CN109573618A - 一种并联机器人的取放*** - Google Patents
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Abstract
一种并联机器人的取放***,在机器人的动平台上设计2乘3排列的六抓的抓手,取放***通过抓手将3行3列的载具A上的玻璃不断循环放置到2行5列的载具B上。针对不同排列和数量的抓放,可以相互不影响的情况下实现抓放流程,并且抓放完成后玻璃的放置方向相同,针对放置空间小的情况,避免抓手偏移放置的中心位置过大导致碰撞现象。
Description
技术领域
本发明涉及自动化机械设备技术领域,特别涉及一种并联机器人的取放***。
背景技术
玻璃生产中,有一种需求是将玻璃从3乘3排列的载具A中抓取并放置到2乘5排列的载具B中去。2乘5的载具B放置空间较小,两侧有干涉。针对以上的工况要求,需设计一种抓放***及抓放方式,顺利完成抓放任务。
发明内容
为克服现有技术中存在的问题,本发明提供了一种并联机器人的取放***。
本发明解决其技术问题所采取的技术方案是:该种并联机器人的取放***,在机器人的动平台上设计2乘3排列的六抓的抓手,取放***通过抓手将3行3列的载具A上的玻璃不断循环放置到2行5列的载具B上。
进一步地,抓手分四次将两个载具A上的玻璃抓完,形成一次完整的抓取循环,第一次抓取载具A上的前两排玻璃,第二次抓取载具A上的第三排玻璃,更换载具A后,第三次抓取载具A上的第一排玻璃,第四次抓取载具A上的后两排玻璃。
进一步地,抓手分九次将从载具A上抓取的玻璃放置到三个载具B上,形成一次完整的放置循环,第一次抓手将第一至第三列全部放置到载具B的前三列,第二次抓手将第一列和第二列放置到载具B的第四列和第五列,更换载具B,第三次抓手将第三列放置到载具B的第三列,第四次抓手将第一列和第二列放置到载具B的第一列和第二列,第五次抓手将第三列放置到载具B的第五列,第六次抓手将第一列放置到载具B的第四列,更换载具B,抓手将第二列和第三列放置到载具B的第二列和第三列,第八次抓手将第一列放置到载具B的第一列,第九次抓手将第二列和第三列放置到载具B的第四列和第五列,完成一次完整的放置循环。
进一步地,将载具B分为两个定位位置,分别为定位位置1和定位位置2,定位位置1状态下载具B露出前三列的空间,定位位置2状态下载具B露出后两列的空间。
进一步地,抓手采用吸盘方式抓取玻璃,每一个吸盘单独配套有一个真空发生器。
综上,本发明的上述技术方案的有益效果如下:
针对不同排列和数量的抓放,可以相互不影响的情况下实现抓放流程,并且抓放完成后玻璃的放置方向相同,针对放置空间小的情况,避免抓手偏移放置的中心位置过大导致碰撞现象。
附图说明
图1为抓手布置图。
图2为载具A结构布置图。
图3为载具B结构布置图。
图4为一个抓取循环的流程图。
图5为一个放置循环的流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的特征和原理进行详细说明,所举实施例仅用于解释本发明,并非以此限定本发明的保护范围。
如图1所示,在机器人的动平台上设计2乘3排列的六抓的抓手,分为A排(包括A1、A2和A3)和B排(包括B1、B2和B3)。取放***通过抓手将3行3列的载具A(图2)上的玻璃不断循环放置到2行5列的载具B(图3)上。
如图4所示,抓取过程为:抓手分四次将两个载具A上的玻璃抓完,形成一次完整的抓取循环,第一次抓取载具A上的前两排玻璃,第二次抓取载具A上的第三排玻璃,更换载具A后,第三次抓取载具A上的第一排玻璃,第四次抓取载具A上的后两排玻璃。其中第一次抓取为单独的一次抓取完成,定义为第一次抓取完成,第二次抓取和第三次抓取为一次抓取完成,定义为第二次抓取完成,第四次抓取为单独的一次抓取完成,定义为第三次抓取完成,以此类推。
具体地,机器人首先抓取载具A的第一排和第二排,抓取后抓手的六个吸盘上都有玻璃,下一步可以进行放置操作。第二次抓取时载具A上只有第三排有玻璃,因此使用抓手上位置接近的一B排吸盘去抓取,抓取完成后等待更换载具A。载具A更换完成后,用抓手空的A排吸盘去抓取载具A上位置相近的第一排玻璃,抓完后继续去放置。放置完成后继续回来抓取载具A上剩下的第二排和第三排玻璃,抓手可一次抓取完成,两个载具A完成一个抓取循环。
接收玻璃的载具B受限于空间大小,设置两个定位位置,定位位置1时可以露出前3列的空间,分别为第一列、第二列和第三列,抓手可以将玻璃放置到载具B的前3列中,定位位置2时露出后2列的空间,分别为第四列和第五列,抓手可以将玻璃放置到后2列中。
如图5所示,放置过程为:开始时,载具B移动到定位位置1,露出前3列放置位置,抓手直接按顺序放置到载具B中去,放置完成后,抓手继续抓取玻璃,然后载具B向前移动到定位位置2。抓手抓取新的玻璃,抓取完成后,用抓手上的第一列和第二列玻璃位置放置到载具B的第4列和第5列位置中。载具B放满,向前移动到下个工位去,然后更换载具B,下一个载具B移动到定位位置1后,将抓手上剩下的第三列玻璃放置到载具B的3列位置。放置完成后,抓手继续抓取玻璃,抓取完成后,用抓手上的第一列和第二列位置放置到载具B的1列和2列位置中,然后载具B继续前移到定位位置2,然后将抓手上第三列的玻璃放置到载具B的第5列位置。抓手放置完成,继续抓取新玻璃。抓取完成后,将抓手第一列的玻璃放置到载具B的第4列的位置中。该载具B放置完成,继续更换新的载具B,等待下一个载具B移动到定位位置1,将抓手上剩下的第二列和第三列玻璃一次放置到载具B的2列和3列位置。放置完成后,抓手上玻璃放完,抓手继续抓取新的玻璃。抓取完成后,将抓手上第一列的玻璃放置到载具B的位置1上。然后载具B向前移动到定位位置2,继续将抓手上剩下的第二列和第三列玻璃放置到载具B的4列和5列位置,放置流程完成。自此,抓手的一个放置循环完成,继续抓取后开始下一个放置循环。
如此循环抓取、放置,抓取和放置的流程互相独立,互相不干扰,抓手抓满后即可转到放置中,玻璃全放完后继续去抓取。
针对不同排列和数量的抓放,可以相互不影响的情况下实现抓放流程,并且抓放完成后玻璃的放置方向相同,针对放置空间小的情况,避免抓手偏移放置的中心位置过大导致碰撞现象。
上述实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行的描述,并非对本发明的范围进行限定,在不脱离本发明设计精神的前提下,本领域相关技术人员对本发明的各种变形和改进,均应扩入本发明权利要求书所确定的保护范围内。
Claims (5)
1.一种并联机器人的取放***,其特征在于,在机器人的动平台上设计2乘3排列的六抓的抓手,取放***通过抓手将3行3列的载具A上的玻璃不断循环放置到2行5列的载具B上。
2.根据权利要求1所述的一种并联机器人的取放***,其特征在于,抓手分四次将两个载具A上的玻璃抓完,形成一次完整的抓取循环,第一次抓取载具A上的前两排玻璃,第二次抓取载具A上的第三排玻璃,更换载具A后,第三次抓取载具A上的第一排玻璃,第四次抓取载具A上的后两排玻璃。
3.根据权利要求1所述的一种并联机器人的取放***,其特征在于,抓手分九次将从载具A上抓取的玻璃放置到三个载具B上,形成一次完整的放置循环,第一次抓手将第一至第三列全部放置到载具B的前三列,第二次抓手将第一列和第二列放置到载具B的第四列和第五列,更换载具B,第三次抓手将第三列放置到载具B的第三列,第四次抓手将第一列和第二列放置到载具B的第一列和第二列,第五次抓手将第三列放置到载具B的第五列,第六次抓手将第一列放置到载具B的第四列,更换载具B,抓手将第二列和第三列放置到载具B的第二列和第三列,第八次抓手将第一列放置到载具B的第一列,第九次抓手将第二列和第三列放置到载具B的第四列和第五列,完成一次完整的放置循环。
4.根据权利要求1所述的一种并联机器人的取放***,其特征在于,将载具B分为两个定位位置,分别为定位位置1和定位位置2,定位位置1状态下载具B露出前三列的空间,定位位置2状态下载具B露出后两列的空间。
5.根据权利要求1所述的一种并联机器人的取放***,其特征在于,抓手采用吸盘方式抓取玻璃,每一个吸盘单独配套有一个真空发生器。
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