CN109581369B - 非均匀多通道恒差拍频率体制的雷达高度表 - Google Patents

Abstract

本发明公开了非均匀多通道恒差拍频率体制的雷达高度表，主要解决现有技术中雷达高度表在低高度***灵敏度低和高高度***实时性能差的问题。其包括：微波组件模块(1)、模数转换模块(2)和数字处理模块(3)，微波组件模块(1)的输出端与模数转换模块(2)的输入端相连，为其提供模拟差拍信号，模数转换模块(2)的输出端与数字处理模块(3)的输入端相连，为其提供数字信号，数字处理模块(3)的输出端与微波组件模块(1)的输入端相连，为其提供发射信号的调制参数。本发明兼顾了低高度灵敏度高和高高度快数据率的特点，且具有抗干扰能力强，后期维护成本低和测量精度高的优点，可用于对飞行器飞机高度的测量。

Description

非均匀多通道恒差拍频率体制的雷达高度表

技术领域

本发明属于雷达信号处理技术领域，具体涉及一种雷达高度表，可用于对飞行器飞机高度的测量。

背景技术

随着现代航空的发展，雷达高度表在各种飞行器中的应用越来越广泛，如直升机的定高盘旋、自动驾驶和低空导弹的飞行等，而调频连续波雷达高度表有无距离盲区、精度高、重量轻、结构简单、功耗低等非常多的优点；现有的雷达高度表主要基于单一恒定差拍频率和均匀多通道恒定差拍频率两种工作体制，存在着高高度实时性差，低高度灵敏度低等缺点。

目前常用的雷达高度表是基于单一恒定差拍频率的工作体制，例如中国工程物理研究院硕士杨毅的论文“FMCW雷达高度表数字信号处理技术研究”所介绍的雷达高度表，其具体实现为，首先，从雷达高度表前端的混频器得到模拟差拍信号并进行A/D采样；然后不断调整发射信号的调制时间，当得到的差拍频率落在设定窄带滤波器通带范围内时，FFT之后的频谱将会有大于门限的有效输出，此时高度表进入跟踪状态，最终根据发射信号的调制参数计算得到当前高度值。北京航空航天大学提的专利申请“一种线性调频连续波雷达高度表的数字化处理方法”(专利申请CN 201210166779.5公开号CN 102707275B)公布的单一恒定差拍频率的工作体制的雷达高度表，该高度表虽然采用Chirp-Z变换法提高了测高精度，但是该方法依然没有解决低高度灵敏度低和高高度实时性能差的问题；这种单一恒定差拍频率体制类型的雷达高度表，***的灵活性和适应力较差。

西安电子科技大学硕士廖志佳的论文“FMCW雷达高度表信号处理方法研究与实现”中所提供是基于均匀通道恒定差拍频率体制的雷达高度表，该雷达高度表是将4个中心频率分别设定为25kHz、50kHz、75kHz和100kHz，其测量的高度为0m-12000m，跟踪状态下每3000m分配一个通道，由于高度和设定的差拍频率都是均匀分配的，所以导致在低高度时采样点数过少，***的灵敏度降低，门限设定复杂，极易受到噪声的干扰，且在高度9000m-12000m的测量中，由于采用的恒定差拍频率为100kHz，发射信号的调制时间依然过长，导致采样点数冗余，***的实时性较差；同时由于***采用的是FPGA+DSP的结构，涉及到FPGA与DSP之间的数据传输和数据类型的转换会导致精度降低，且架构的硬件电路设计复杂。

由于上述方法无法同时兼顾雷达高度表在低高度时***灵敏度高和高高度时***实时性好的特点，且该装置中没有故障自检功能，后期维护成本很高，本发明采用基于非均匀多通道恒差拍频率体制的雷达高度表解决了上述问题，并且所有数字信号处理过程由FPGA单独完成，硬件设计简单。

发明内容

本发明的目的在于针对上述现有技术的不足，提供一种非均匀多通道恒差拍频率体制的雷达高度表及测高方法，以提高在小于20m的低高度时的***的灵敏度，提高在大于6000m高高度时的***实时性能。

为实现上述目的，本发明的雷达高度表包括：微波组件模块、模数转换模块和数字处理模块，模数转换模块的输入端与微波组件模块输出端相连，输出端与数字处理模块输入端相连，数字处理模块的输出端与微波组件模块输入端相连，其特征在于：数字处理模块包括：

信号处理子模块，用于通过非均匀多通道恒差拍频率的信号处理方法算出飞行器的高度数据；

自检子模块，用于检测微波组件是否正常工作，微波组件模块和数字处理模块之间是否正常通信；

存储子模块，用于存储电缆延迟高度以及飞机停在地面时与地面存在的零高度值。

进一步，所述的信号处理子模块设有搜索通道和跟踪通道；

该搜索通道，通过多次搜索粗略计算出飞机器飞行的高度；

该跟踪通道，分为5个频率不同的子通道，用于在搜索通道的基础上精确求出高度数据，通过ARINC429通信协议将高度数据传至飞机显示屏；

搜索通道与跟踪通道之间自由转换，即在搜索通道连续5次搜索到高度数据之后，根据搜索出的高度选择对应的跟踪子通道；当跟踪丢失时，跟踪通道关闭，转入搜索通道。

进一步，所述的自检子模块，其分为上电自检、周期自检和受令自检，即在***上电之后正常工作之前对微波组件的接收通道是否正常工作进行上电自检，在***正常工作时每过10s对微波组件的接收通道是否正常工作以及对数字处理模块传输至微波组件模块的发射信号调制参数是否正确进行周期自检，在外界给高度表发出检测指令时对微波组件的接收通道是否正常工作以及对数字处理模块传输至微波组件模块的发射信号调制参数是否正确进行受令自检；这三种自检后的结果通过串行总线传至飞机显示屏。

进一步，所述的存储子模块存储电缆延迟高度以及飞机停在地面时与地面存在的零高度值，是将零高度值通过I²C协议写到存储芯片EEPROM中，以在高度表下一次上电使用时直接从EEPROM中读取零高度值，不再需要重复进行零高度校准。

为实现上述目的，本发明利用上述雷达高度表进行测高方法的，其特征在于，包括如下步骤：

1)通过自检，判断是否存在故障：

对微波组件模块是否正常工作，微波组件模块和数字处理模块之间是否正常通信进行检测：

如果微波组件模块以及微波组件模块与数字处理模块之间通信出现故障，则执行9)；

如果微波组件模块以及微波组件模块与数字处理模块之间通信没有出现故障，执行2)；

2)微波组件模块中的振荡器根据调制参数产生发射信号并通过发射天线将其发出，上电后第一次测高周期的调制时间为200us，调制带宽150MHz，发射功率为0dbm，此后测高周期的调制参数由数字处理模块传送至微波组件模块。

3)微波组件模块中的混频器将接收天线接收到的接收信号与发射信号进行混频，得到模拟差拍信号，并通过模数转换模块进行A/D采样将其转化为数字差拍信号；

4)对所有的数字差拍信号求平均，得到数字差拍信号的平均值m，将大于m的数字差拍信号再求平均得到幅度高于中心幅度值信号的平均值n，使用n-m求出数字差拍信号的幅度V；

5)根据当前***工作状态选择对应的滤波通道对数字差拍信号进行滤波，将滤波后的信号进行快速傅里叶变换，求出数字差拍信号的全局频谱M；

6)判断高度表的工作状态：

6a)计算门限值：

其中T代表发射信号的调制时间，K随调制时间的变化而变化；

6b)将当全局频谱M与门限值D进行比较：

如果全局频谱M中存在大于门限值D的频点，则检测到频谱前沿，执行6c)；

如果全局频谱M中不存在大于门限值D的频点，则未检测到频谱前沿，执行6d)；

6c)如果连续5个测高周期都能检测到频谱前沿，将***判断为跟踪状态，执行7)，否则，将***判断为搜索状态，执行8)；

6d)根据***在前一个测高周期的工作状态判断***当前的工作状态：

如果***在前一个测高周期处于搜索状态，则将***判为搜索状态，执行8)；

如果***在前一个测高周期处于跟踪状态，且连续3个测高周期未检测到频谱前沿，则将***判为搜索状态，执行8)，否则，判为跟踪状态，执行7)；

7)计算飞行器的飞行高度：

将跟踪状态下检测到的频谱前沿带入到如下表达式中，计算出本次测高周期的高度数据：

其中，c代表电磁波的传播速度，f代表跟踪状态下检测到的频谱前沿值，T代表发射信号的调制时间，B代表发射信号的调制带宽；

8)确定下一个测高周期的调制参数：

8a)如果***工作在跟踪状态下，则下一次测高周期的调制参数如下：

将调制带宽B固定在150MHz；

根据跟踪状态下当前测高周期得到的高度数据h，确定下一个测高周期的调制时间：

式中c代表电磁波传播的速度，h代表当前测高周期的高度数据，B代表发射信号的调制带宽，F代表恒定差拍频率值；

根据跟踪状态下当前测高周期的高度数据h，确定下一个测高周期的发射功率P：

其中，h代表当前测高周期的高度数据；

8b)如果***工作在搜索状态下，则下一个测高周期的调制参数如下：

将调制带宽B固定在150MHz；

下一个测高周期的调制时间：

其中，T_n代表当前测高周期的调制时间；

发射功率：

9)数据输出：

9a)将6)得到的高度表工作状态和7)中高度数据h或故障代码通过ARIN429协议传送至飞机显示屏供飞行员参考；

9b)数字处理模块将8)得到的下一个测量周期的发射信号调制参数通过串行传输方式传至微波组件模块。

本发明与现有技术相比具有如下的优点：

第一，本发明的信号处理子模块由于采用非均匀多通道恒差拍频率的信号处理方法计算飞行器高度，不仅克服了***在20m以下灵敏度低和测量精度低的缺点，而且解决了***在6000m以上实时性能差的问题。

第二，本发明中由于自检子模块对微波组件是否正常工作，微波组件模块和数字处理模块之间是否正常通信进行检测，降低雷达高度表后期的维护成本。

第三，本发明通过存储子模块对电缆延迟高度以及飞机停在地面时与地面存在的零高度值进行存储，解决了零高度校准的重复操作，同时，存储不同的零高度值可以使高度表工作于不同类型的飞机，通用性极强。

第四，本发明的数字信号处理过程通过FPGA单独完成，电路构造简单，受恶劣环境影响因素较小，能够在复杂环境中稳定工作，适应性极强。

附图说明

图1是本发明的整体结构框图；

图2是本发明中的信号处理子模块结构框图；

图3是本发明高度表的工作流程图。

具体实施方式：

下面将结合本发明的附图对本发明进一步说明。

参见图1，本发明的雷达高度表包括微波组件模块1、模数转换模块2和数字处理模块3，微波组件模块1的输出端与模数转换模块2的输入端相连；模数转换模块2的输出端与数字处理模块3的输入端相连，该模数转换模块2通过A/D采样将模拟差拍信号转化为14位的数字差拍信号并送至数字处理模块3；数字处理模块3的输出端与微波组件模块1的输入端相连，为微波组件模块1提供发射信号的调制参数。

该微波组件1模块主要包括发射天线、接收天线、振荡器和混频器；振荡器产生发射信号并通过发射天线发出，混频器将接收天线接收到的信号与发射信号混频后的模拟差拍信号送至模数转换模块2。

该数字处理模块3包括信号处理子模块31，自检子模块32和存储子模块33，三个子模块相互独立，均通过型号为xc7k410tiffg900-2L的Xilinx Kintex-7系列FPGA实现。其中：

信号处理子模块31，用于通过非均匀多通道恒差拍频率的工作体制算出飞行器的高度数据。

自检子模块32，用于检测微波组件是否正常工作，微波组件模块和数字处理模块之间是否正常通信；其分为上电自检、周期自检和受令自检3种类型，上电自检是在***上电之后且正常工作之前对微波组件的接收通道是否正常工作进行检测；周期自检是在***正常工作时每过10s对微波组件的接收通道是否正常工作以及对数字处理模块传输至微波组件模块的发射信号调制参数是否正确进行检测；受令自检是在外界给高度表发出检测指令时对微波组件的接收通道是否正常工作以及对数字处理模块传输至微波组件模块的发射信号调制参数是否正确进行检测；这三种自检后的结果通过串行总线传至飞机显示屏。

存储子模块33，用于存储电缆延迟高度以及飞机停在地面时与地面存在的零高度值，在接收到外部零高度校准指令后，该模块是将零高度值通过I²C协议写到存储芯片EEPROM中，以在高度表下一次上电使用时直接从EEPROM中读取零高度值，不再需要重复进行零高度校准。

参见图2，所述的信号处理子模块31，包括搜索通道311和跟踪通道312，跟踪通道312设有10kHz、40kHz、70kHz、120kHz和180kHz非均匀递增恒定差拍频率的5个子通道，在飞行器小于20m的高度时，将恒定差拍通道频率设为10kHz，使得采样点数增多，提高信噪比，减小高度测量误差；在飞行器大于6000m的高度时，将恒定差拍通道频率设为180kHz，调制时间变短，***实时性能得到提高；不同通道设有不同的带通滤波器，搜索通道311设定的滤波器的通带范围为10kHz～150kHz，跟踪通道312的5个子通道中，第一子通道设定的窄带滤波器的通带范围为7kHz～13kHz，测量范围为0m～20m的高度，第二子通道设定的窄带滤波器的通带范围为37kHz～43kHz，测量范围为20m～1000m的高度，第三子通道设定的窄带滤波器的通带范围为67kHz～73kHz，测量范围为1000m～3000m的高度，第四子通道设定的窄带滤波器的通带范围为117kHz～123kHz，测量范围为3000m～6000m的高度，第五子通道设定的窄带滤波器的通带范围为177kHz～183kHz，测量范围为6000m～10000m的高度。

参见图3，对本发明高度表的测高步骤如下：

步骤1，自检。

自检子模块对微波组件模块是否正常工作，微波组件模块和数字处理模块之间是否正常通信进行检测。

步骤2，判断是否存在故障。

如果微波组件模块以及微波组件模块与数字处理模块之间通信出现故障，执行步骤10，如果微波组件模块以及微波组件模块与数字处理模块之间通信没有出现故障，执行步骤3。

步骤3，发送调制信号。

微波组件模块中的振荡器根据调制参数产生发射信号并通过发射天线将其发出，上电后第一次测高周期的调制时间为200us，调制带宽150MHz，发射功率为0dbm，此后测高周期的调制参数由数字处理模块传送至微波组件模块。

步骤4，提取数字差拍信号

微波组件模块中的混频器将接收天线接收到的接收信号与发射信号进行混频得到模拟差拍信号，并通过模数转换模块进行A/D采样将其转化为数字差拍信号。

步骤5，差拍信号幅度计算。

对所有的数字差拍信号求平均，得到数字差拍信号的平均值m，将大于m的数字差拍信号再求平均得到幅度高于中心幅度值信号的平均值n，使用n-m求出数字差拍信号的幅度V；

步骤6，滤波及快速傅里叶变换。

(6a)将***上电后第一次测高周期得到的数字差拍信号经过搜索通道10kHz～150kHz的带通滤波器进行滤波；在此之后的测高周期接收到的数字差拍信号，根据***状态选择对应的通道：

如果当前***工作在搜索状态，则当前测高周期的数字差拍信号使用搜索通道10kHz～150kHz的带通滤波器进行滤波；

如果当前***工作在跟踪状态，则选择跟踪通道中对应子通道的带通滤波器进行滤波；

(6b)将滤波后的信号进行快速傅里叶变换，求出差拍信号的全局频谱M。

步骤7，判断高度表的工作状态。

(7a)根据步骤5中求出的差拍信号幅度V，计算得到门限值

其中T代表发射信号的调制时间，K随调制时间的变化而变化，如表1所示

表1K值变化表

(7b)将当全局频谱M与门限值D进行比较：

如果全局频谱M中存在大于门限值D的频点，则检测到频谱前沿，执行步骤(7c)；

如果全局频谱M中不存在大于门限值D的频点，则未检测到频谱前沿，执行步骤(7d)；

(7c)如果连续5个测高周期都能检测到频谱前沿，将***判断为跟踪状态，执行步骤8，否则，将***判断为搜索状态，执行步骤9；

(7d)根据***在前一个测高周期的工作状态判断***当前的工作状态：

如果***在前一个测高周期处于搜索状态，则将***判为搜索状态，执行步骤9；

如果***在前一个测高周期处于跟踪状态，且连续3个测高周期未检测到频谱前沿，则将***判为搜索状态，执行步骤9，否则，判为跟踪状态，执行步骤8；

步骤8，计算飞行器的飞行高度。

将跟踪状态下检测到的频谱前沿带入到如下表达式中，计算出本次测高周期的高度数据h：

其中，c代表电磁波的传播速度，f代表跟踪状态下检测到的频谱前沿值，T代表发射信号的调制时间，B代表发射信号的调制带宽。

步骤9，确定下一个测高周期的调制参数。

(9a)如果***工作在跟踪状态下，则下一次测高周期的调制参数如下：

将调制带宽B固定在150MHz；

根据跟踪状态下当前测高周期得到的高度数据h，确定下一个测高周期的调制时间T_n+1：

式中c代表电磁波传播的速度，h代表当前测高周期的高度数据，B代表发射信号的调制带宽，F代表恒定差拍频率值，如表2所示。

表2不同h对应的恒定差拍频率值

根据跟踪状态下当前测高周期得到的高度数据h，确定下一个测高周期的发射功率P：

式中的h代表当前测高周期的高度数据，根据其将发射功率P分为0～1500m，1500m～6000m和6000m～10000m三个区间；

(9b)如果***工作在搜索状态下，则下一个测高周期的调制参数如下：

将调制带宽B固定在150MHz；

下一个测高周期的调制时间T_n+1：

其中，T_n代表当前测高周期的调制时间；

发射功率P：

步骤10，数据输出。

(10a)将步骤7得到的高度表工作状态和步骤8得到的最终高度数据h或故障代码通过ARIN429协议传送至飞机显示屏供飞行员参考。

(10b)数字处理模块将步骤9求得的下一个测高周期的发射信号调制参数通过串行传输方式传至微波组件模块。

以上描述仅是本发明的一个具体实施，并未构成对本发明的任何限制，显然对于本领域的专业人员来说，在了解了本发明内容和原理后，都可能在不背离本发明原理、结构的情况下，进行形式和细节上的各种修改和改变，但是这些基于本发明思想的修正和改变仍在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (8)

1.一种利用基于非均匀多通道恒差拍频率体制的雷达高度表进行测高的方法，其特征在于：包括如下：

1)通过自检，判断是否存在故障：

对微波组件模块是否正常工作，微波组件模块和数字处理模块之间是否正常通信进行检测：

如果微波组件模块以及微波组件模块与数字处理模块之间通信出现故障，则执行9)；

如果微波组件模块以及微波组件模块与数字处理模块之间通信没有出现故障，执行2)；

2)微波组件模块中的振荡器根据调制参数产生发射信号并通过发射天线将其发出，上电后第一次测高周期的调制时间为200us，调制带宽150MHz，发射功率为0dbm，此后测高周期的调制参数由数字处理模块传送至微波组件模块；

3)微波组件模块中的混频器将接收天线接收到的接收信号与发射信号进行混频，得到模拟差拍信号，并通过模数转换模块进行A/D采样将其转化为数字差拍信号；

4)对所有的数字差拍信号求平均，得到数字差拍信号的平均值m，将大于m的数字差拍信号再求平均得到幅度高于中心幅度值信号的平均值n，使用n-m求出数字差拍信号的幅度V；

5)根据当前***工作状态选择对应的滤波通道对数字差拍信号进行滤波，将滤波后的信号进行快速傅里叶变换，求出数字差拍信号的全局频谱M；

6)判断高度表的工作状态：

6a)计算门限值：

其中T代表发射信号的调制时间，K随调制时间的变化而变化；

6b)将当全局频谱M与门限值D进行比较：

如果全局频谱M中存在大于门限值D的频点，则检测到频谱前沿，执行6c)；

如果全局频谱M中不存在大于门限值D的频点，则未检测到频谱前沿，执行6d)；

6c)如果连续5个测高周期都能检测到频谱前沿，将***判断为跟踪状态，执行7)，否则，将***判断为搜索状态，执行8)；

6d)根据***在前一个测高周期的工作状态判断***当前的工作状态：

如果***在前一个测高周期处于搜索状态，则将***判为搜索状态，执行8)；

如果***在前一个测高周期处于跟踪状态，且连续3个测高周期未检测到频谱前沿，则将***判为搜索状态，执行8)，否则，判为跟踪状态，执行7)；

7)计算飞行器的飞行高度：

将跟踪状态下检测到的频谱前沿带入到如下表达式中，计算出本次测高周期的高度数据：

其中，c代表电磁波的传播速度，f代表跟踪状态下检测到的频谱前沿值，T代表发射信号的调制时间，B代表发射信号的调制带宽；

8)确定下一个测高周期的调制参数：

8a)如果***工作在跟踪状态下，则下一次测高周期的调制参数如下：

将调制带宽B固定在150MHz；

根据跟踪状态下当前测高周期得到的高度数据h，确定下一个测高周期的调制时间：

式中c代表电磁波传播的速度，h代表当前测高周期的高度数据，B代表发射信号的调制带宽，F代表恒定差拍频率值；

根据跟踪状态下当前测高周期的高度数据h，确定下一个测高周期的发射功率P：

其中，h代表当前测高周期的高度数据；

8b)如果***工作在搜索状态下，则下一个测高周期的调制参数如下：

将调制带宽B固定在150MHz；

下一个测高周期的调制时间：

其中，T_n代表当前测高周期的调制时间；

9)数据输出：

9a)将6)得到的高度表工作状态和7)中高度数据h或故障代码通过ARIN429协议传送至飞机显示屏供飞行员参考；

9b)数字处理模块将8)得到的下一个测量周期的发射信号调制参数通过串行传输方式传至微波组件模块。

2.一种用于实现权利要求1中测高方法的雷达高度表，包括：微波组件模块(1)、模数转换模块(2)和数字处理模块(3)，模数转换模块(2)的输入端与微波组件模块(1)输出端相连，输出端与数字处理模块(3)输入端相连，数字处理模块(3)的输出端与微波组件模块(1)输入端相连，其特征在于：数字处理模块(3)包括：

信号处理子模块(31)，用于算出飞行器的高度数据；

自检子模块(32)，用于检测微波组件是否正常工作，微波组件模块和数字处理模块之间是否正常通信；

存储子模块(33)，用于存储电缆延迟高度以及飞机停在地面时与地面存在的零高度值。

3.根据权利要求2所述的雷达高度表，其特征在于：所述的信号处理子模块(31)设有搜索通道(311)和跟踪通道(312)；

该搜索通道(311)，通过多次搜索粗略计算出飞机器飞行的高度；

该跟踪通道(312)，分为5个频率不同的子通道，用于在搜索通道的基础上精确求出高度数据，通过ARINC429通信协议将高度数据传至飞机显示屏；

搜索通道(311)与跟踪通道(312)之间自由转换，即在搜索通道连续5次搜索到高度数据之后，根据搜索出的高度选择对应的跟踪子通道；当跟踪丢失时，跟踪通道关闭，转入搜索通道。

4.根据权利要求3所述的雷达高度表，其特征在于：跟踪通道(312)的5个子通道，分别是10kHz、40kHz、70kHz、120kHz和180kHz的非均匀递增的恒定差拍频率，在飞行器小于20m的高度时，将恒定差拍通道频率设为10kHz，使得采样点数增多，提高信噪比，减小高度测量误差；在飞行器大于6000m的高度时，将恒定差拍通道频率设为180kHz，调制时间变短，***实时性能得到提高。

5.根据权利要求2所述的高度表，其特征在于：所述的自检子模块(32)，其分为上电自检、周期自检和受令自检，即在***上电之后正常工作之前对微波组件的接收通道是否正常工作进行上电自检，在***正常工作时每过10s对微波组件的接收通道是否正常工作以及对数字处理模块传输至微波组件模块的发射信号调制参数是否正确进行周期自检，在外界给高度表发出检测指令时对微波组件的接收通道是否正常工作以及对数字处理模块传输至微波组件模块的发射信号调制参数是否正确进行受令自检；这三种自检后的结果通过串行总线传至飞机显示屏。

6.根据权利要求2所述的高度表，其特征在于：所述的存储子模块(33)存储电缆延迟高度以及飞机停在地面时与地面存在的零高度值，是将零高度值通过I²C协议写到存储芯片EEPROM中，以在高度表下一次上电使用时直接从EEPROM中读取零高度值，不再重复进行零高度校准。

7.根据权利要求2所述的雷达高度表，其特征在于：所述的微波组件模块(1)包括发射天线，接收天线，振荡器和混频器，根据数字处理模块提供的调制参数，振荡器产生线性调频信号并将其作为发射信号通过发射天线将其发出，经过时延之后，接收天线将接收到的信号与发射信号通过混频器进行混频后，得到模拟差拍信号并传送至模数转换模块(2)。

8.根据权利要求2所述的高度表，其特征在于：所述的信号处理子模块(31)，自检子模块(32)和存储子模块(33)均通过FPGA实现。

Images