻切换至新航线的圆弧航线跟踪控制；
若当前飞行航线为圆弧子航线、新航线为直线子航线，新航线生成后，无人机的制导***即刻切换至新航线的直线航线跟踪控制；
若当前飞行航线为圆弧子航线、新航线为圆弧子航线，新航线生成后，无人机的制导***即刻切换至新航线的圆弧航线跟踪控制。
7.一种无人机，其特征在于：包括：
处理器，适于实现各指令；以及
存储设备，其中存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行：
获取预先设定的初始航线的航点信息和航线信息；所述初始航线的航点信息包括：初始航线的航点的经纬度和高度坐标，所述初始航线的航线信息包括：初始航线的航向角和初始航线的长度或弧度；
将整条初始航线划分为多段子航线，并获取每段子航线的航线信息，其中，每两个相邻航点之间的航线为一段子航线；所述子航线的航线信息包括：子航线的类型、子航线的航向角、相邻子航线之间的夹角和子航线的长度或弧度，所述子航线的类型包括：直线子航线和圆弧子航线；
实时采集无人机的当前飞行状态信息；所述当前飞行状态信息包括：已飞行距离或已转向的度数、当前飞行速度、当前飞行航线的类型、当前飞行航线的航向角、当前飞行航线的长度或弧度、当前飞行航线与预生成的新航线之间的夹角和当前飞行航线的末端航点坐标；
根据无人机的当前飞行状态信息，预评估无人机预生成的新航线信息；所述新航线信息包括：新航线的类型、新航线的航向角和新航线的长度或弧度；
根据无人机的当前飞行状态信息以及预生成的新航线信息，按照新航线动态生成规则，计算出新航线的末端航点坐标；
根据动态生成的新航线信息，按照航线段之间衔接的制导规则，对无人机的飞行进行制导。
8.根据权利要求7所述的一种无人机，其特征在于：所述新航线动态生成规则，具体包括：
若当前飞行航线为直线子航线、新航线为直线子航线，则当已飞行距离≥当前飞行航线的长度-(1.7V2/g)时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x0+sinγ·L1，y＝y0+cosγ·L1；其中，V为当前飞行速度，g为重力加速度，(x0，y0)为当前飞行航线的末端航点坐标，γ为新航线的航向角，L1为新航线的长度；
若当前飞行航线为直线子航线、新航线为圆弧子航线，则当已飞行距离≥当前飞行航线的长度-R/2时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x0+sin(β+θ/2)·L2，y＝y0+cos(β+θ/2)·L2，L2＝θ/180°·R；其中，R为当前飞行航线与新航线的衔接段的圆弧半径，(x0，y0)为当前飞行航线的末端航点坐标，β为当前飞行航线的航向角，θ为新航线的圆心角；
若当前飞行航线为圆弧子航线、新航线为直线子航线，则当已转向的度数≥当前飞行航线的圆心角-V/R时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x0+sinγ·L1，y＝y0+cosγ·L1；其中，V为当前飞行速度，R为当前飞行航线与新航线的衔接段的圆弧半径，(x0，y0)为当前飞行航线的末端航点坐标，γ为新航线的航向角，L1为新航线的长度；
若当前飞行航线为圆弧子航线、新航线为圆弧子航线，则当已转向的度数≥当前飞行航线的圆心角-V/R时，新航线的末端航点坐标(x，y)为：x＝x0+sin(β+θ/2)·L2，y＝y0+cos(β+θ/2)·L2，L2＝θ/180°·R；其中，V为当前飞行速度，R为当前飞行航线与新航线的衔接段的圆弧半径，(x0，y0)为当前飞行航线的末端航点坐标，β为当前飞行航线的航向角，θ为新航线的圆心角。
9.根据权利要求7所述的一种无人机，其特征在于：所述航线段之间衔接的制导规则，具体包括：
若当前飞行航线为直线子航线、新航线为直线子航线，当当前飞行航线和新航线之间的夹角为0时，新航线生成后，无人机的制导***直接切换至新航线的直线航线跟踪；
若当前飞行航线为直线子航线、新航线为直线子航线，当当前飞行航线和新航线之间的夹角不为0时，新航线生成后，无人机的制导***先切换至航向角控制，待航向角等于新航线的航向角时，制导***再切换至新航线的直线航线跟踪控制；
若当前飞行航线为直线子航线、新航线为圆弧子航线，新航线生成后，无人机的制导***即刻切换至新航线的圆弧航线跟踪控制；
若当前飞行航线为圆弧子航线、新航线为直线子航线，新航线生成后，无人机的制导***即刻切换至新航线的直线航线跟踪控制；
若当前飞行航线为圆弧子航线、新航线为圆弧子航线，新航线生成后，无人机的制导***即刻切换至新航线的圆弧航线跟踪控制。
CN201710629795.6A 2017-07-28 2017-07-28 一种无人机飞行自动控制方法、存储设备及无人机 Pending CN107291101A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710629795.6A CN107291101A (zh) 2017-07-28 2017-07-28 一种无人机飞行自动控制方法、存储设备及无人机

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710629795.6A CN107291101A (zh) 2017-07-28 2017-07-28 一种无人机飞行自动控制方法、存储设备及无人机

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107291101A true CN107291101A (zh) 2017-10-24

Family

ID=60102452

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710629795.6A Pending CN107291101A (zh) 2017-07-28 2017-07-28 一种无人机飞行自动控制方法、存储设备及无人机

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107291101A (zh)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109582034A (zh) * 2018-11-29 2019-04-05 沈阳无距科技有限公司 一种多任务航线规划方法、装置及电子设备
CN110007685A (zh) * 2018-01-04 2019-07-12 西安远智电子科技有限公司 航线调整方法及装置
CN110307847A (zh) * 2019-06-25 2019-10-08 江苏理工学院 一种固定翼无人机应急返航航线规划及横侧向制导方法
CN110345945A (zh) * 2019-05-29 2019-10-18 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种参考航点数据的传输方法、装置及无人机
CN110411458A (zh) * 2019-08-30 2019-11-05 深圳市道通智能航空技术有限公司 航线规划方法及无人飞行器
CN110989676A (zh) * 2019-12-20 2020-04-10 北京空天技术研究所 一种飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成方法及装置
CN111474959A (zh) * 2020-06-02 2020-07-31 四川省天域航通科技有限公司 一种大型货运无人机远程导航实现方法
CN112346482A (zh) * 2020-11-25 2021-02-09 中国工程物理研究院总体工程研究所 飞行航线管理方法
CN113433966A (zh) * 2020-03-23 2021-09-24 北京三快在线科技有限公司 无人机控制方法、装置、存储介质及电子设备
CN114724413A (zh) * 2021-12-31 2022-07-08 中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所 一种固定翼飞行器水平航线切换的引导方法
US11479359B2 (en) * 2018-07-23 2022-10-25 Beijing Boe Technology Development Co., Ltd. UAV operation route planning method, UAV pesticide spreading method and device

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070222665A1 (en) * 2006-03-07 2007-09-27 Koeneman Robert L Airborne Situational Awareness System
CN101477169A (zh) * 2009-01-16 2009-07-08 华北电力大学 巡检飞行机器人对电力线路的检测方法
US8090526B2 (en) * 2005-12-07 2012-01-03 Thales Method for determining the horizontal profile of a flight plan complying with a prescribed vertical flight profile
CN102419596A (zh) * 2011-11-20 2012-04-18 北京航空航天大学 一种基于矢量域的小型无人机风场抗扰自适应控制方法
CN103149937A (zh) * 2013-02-26 2013-06-12 北京航空航天大学 一种基于曲率补偿的横侧向曲线航迹跟踪方法
CN104794213A (zh) * 2015-04-27 2015-07-22 清华大学 基于飞行计划与导航数据库的航迹预测方法
CN106843243A (zh) * 2016-03-22 2017-06-13 北京京东尚科信息技术有限公司 无人机***和无人机路线的管理方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8090526B2 (en) * 2005-12-07 2012-01-03 Thales Method for determining the horizontal profile of a flight plan complying with a prescribed vertical flight profile
US20070222665A1 (en) * 2006-03-07 2007-09-27 Koeneman Robert L Airborne Situational Awareness System
CN101477169A (zh) * 2009-01-16 2009-07-08 华北电力大学 巡检飞行机器人对电力线路的检测方法
CN102419596A (zh) * 2011-11-20 2012-04-18 北京航空航天大学 一种基于矢量域的小型无人机风场抗扰自适应控制方法
CN103149937A (zh) * 2013-02-26 2013-06-12 北京航空航天大学 一种基于曲率补偿的横侧向曲线航迹跟踪方法
CN104794213A (zh) * 2015-04-27 2015-07-22 清华大学 基于飞行计划与导航数据库的航迹预测方法
CN106843243A (zh) * 2016-03-22 2017-06-13 北京京东尚科信息技术有限公司 无人机***和无人机路线的管理方法

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110007685A (zh) * 2018-01-04 2019-07-12 西安远智电子科技有限公司 航线调整方法及装置
US11479359B2 (en) * 2018-07-23 2022-10-25 Beijing Boe Technology Development Co., Ltd. UAV operation route planning method, UAV pesticide spreading method and device
CN109582034B (zh) * 2018-11-29 2021-08-06 沈阳无距科技有限公司 一种多任务航线规划方法、装置及电子设备
CN109582034A (zh) * 2018-11-29 2019-04-05 沈阳无距科技有限公司 一种多任务航线规划方法、装置及电子设备
CN110345945A (zh) * 2019-05-29 2019-10-18 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种参考航点数据的传输方法、装置及无人机
CN110307847A (zh) * 2019-06-25 2019-10-08 江苏理工学院 一种固定翼无人机应急返航航线规划及横侧向制导方法
CN110411458B (zh) * 2019-08-30 2021-11-09 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 航线规划方法及无人飞行器
CN110411458A (zh) * 2019-08-30 2019-11-05 深圳市道通智能航空技术有限公司 航线规划方法及无人飞行器
CN110989676A (zh) * 2019-12-20 2020-04-10 北京空天技术研究所 一种飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成方法及装置
CN110989676B (zh) * 2019-12-20 2023-08-15 北京空天技术研究所 一种飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成方法及装置
CN113433966A (zh) * 2020-03-23 2021-09-24 北京三快在线科技有限公司 无人机控制方法、装置、存储介质及电子设备
CN111474959A (zh) * 2020-06-02 2020-07-31 四川省天域航通科技有限公司 一种大型货运无人机远程导航实现方法
CN112346482A (zh) * 2020-11-25 2021-02-09 中国工程物理研究院总体工程研究所 飞行航线管理方法
CN112346482B (zh) * 2020-11-25 2023-03-03 中国工程物理研究院总体工程研究所 飞行航线管理方法
CN114724413A (zh) * 2021-12-31 2022-07-08 中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所 一种固定翼飞行器水平航线切换的引导方法
CN114724413B (zh) * 2021-12-31 2024-03-19 中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所 一种固定翼飞行器水平航线切换的引导方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107291101A (zh) 一种无人机飞行自动控制方法、存储设备及无人机
CN106020237B (zh) 植保无人机的多机作业航线规划及其喷洒作业方法和***
CN105573330B (zh) 基于智能终端的飞行器操控方法
US10656650B2 (en) Method for guiding and controlling drone using information for controlling camera of drone
CN110244750A (zh) 一种无人机巡视路径规划方法及装置
CN106774425B (zh) 一种无人机飞行导航的方法及***
EP2955482A1 (en) Aircraft motion planning method
CN110989662B (zh) 一种植保无人机转弯路径的飞行控制方法
CN101944295A (zh) 一种无人机起落航线编排方法
CN109615936A (zh) 机载飞行管理***中的直飞航迹预测方法和直飞方法
CN109655063B (zh) 大型水陆两栖飞机海上搜索航路规划方法
CN108020226B (zh) 一种固定翼无人机自主避障的航迹规划方法
CN111386508A (zh) 喷洒无人机的避障控制方法、装置、设备及存储介质
CN106950959A (zh) 新型的船舶视距制导方法
CN109407704A (zh) 一种智能的无人机返航控制***
CN108628336A (zh) 无人机的飞行控制方法、装置和无人机
CN109213197A (zh) 一种针对直流单回直线塔的无人机自主巡检方法
CN109460054A (zh) 一种针对直流单回耐张塔的无人机自主巡检方法
CN110162058A (zh) Agv规划方法及装置
CN106873613A (zh) 一种带有教练口的无人机智能地面站和控制无人机的方法
CN106292674B (zh) 一种实时监控定位agv的方法
WO2021093040A1 (zh) 一种割草机器人的定位***及定位方法
CN105094144B (zh) 一种无人飞艇自适应抗风路径跟踪控制方法
CN107272730A (zh) 一种无人机飞行航线生成与自动飞行控制***
CN110162091A (zh) 基于量子鸽群机制的无人机任务分配方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20171024