CN109564733A - 车道变更援助方法及车道变更援助装置 - Google Patents

车道变更援助方法及车道变更援助装置 Download PDF

Info

Publication number
CN109564733A
CN109564733A CN201680087814.0A CN201680087814A CN109564733A CN 109564733 A CN109564733 A CN 109564733A CN 201680087814 A CN201680087814 A CN 201680087814A CN 109564733 A CN109564733 A CN 109564733A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
lane
adjacent
change
lane change
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201680087814.0A
Other languages
English (en)
Inventor
三品阳平
藤田晋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Publication of CN109564733A publication Critical patent/CN109564733A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B60W2530/18—Distance travelled
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明的车道变更辅助方法，基于本车辆行驶道路的道路信息确定不推荐车道变更的非推荐区域，并基于本车辆的位置信息及车速信息将本车辆的车道变更所需的区域设定为判断对象区域，在判断对象区域内包含非推荐区域的一部分或者全部的情况下，则判断为本车辆不可进行车道变更，并输出该判断结果。

Description

车道变更援助方法及车道变更援助装置
技术领域
本发明涉及车道变更辅助方法及车道变更辅助装置。
背景技术
目前，已知有如下的技术：检测出本车辆相对于本车辆的车道变更目标车道的前方物体的第一距离和第一相对速度、以及本车辆相对于本车辆的车道变更目标的后方物体的第二距离和第二相对速度，并基于第一及第二距离和第一及第二相对速度判断本车辆是否可进行车道变更(例如专利文献1)。
专利文献
专利文献1：(日本)特开2000-020898号公报
但是，在现有技术中，仅仅基于本车辆的车道变更目标车道的前方及后方的物体与本车辆的关系判断是否可进行车道变更，因此，存在即使在交通规则上不推荐车道变更的区域也会判断为可以车道变更的情况。
发明内容
本发明要解决的课题是提供一种能够适当地判断是否可车道变更的车道变更辅助方法及车道变更辅助装置。
为解决上述课题，本发明基于道路信息确定不推荐车道变更的非推荐区域，并基于本车辆的位置信息及车速信息，将本车辆的车道变更所需的区域设定为判断对象区域，在所述判断对象区域内包含非推荐区域的一部分或者全部的情况下，则判断为不可进行车道变更。
根据本发明，通过基于道路信息确定不推荐车道变更的非推荐区域，并在非推荐区域判断为不可进行车道变更，从而能够适当地判断是否可车道变更。
附图说明
图1是表示本实施方式的行驶控制装置的结构的结构图；
图2是示例本车辆行驶在人行横道附近的一个场景的图；
图3是表示图2所示场景例的判断对象区域的一例的图；
图4是表示图2所示场景例的非推荐区域的一例的图；
图5是表示图2所示场景例的邻接车道对象区域的一例的图；
图6是用于说明图2所示场景例中判断可否进行车道变更的方法的图；
图7是表示第一实施方式的车道变更辅助处理的流程图；
图8是用于说明第二实施方式的判断对象区域的设定方法的图；
图9是表示第二实施方式的车道变更辅助处理的流程图。
具体实施方式
以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。其中，本实施方式中示例搭载于车辆的行驶控制装置并进行说明。
(第一实施方式)
图1是表示本实施方式的行驶控制装置100的结构的结构图。如图1所示，本实施方式的行驶控制装置100具有传感器组110、地图数据库120、提示装置130、驱动机构140、控制装置150。这些装置通过CAN(Controller Area Network)其他车载LAN连接以进行相互间信息的接收发送。
传感器组110包含检测本车辆位置的GPS装置、及检测本车辆车速的车速传感器。GPS装置检测来自多个卫星通信传送的电波而周期性地获取本车辆的位置信息，并且基于获取的本车辆的位置信息、从陀螺传感器获取的角度变化信息以及从车速传感器获取的车速，检测出本车辆的当前位置。另外，传感器组110还包含拍摄本车辆周围的摄像机、以及检测本车辆周围的障碍物的测距传感器。作为测距传感器可以使用激光雷达、超声波传感器、声波传感器、红外线传感器等。
地图数据库120存储有地图信息及道路信息。道路信息包含各道路的边界线(车道标识、路边石)、交叉路口、停止线、人行横道、道路形状、道路曲率等信息。
提示装置130例如将本车辆是否可进行车道变更的判断结果提示给驾驶员。作为该提示装置130例举有设置于仪表盘的灯、导航装置的显示器、或者扬声器等。例如，当通过控制装置150判断为不可进行车道变更时，通过点亮提示装置130的灯、在导航装置的显示器上显示不可进行车道变更的提示信息、或者从扬声器输出不可进行车道变更的声音或者提示语，能够使驾驶员了解不可进行车道变更的信息。
驱动机构140包含用于使本车辆行驶的发动机、制动器、以及转向促动器等。例如，行驶控制装置100在根据驾驶员的指示而进行自动地进行车道变更的车道变更控制的情况下，当通过后述的控制装置150判断为可进行车道变更时，通过控制驱动机构140所包含的发动机、制动器以及转向促动器的动作，能够自动地进行本车辆的车道变更。
控制装置150由收纳有用于控制本车辆行驶的程序的ROM(Read Only Memory)、执行收纳于该ROM中的程序的CPU(Central Processing Unit)、和作为可访问的存储装置发挥功能的RAM(Random Access Memory)构成。其中，作为动作电路可以代替CPU(CentralProcessing Unit)而使用或者与其同时使用MPU(Micro Processing Unit)、DSP(DigitalSignal Processor)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Fieldprogrammable Gate Array)等。
控制装置150通过利用CPU执行收纳于ROM中的程序而实现获取本车辆的信息的本车辆信息获取功能、获取本车辆的周围信息的周围信息获取功能、判断可否进行本车辆车道变更的车道变更判断功能、以及控制本车辆行驶的行驶控制功能。以下，对控制装置150所具备的各功能进行说明。
控制装置150的本车辆信息获取功能获取包含本车辆的车速信息及位置信息的信息作为本车辆信息。例如，本车辆信息获取功能可以从传感器组110所含的GPS装置获取本车辆的位置信息、从车速传感器获取本车辆的车速信息作为本车辆信息。另外，本车辆信息获取功能也可以构成为基于传感器组110所含的摄像机所拍摄的拍摄图像获取本车辆的位置信息。
控制装置150的周围信息获取功能获取本车辆周围的道路及障碍物的信息作为周围信息。例如，周围信息获取功能可以获取收纳于地图数据库120中的本车辆周围道路的道路信息作为周围信息。由此，周围信息获取功能能够获取包含本车辆周围道路的边界线(车道标识、路边石)、交叉路口、停止线、人行横道、道路形状及道路曲率等道路信息作为周围信息。另外，周围信息获取功能也可以从传感器组110所含的摄像机或者测距传感器获取本车辆周围道路的道路信息作为周围信息。
进一步，周围信息获取功能还可以从传感器组110所含的摄像机或者测距传感器获取在本车辆周围存在的障碍物的信息作为周围信息。例如，周围信息获取功能可以从传感器组110所含的摄像机或者测距传感器获取行驶在本车辆周围的周围车辆的有无，当存在周围车辆时获取周围车辆的位置、行驶方向、车速等信息作为周围信息。
控制装置150的车道变更判断功能判断本车辆是否可车道变更。以下，参照图2所示的场景对利用车道变更判断功能的是否可车道变更的判断方法进行说明。另外，图2是示例本车辆V1行驶在人行横道跟前的一个场景的图。另外，以下将本车辆V1行驶的车道作为本车道、将与本车道邻接的车道作为邻接车道进行说明。
首先，如图2所示，车道变更判断功能计算本车辆V1进行车道变更时的行驶预定轨迹。特别是在本实施方式中，车道变更判断功能计算出与本车辆V1的车速对应的顺畅的行驶预定轨迹，以防止由于本车辆V1急转向而使本车辆V1的乘客感到不舒服或者不安。例如，车道变更判断功能在本车辆V1以时速60km行驶的情况下，为使行驶预定轨迹变得顺畅而能够以车道变更所需的时间(从本车辆V1的当前位置移动到车道变更后的目标位置P1所需的时间)成为3秒的方式计算出行驶预定轨迹。另外，车道变更判断功能在本车辆V1以比时速60km更快的速度行驶的情况下，为使本车辆V1能够顺畅地进行车道变更而以比3秒更长的时间进行车道变更的方式计算出行驶预定轨迹。
而且，车道变更判断功能基于通过本车辆信息获取功能获取的本车辆的车速信息及位置信息，在本车道上设定用于判断是否可车道变更的判断对象区域R1。车道变更判断功能首先计算出本车辆V1的车道变更所需的行驶距离。例如，在本车辆V1以时速60km行驶且以车道变更所需时间为3秒的方式计算出行驶预定轨迹的情况下，车道变更判断功能可以计算出本车辆V1的车道变更所需的行驶距离为50m。而且，如图3所示，车道变更判断功能可以将本车道上的区域中的从本车辆V1的位置(前端部)到所算出的行驶距离为止的区域设定为判断对象区域R1。例如，在本车辆的车道变更所需的行驶距离为50m情况下，如图3所示，车道变更判断功能可以将本车道上的区域中的从本车辆V1的位置到本车辆V1的车道变更所需的行驶距离50m为止的区域设定为判断对象区域R1。
接着，车道变更判断功能基于本车辆周围道路的道路信息将不推荐车道变更的区域设定为非推荐区域R2。具体地，车道变更判断功能基于通过周围信息获取功能获取的本车辆前方道路的道路信息，将因交通规则而禁止车道变更的区域等不推荐车道变更的区域设定为非推荐区域R2。例如，在因交通规则而在距人行横道跟前30m的区域禁止车道变更的情况下，如图4所示，车道变更判断功能可以将本车道上的区域中的距人行横道跟前30m的区域设定为非推荐区域R2。
接着，车道变更判断功能在邻接车道上设定用于判断是否可车道变更的邻接车道对象区域R3。具体地，车道变更判断功能首先计算车道变更后的前方车间距离D1及后方车间距离D2。例如，车道变更判断功能可以计算出基于车间时间(THW：Time-Head way)的前方车间距离和基于碰撞富裕时间(TTC：Time To Collision)的前方车间距离，并获取基于车间时间(THW)的前方车间距离和基于碰撞富余时间(TTC)的前方车间距离中的较长一方的距离作为车道变更后的前方车间距离D1。同样地，车道变更判断功能可以计算出基于车间时间(THW)的后方车间距离和基于碰撞富余时间(TTC)的后方车间距离，并获取基于车间时间(THW)的后方车间距离和基于碰撞富余时间(TTC)的后方车间距离中的较长一方的距离作为车道变更后的后方车间距离D2。以下，对前方车间距离D1及后方车间距离D2的计算方法进行详细说明。
例如，车道变更判断功能可以计算出将车道变更后所期望的车间时间(THW)与本车辆V1的车速相乘后的距离作为基于车间时间(THW)的前方车间距离。另外，车道变更后所期望的车间时间(THW)没有特别的限定，例如可以通过实验等对应车速而适当设定。例如，图5所示的例中，在本车辆V1的车速为时速60km且车道变更后所期望的车间时间(THW)为2秒的情况下，车道变更判断功能可以计算出基于车间时间(THW)的前方车间距离为33m。
另外，在本车辆V1与前方邻接车辆V2接近的情况下，车道变更判断功能可以计算出将车道变更后所期望的碰撞富余时间(TTC)与本车辆V1和前方邻接车辆V2的相对车速相乘后所求出的距离作为基于碰撞富余时间(TTC)的前方车间距离。另外，车道变更后所期望的碰撞富余时间(TTC)可以通过实验等对应车速而适当设定。例如，图5所示的例中，在本车辆V1和前方邻接车辆V2的相对车速为时速10km且车道变更后所期望的碰撞富余时间(TTC)为5秒的情况下，车道变更判断功能可以计算出基于碰撞富余时间(TTC)的前方车间距离为28m。
而且，车道变更判断功能获取基于车间时间(THW)的前方车间距离和基于碰撞富余时间(TTC)的前方车间距离中的较长一方的距离作为车道变更后的前方车间距离D1。例如，图5所示的例中，基于车间时间(THW)的前方车间距离33m比基于碰撞富余时间(TTC)的前方车间距离28m长，因此，车道变更判断功能可以获取车道变更后的前方车间距离D1为33m。另外，当本车辆V1与前方邻接车辆V2没有接近时，则车道变更判断功能可以不计算基于碰撞富余时间(TTC)的前方车间距离，而计算出基于车间时间(THW)的前方车间距离作为车道变更后的前方车间距离D1。
另外，车道变更判断功能可以计算出将车道变更后所期望的车间时间(THW)与行驶在邻接车道的车辆的一般车速(详细后述)相乘后所求出的距离作为基于车间时间(THW)的后方车间距离。例如，在行驶于邻接车道的车辆的一般车速为时速70km且车道变更后所期望的车间时间(THW)为2秒的情况下，车道变更判断功能可以计算出基于车间时间(THW)的后方车间距离为39m。另外，车道变更判断功能可以获取本车辆V1行驶道路的限制速度作为行驶在邻接车道的车辆的一般车速。另外，车道变更判断功能可以获取多台车辆在过去行驶在邻接车道时的车速的统计值作为行驶在邻接车道的车辆的一般车速。在该情况下，例如在未图示的外部服务器中，预先计算出多台车辆在过去行驶在邻接车道时的车速的平均值、中间值、频率最高值等的统计值，车道变更判断功能从外部服务器获取多台车辆在过去行驶在邻接车道时的车速的统计值作为行驶在邻接车道的车辆的一般车速。
进一步，在后方邻接车辆V3与本车辆V1接近的情况下，车道变更判断功能可以计算将车道变更后所期望的碰撞富余时间(TTC)与本车辆V1和后方邻接车辆V3的相对车速相乘后所求出的距离作为基于碰撞富余时间(TTC)的后方车间距离。例如，图5所示的例中，在后方邻接车辆V3和本车辆V1的相对车速为时速10km且车道变更后所期望的碰撞富余时间(TTC)为5秒的情况下，车道变更判断功能可以计算出基于碰撞富余时间(TTC)的后方车间距离为28m。
而且，车道变更判断功能获取基于车间时间(THW)的后方车间距离和基于碰撞富余时间(TTC)的后方车间距离中的较长一方的距离作为车道变更后的后方车间距离D2。例如，图5所示的例中，基于车间时间(THW)的后方车间距39m比基于碰撞富余时间(TTC)的后方车间距28m长，因此车道变更判断功能可以获取车道变更后的后方车间距离D2为39m。另外，当后方邻接车辆V3与本车辆V1没有接近时，则车道变更判断功能可以不计算基于碰撞富余时间(TTC)的后方车间距离，而计算出基于车间时间(THW)的后方车间距离作为车道变更后的后方车间距离D2。
进一步，车道变更判断功能基于车道变更后的前方车间距离D1和车道变更后的后方车间距离D2在邻接车道上设定邻接车道对象区域R3。例如，如图5所示，车道变更判断功能可以将邻接车道上的区域中的、从本车辆的前端部向前方的前方车间距离D1的位置P2到从本车辆的后端部向后方的后方车间距离D2的位置P3为止的区域，设定为邻接车道对象区域R3。另外，例如车道变更判断功能也可以构成为将从本车辆的中心位置向前方的前方车间距离D1的位置到从本车辆的中心位置向后方的后方车间距离D2的位置为止的区域，设定为邻接车道对象区域R3。在该情况下，例如，在前方车间距离D1为33m、后方车间距离D2为39m的情况下，邻接车道对象区域R3为72m。
而且，车道变更判断功能基于判断对象区域R1、非推荐区域R2以及邻接车道对象区域R3判断本车辆是否可进行车道变更。具体地，车道变更判断功能首先判断判断对象区域R1中是否包含非推荐区域R2的一部分或者全部。然后，当判断对象区域R1中包含非推荐区域R2的一部分或者全部时，车道变更判断功能判断为本车辆不可进行车道变更。例如，图6所示的例中，由于判断对象区域R1中包含非推荐区域R2的一部分(由于判断对象区域R1和非推荐区域R2的一部分重叠)，则车道变更判断功能判断为本车辆V1不可进行车道变更。
进一步，当判断对象区域R1中不包含非推荐区域R2的一部分时，则车道变更判断功能基于邻接车道对象区域R3和邻接车辆的关系判断本车辆是否可车道变更。具体地，车道变更判断功能首先判断邻接车道对象区域R3中是否存在邻接车辆。当邻接车道对象区域R3中不存在邻接车辆时，则车道变更判断功能判断为本车辆可进行车道变更。另一方面，当邻接车道对象区域R3中存在邻接车辆时，车道变更判断功能进一步基于前方邻接车辆V2与本车辆V1接近的前方车辆接近度CV2和后方邻接车辆V3与本车辆V1接近的后方车辆接近度CV3，判断本车辆V1是否可车道变更。
例如，车道变更判断功能计算出本车辆V1相对于前方邻接车辆V2的车间时间(THWV2)、以及本车辆V1相对于前方邻接车辆V2的碰撞富余时间(TTCV2)。而且，例如下述式(1)所示，车道变更判断功能可以基于本车辆V1相对于前方邻接车辆V2的车间时间(THWV2)和本车辆V1相对于前方邻接车辆V2的碰撞富余时间(TTCV2)，计算出前方邻接车辆V2与本车辆V1接近的前方车辆接近度CV2。
前方车辆接近度CV2＝1/THWV2+4/TTCV2 (1)
同样地，车道变更判断功能计算出本车辆V1相对于后方邻接车辆V3的车间时间(THWV3)、以及本车辆V1相对于后方邻接车辆V3的碰撞富余时间(TTCV3)。而且，例如下述式(2)所示，车道变更判断功能可以基于本车辆V1相对于后方邻接车辆V3的车间时间(THWV3)和本车辆V1相对于后方邻接车辆V3的碰撞富余时间(TTCV3)，计算出后方邻接车辆V3与本车辆V1接近的后方车辆接近度CV3。
后方车辆接近度CV3＝1/THWV3+4/TTCV3 (2)
例如，在后方邻接车辆V3从后方接近本车辆V1的情况下，当本车辆V1相对于后方邻接车辆V3的车间时间(THWV3)为2秒、本车辆V1相对于后方邻接车辆V3的碰撞富余时间(TTCV3)为5秒时，车道变更判断功能可以利用上述式(2)求出后方邻接车辆V3接近本车辆V1的后方车辆接近度CV3为1.3。
而且，当前方邻接车辆V2接近本车辆V1的前方车辆接近度CV2和后方邻接车辆V3接近本车辆V1的后方车辆接近度CV3分别小于规定阈值时，则车道变更判断功能判断为本车辆V1可进行车道变更。另一方面，当前方车辆接近度CV2或者后方车辆接近度CV3为规定阈值以上时，则车道变更判断功能判断为本车辆V1不可进行车道变更。另外，前方车辆接近度CV2的阈值及后方车辆接近度CV3的阈值没有特别的限定，可适当设定。另外，前方车辆接近度CV2的阈值和后方车辆接近度CV3的阈值可以是相同的值，也可以是不同的值。
控制装置150的行驶控制功能控制本车辆的自动行驶。例如，行驶控制功能通过以使本车辆在本车道内行驶的方式控制转向促动器等的驱动机构140的动作，从而可以进行车道保持控制以控制本车辆的宽度方向的行驶位置。另外，行驶控制功能通过控制发动机以及制动器等的驱动机构140的动作，而可以进行以驾驶员设定的规定设定车速使本车辆行驶的定速行驶控制。进一步，在存在前行车辆的情况下，行驶控制功能通过控制发动机以及制动器等的驱动机构140的动作，从而可以进行以驾驶员设定的规定车间距离使本车辆跟随前行车辆的跟随行驶控制。另外，本实施方式中，行驶控制功能通过控制发动机、制动器以及转向促动器等的驱动机构140的动作，从而可以进行自动地进行本车辆的车道变更的车道变更控制。另外，本实施方式中，行驶控制功能基于利用车道变更判断功能的是否可车道变更的判断结果，确定是否可以进行车道变更控制。
接着，参照图7对第一实施方式的车道变更辅助处理进行说明。图7是表示第一实施方式的车道变更辅助处理的流程图。另外，以下说明的车道变更辅助处理通过控制装置150执行。另外，以下说明的车道变更辅助处理从点火开关接通时开始，直到点火开关断开为止反复执行。
首先，在步骤S101中，利用控制装置150的本车辆信息获取功能获取本车辆信息。例如，本车辆信息获取功能可以分别从传感器组110所含的GPS装置获取本车辆的位置信息、从车速传感器获取本车辆的车速信息作为本车辆信息。
在步骤S102中，利用控制装置150的周围信息获取功能获取周围信息。例如，周围信息获取功能可以从地图数据库120获取本车辆周围道路的道路信息、或者从传感器组110所含的摄像机以及测距传感器获取本车辆周围道路的道路信息以及本车辆周围存在的障碍物的信息作为周围信息。
在步骤103中，如图2所示，利用控制装置150的车道变更判断功能计算本车辆进行车道变更时的行驶预定轨迹。特别是，在本实施方式中，车道变更判断功能计算出对应本车辆V1的车速的顺畅的行驶预定轨迹，以防止由于本车辆V1急转向而使本车辆V1的乘客感到不舒服或不安。
在步骤104中，利用控制装置150的车道变更判断功能设定判断对象区域R1。本实施方式中，车道变更判断功能基于在步骤S101中获取的本车辆V1的位置信息及车速信息、以及在步骤103中计算出的行驶预定轨迹计算本车辆V1的车道变更所需的行驶距离。而且，如图3所示，车道变更判断功能可以将本车道上的区域中的从本车辆V1的位置到本车辆V1的车道变更所需的行驶距离为止的本车辆前方的区域设定为判断对象区域R1。
在步骤105中，利用车道变更判断功能设定非推荐区域R2。具体地，如图4所示，车道变更判断功能基于在步骤102中获取的道路信息，将因交通规则等而禁止车道变更的区域等不推荐车道变更的区域设定为非推荐区域R2。
在步骤106中，利用车道变更判断功能设定邻接车道对象区域R3。例如，车道变更判断功能计算出车道变更后的前方车间距离D1和车道变更后的后方车间距离D2，并将邻接车道上的区域中的、从本车辆向前方的前方车间距离D1的位置P2到从本车辆向后方的后方车间距离D2的位置P3为止的区域，设定为邻接车道对象区域R3。
在步骤S107中，利用车道变更判断功能基于在步骤104中设定的判断对象区域R1、在步骤105中设定的非推荐区域R2判断是否可车道变更。具体地，车道变更判断功能对判断对象区域R1中是否包含非推荐区域R2的一部分或者全部进行判断。而且，当判断对象区域R1中包含非推荐区域R2的一部分或者全部时，进入步骤108。在步骤108中，利用车道变更判断功能判断为本车辆V1不可进行车道变更。另一方面，在步骤107中，当判断对象区域R1中不包含非推荐区域R2的一部分或者全部时，则进入步骤109。
在步骤109中，利用车道变更判断功能判断邻接车道对象区域R3内是否存在邻接车辆。当邻接车道对象区域R3内不存在邻接车辆时，则进入步骤S110。在步骤S110中，利用车道变更判断功能判断为本车辆V1可进行车道变更。另一方面，当邻接车道对象区域R3内存在邻接车辆时，则进入步骤S111。
在步骤S111中，利用车道变更判断功能计算表示前方邻接车辆V2与本车辆V1接近程度的前方车辆接近度CV2和表示后方邻接车辆V3与本车辆V1接近程度的后方车辆接近度CV3。例如，车道变更判断功能可以基于上述式(1)、(2)计算出前方车辆接近度CV2和后方车辆接近度CV3。
而且，在步骤S112中，利用车道变更判断功能判断在步骤S111中计算出的前方车辆接近度CV2及后方车辆接近度CV3是否小于规定阈值。当前方车辆接近度CV2或者后方车辆接近度CV3为规定阈值以上时，则进入步骤S113。在步骤S113中，利用车道变更判断功能判断为本车辆V1不可进行车道变更。另一方面，当前方车辆接近度CV2及后方车辆接近度CV3小于规定阈值时，则进入步骤S114。在步骤S114中，利用车道变更判断功能判断为本车辆V1可进行车道变更。
在步骤S115中，利用车道变更判断功能输出步骤S108、S110、S113、S114中的车道变更的判断结果。例如，车道变更判断功能通过向提示装置130输出不可进行车道变更的判断结果，从而能够在提示装置130进行不可进行车道变更意思的通知。另外，在行驶控制装置100进行车道变更控制时，通过输出是否可车道变更的判断结果，从而能够使行驶控制装置100适当地进行本车辆的车道变更。
如上所述，在本实施方式中，基于本车辆周围道路的道路信息确定不推荐车道变更的非推荐区域R2，且基于本车辆V1的位置信息及车速信息设定用于判断本车辆V1是否可车道变更的判断对象区域R1。而且，当判断对象区域R1中包含非推荐区域R2的一部分或者全部时，判断为本车辆V1不可进行车道变更。由此，本实施方式中，能够在因交通规则而禁止车道变更等的不推荐车道变更的区域中，判断为不可进行车道变更，因此，能够适当地判断本车辆V1是否可车道变更。
另外，本实施方式中，基于本车辆的车速推定本车辆的车道变更所需的行驶距离，并将本车道上的区域中的与本车辆的车道变更所需的行驶距离对应的区域设定为判断对象区域R1。由此，本实施方式中，能够适当地将本车辆进行车道变更的区域设定为判断对象区域R1，其结果是，能够适当地判断本车辆是否可车道变更。
进一步，本实施方式中，当判断对象区域R1中包含非推荐区域R2的一部分或者全部时，在邻接车道设定邻接车道对象区域R3。而且，判断邻接车道对象区域R3中是否存在邻接车辆。当邻接车道对象区域R3中不存在邻接车辆时，判断为本车辆可进行车道变更。另一方面，当邻接车道对象区域R3中存在邻接车辆时，计算出前方邻接车辆V2与本车辆V1接近的前方车辆接近度CV2和后方邻接车辆V3与本车辆V1接近的后方车辆接近度CV3。而且，当前方车辆接近度CV2或者后方车辆接近度CV3为规定阈值以上时，判断为本车辆不可进行车道变更，另一方面，当前方车辆接近度CV2及后方车辆接近度CV3小于规定阈值时，则判断为本车辆可进行车道变更。在此，前方车辆接近度CV2可以用作当前方邻接车辆V2接近本车辆V1时本车辆V1的驾驶员能够感觉到程度的指标。另外，后方车辆接近度CV3可以用作当后方邻接车辆V3接近本车辆V1时本车辆V1的驾驶员能够感觉到程度的指标。因此，通过在前方车辆接近度CV2或者后方车辆接近度CV3为规定阈值以上时判断为本车辆不可进行车道变更，从而能够有效地抑制在本车辆V1的车道变更中因与前方邻接车辆V2或者后方邻接车辆V3接近而使本车辆V1的驾驶员感到不安的情况。
(第二实施方式)
接着，对第二实施方式的行驶控制装置进行说明。第二实施方式的行驶控制装置100与第一实施方式的行驶控制装置100具有相同的构成，除了以下将要说明的动作之外，其余与第一实施方式相同。
在第二实施方式中，控制装置150的车道变更判断功能基于本车辆前方的道路形状推定本车辆在前方道路行驶时的本车辆的车速，并基于推定的本车辆的车速设定判断对象区域R1。
在此，图8是用于说明第二实施方式的判断对象区域R1的设定方法的图。图8所示的例中，示例了本车辆在直线道路以时速60km行驶之后本车辆进入弯道的场景。例如，在本车辆进入弯道之前，基于本车辆进入弯道前(直行时)的车速为时速60km设定了判断对象区域R1的情况下，若车道变更所需的时间作为3秒时，则如图8(A)所示，车道变更判断功能将从本车辆V1到50m距离为止的区域设定为判断对象区域R1。
与此相对，第二实施方式中，车道变更判断功能在本车辆V1进入弯道之前推定弯道行驶时的本车辆V1的车速，并基于推定的本车辆V1的车速设定判断对象区域R1。例如，在预测到本车辆V1为进入弯道而将本车辆V1的车速减速到50km的情况下，当车道变更所需的时间作为3秒时，则车道变更判断功能可以将从本车辆V1到42m距离为止的区域设定为判断对象区域R1。另外，本车辆前方道路中的本车辆的车速的推定方法没有特别的限定，可以使用公知的方法。
另外，第二实施方式中，在车道变更判断功能基于邻接车道对象区域R3和邻接车辆判断本车辆是否可车道变更的情况下，除了前方邻接车辆V2接近本车辆V1的前方车辆接近度CV2以及后方邻接车辆V3接近本车辆V1的后方车辆接近度CV3之外，还计算本车辆V1与后方邻接车辆V3接近的本车辆接近度CV1。
具体地，车道变更判断功能首先计算出后方邻接车辆V3相对于本车辆V1的车间时间(THWV1)以及碰撞富余时间(TTCV1)。后方邻接车辆V3相对于本车辆V1的车间时间(THWV1)通过将本车辆V1和后方邻接车辆V3的相对距离除以后方邻接车辆V3的车速而求出。另外，后方邻接车辆V3相对于本车辆V1的碰撞富余时间(TTCV1)通过将本车辆V1和后方邻接车辆V3的相对距离除以本车辆V1和后方邻接车辆V3的车速而求出。而且，如下述式(3)所示，车道变更判断功能基于后方邻接车辆V3的车间时间(THWV1)和碰撞富余时间(TTCV1)计算本车辆V1与后方邻接车辆V3接近的本车辆接近度CV1。
本车辆接近度CV1＝1/THWv1+4/TTCv1 (3)
而且，第二实施方式中，当前方车辆接近度CV2和后方车辆接近度CV3分别小于规定阈值时，车道变更判断功能判断本车辆V1与后方邻接车辆V3接近的本车辆接近度CV1是否小于规定阈值。当本车辆接近度CV1为规定阈值以上时，车道变更判断功能判断为本车辆V1不可进行车道变更，且当本车辆接近度CV1小于规定阈值时，判断为本车辆V1可进行车道变更。另外，本车辆接近度CV1的阈值没有特别的限定，可适当设定。另外，本车辆接近度CV1的阈值可以是与前方车辆接近度CV2或者后方车辆接近度CV3的阈值不同的值，也可以是相同的值。
接着，参照图9对第二实施方式的车道变更辅助处理进行说明。图9是表示第二实施方式的车道变更辅助处理的流程图。另外，第二实施方式的车道变更辅助处理也与第一实施方式同样地，从点火开关接通时开始，直到点火开关断开为止反复执行。
在步骤S101～S103中，与第一实施方式同样地，获取本车辆信息和周围信息(步骤S101、S102)，并计算本车辆进行车道变更时的行驶预定轨迹(步骤S103)。然后，接着在步骤S201中，利用控制装置150的车道变更判断功能基于在步骤S102中获取的周围信息中的本车辆前方道路的道路形状，推定本车辆在前方道路行驶时的车速。然后，在步骤S202中，利用车道变更判断功能基于在步骤S201中推定的本车辆在前方道路中的本车辆的车速设定判断对象区域R1。由此，例如，如图8(B)所示，当本车辆V1的前方是弯道时，可以基于本车辆V1在弯道行驶时的车速计算出判断对象区域R1。
在步骤S105～S112中，进行与第一实施方式同样的处理。即，在设定了非推荐区域R2和邻接车道对象区域R3之后(步骤S105、S106)，判断在步骤S202中设定的判断对象区域R1中是否包含非推荐区域R2的一部分或者全部(步骤S107)。而且，当判断对象区域R1中包含非推荐区域R2的一部分或者全部时，判断为不可进行车道变更(步骤S108)，另一方面，当判断对象区域R1中不包含非推荐区域R2的一部分或者全部时，则判断邻接车道对象区域R3内是否存在邻接车道(步骤S109)。当邻接车道对象区域R3内不存在邻接车道时，则判断为可进行车道变更(步骤S110)。另一方面，当邻接车道对象区域R3内存在邻接车道时，则计算出前方车辆接近度CV2及后方车辆接近度CV3(步骤S111)，并判断前方车辆接近度CV2及后方车辆接近度CV3是否小于规定阈值(步骤S112)。当前方车辆接近度CV2或者后方车辆接近度CV3为规定阈值以上时，则判断为不可进行车道变更(步骤S113)。另一方面，当前方车辆接近度CV2及后方车辆接近度CV3小于规定阈值时，则进入步骤S203。
在步骤S03中，利用车道变更判断功能计算本车辆V1与后方邻接车辆V3接近程度的本车辆接近度CV1。例如，如上述式(3)所示，车道变更判断功能可以基于后方邻接车辆V3相对于本车辆V1的车间时间(THWV1)和后方邻接车辆V3相对于本车辆V1的碰撞富余时间(TTCV1)，计算本车辆V1与后方邻接车辆V3接近的本车辆接近度CV1。
而且，在步骤S204中，利用车道变更判断功能判断在步骤S203中算出的本车辆接近度CV1是否小于规定阈值。当本车辆接近度CV1小于规定阈值时，进入步骤S114，利用车道变更判断功能判断为本车辆V1可进行车道变更。当本车辆接近度CV1为规定阈值以上时，进入步骤S113，利用车道变更判断功能判断为本车辆V1不可进行车道变更。
如上所述，第二实施方式中，对应本车辆前方道路的道路形状推定本车辆在前方道路行驶时的车速，并基于所推定的车速设定判断对象区域R1。由此，第二实施方式中，能够对应本车辆V1进行车道变更时的道路的道路形状适当地进行本车辆是否可车道变更的判断。
另外，第二实施方式中，除了前方车辆接近度CV2及后方车辆接近度CV3之外，还计算本车辆V1与后方邻接车辆V3接近的本车辆接近度CV1。而且，除了判断前方车辆接近度CV2及后方车辆接近度CV3是否小于规定阈值之外，还判断本车辆接近度CV1是否小于规定阈值。当本车辆接近度CV1小于规定阈值时，判断为本车辆V1可进行车道变更，当本车辆接近度CV1为规定阈值以上时，判断为本车辆V1不可进行车道变更。在此，本车辆接近度CV1可以用作当本车辆V1接近后方邻接车辆V3时后方邻接车辆V3的驾驶员能够感觉到程度的指标。因此，在本车辆接近度CV1较高的情况下，当本车辆V1接近后方邻接车辆V3时则后方邻接车辆V3的驾驶员就能够感觉到，而由于后方邻接车辆V3的驾驶员施加制动器等而造成邻接车道的交通流混乱的问题。因此，第二实施方式中，当本车辆接近度CV1为规定阈值以上时，通过判断为本车辆V1不可进行车道变更而能够有效地抑制因后方邻接车辆V3的驾驶员施加制动器等而引起邻接车道的交通流混乱的情况。
另外，以上说明的实施方式是为了容易理解本发明而记载的内容，并不是对本发明限定的记载。因此，上述实施方式中公开的各要素是包含了本发明的技术范围所属的全部的设计变更以及相同构成的意思。
例如，上述实施方式中，示例了基于收纳在地图数据库120中的道路信息设定非推荐区域R2的构成，但并不局限于该构成，例如也可以是从多台车辆中收集调查信息或者将多台车辆的事故信息预先存储于数据库中，通过解析这些信息并将不推荐车道变更的区域作为非推荐区域R2预先存储于数据库中，控制装置150从上述数据库中获取本车辆周围的非推荐区域R2。
另外，上述实施方式中示例了当判断对象区域R1包含非推荐区域R2的一部分或者全部时判断为本车辆V1不可进行车道变更的构成，但并不局限于该构成，例如也可以是将包围判断对象区域R1的框设定为判断对象框，将包围非推荐区域R2的框设定为非推荐框，当判断对象框与非推荐框相干涉时判断为本车辆V1不可进行车道变更的构成。另外，该情况下也可以构成为，当判断对象框与非推荐框不干涉时，将包围邻接车道对象区域R3的框设定为邻接车道对象框，并基于存在于邻接车道判断框中的邻接车辆判断本车辆V1是否可车道变更的构成。
进一步，上述实施方式中，示例了基于车间时间(THW)和碰撞富余时间(TTC)计算前方车间距离D1及后方车间距离D2并设定邻接车道对象区域R3的构成，但并不局限于该构成，例如也可以是车道变更判断功能对应车速预先确定好前方车间距离D1及后方车间距离D2，并基于与本车辆的车速对应的前方车间距离D1及后方车间距离D2设定邻接车道对象区域R3的构成。另外，车道变更判断功能也可以构成为基于距本车辆V1最近距离行驶的前方邻接车辆V2及后方邻接车辆V3确定前方车间距离D1以及后方车间距离D2。例如，车道变更判断功能可以构成为前方邻接车辆V2或者后方邻接车辆V3越大则使前方车间距离D1或后方车间距离D2越长的方式。进一步，车道变更判断功能还可以构成为前方邻接车辆V2或者前方邻接车辆V2离本车辆越近、前方邻接车辆V2的车速越慢或者后方邻接车辆V3的车速越快，则使前方车间距离D1或者后方车间距离D2越长的方式。另外，与第二实施方式的判断对象区域R1同样地，可以构成为基于本车辆V1的前方道路的道路形状设定邻接车道对象区域R3的长度。
另外，上述实施方式中示例了通过获取邻接车道中的一般车辆的车速作为后方邻接车辆V3的车速并基于车间时间(THW)计算出后方车间距离的构成，但并不局限于该构成，例如也可以构成为计算出后方邻接车辆V3的绝对车速，并基于后方邻接车辆V3的绝对车速计算基于车间时间(THW)的后方车间距离。
另外，上述实施方式的控制装置150分别相当于本发明的控制器。
符号说明
100：行驶控制装置
110：传感器组
120：地图数据库
130：提示装置
140：驱动机构
150：控制装置

Claims (7)

1.一种车道变更辅助方法，
基于本车辆行驶道路的道路信息确定不推荐车道变更的非推荐区域，
基于本车辆的位置信息及车速信息，将本车辆的车道变更所需的区域设定为判断对象区域，
在所述判断对象区域内包含所述非推荐区域的一部分或者全部的情况下，则判断为本车辆不可进行车道变更，并输出该判断结果。
2.如权利要求1所述的车道变更辅助方法，其中，
基于所述本车辆的位置信息及车速信息计算本车辆进行车道变更所需的行驶距离，并将本车辆行驶的车道上的区域中与所述行驶距离对应的区域设定为所述判断对象区域。
3.如权利要求1或2所述的车道变更辅助方法，其中，
基于本车辆前方道路的道路形状推定本车辆在前方道路行驶时的车速，并基于所述推定的本车辆的车速设定所述判断对象区域。
4.如权利要求1～3中任一项所述的车道变更辅助方法，其中，
在与本车辆行驶的车道邻接的邻接车道上设定邻接车道对象区域，
在所述判断对象区域内不包含所述非推荐区域的情况下，基于所述邻接车道对象区域和行驶于所述邻接车道的邻接车辆，判断本车辆是否可进行车道变更。
5.如权利要求4所述的车道变更辅助方法，其中，
在所述邻接车道对象区域存在所述邻接车辆的情况下，计算出所述邻接车辆与本车辆接近的接近度作为邻接车辆接近度，在所述邻接车辆接近度为规定阈值以上的情况下，判断为本车辆不可进行车道变更，在所述邻接车辆接近度小于规定阈值的情况下，则判断为本车辆可进行车道变更。
6.如权利要求4或5所述的车道变更辅助方法，其中，
在所述邻接车道对象区域存在所述邻接车辆的情况下，计算出本车辆与所述邻接车辆接近的接近度作为本车辆接近度，在所述本车辆接近度为规定阈值以上的情况下，判断为本车辆不可进行车道变更，在所述本车辆接近度小于规定阈值的情况下，则判断为本车辆可进行车道变更。
7.一种车道变更辅助装置，具备判断本车辆是否可进行车道变更的控制器，其中，
所述控制器基于本车辆行驶道路的道路信息确定不推荐车道变更的非推荐区域，
并基于本车辆的位置信息及车速信息，将本车辆的车道变更所需的区域设定为判断对象区域，在所述判断对象区域内包含所述非推荐区域的一部分或者全部的情况下，则判断为本车辆不可进行车道变更，并输出该判断结果。
CN201680087814.0A 2016-07-25 2016-07-25 车道变更援助方法及车道变更援助装置 Pending CN109564733A (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2016/071712 WO2018020547A1 (ja) 2016-07-25 2016-07-25 車線変更支援方法および車線変更支援装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109564733A true CN109564733A (zh) 2019-04-02

Family

ID=61016413

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680087814.0A Pending CN109564733A (zh) 2016-07-25 2016-07-25 车道变更援助方法及车道变更援助装置

Country Status (10)

Country Link
US (1) US20200066160A1 (zh)
EP (1) EP3489926A4 (zh)
JP (1) JP6597905B2 (zh)
KR (1) KR20190025675A (zh)
CN (1) CN109564733A (zh)
BR (1) BR112019001268A2 (zh)
CA (1) CA3032064A1 (zh)
MX (1) MX2019000929A (zh)
RU (1) RU2721635C1 (zh)
WO (1) WO2018020547A1 (zh)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6564424B2 (ja) * 2017-06-09 2019-08-21 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両制御装置
WO2019220717A1 (ja) * 2018-05-15 2019-11-21 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御装置
KR102546343B1 (ko) * 2018-07-16 2023-06-21 르노 에스.아.에스. 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치
US11046321B2 (en) * 2019-03-13 2021-06-29 GM Global Technology Operations LLC Adaptive control of automated lane change in vehicle
JP7159109B2 (ja) * 2019-05-16 2022-10-24 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御装方法、およびプログラム
JP7316542B2 (ja) * 2019-05-21 2023-07-28 スズキ株式会社 車両の走行制御装置
JP7049391B2 (ja) * 2019-07-09 2022-04-06 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
CN112208531B (zh) 2019-07-09 2024-04-30 本田技研工业株式会社 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
KR20210044961A (ko) * 2019-10-15 2021-04-26 현대자동차주식회사 자율주행차량의 차선변경 전략 결정 장치 및 그 방법
US11880201B2 (en) * 2019-12-30 2024-01-23 Baidu Usa Llc Fastest lane determination algorithm under traffic jam
DE102020201755A1 (de) 2020-02-12 2021-08-12 Psa Automobiles Sa Verfahren zur Spurwechselassistenz, Computerprogrammprodukt sowie Kraftfahrzeug
FR3121411B1 (fr) 2021-04-06 2023-10-27 Renault Sas Procédé de commande de trajectoire de changement de voie pour véhicule autonome.
KR20230066204A (ko) * 2021-11-05 2023-05-15 현대자동차주식회사 차량 제어 장치 및 제어 방법

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6480769B1 (en) * 1999-10-05 2002-11-12 Komatsu Ltd. Vehicle travel control system
CN101396968A (zh) * 2007-09-27 2009-04-01 株式会社日立制作所 行车支援装置
US20110130936A1 (en) * 2009-11-30 2011-06-02 Denso Corporation Apparatus, program and method for collision avoidance support
JP2012226392A (ja) * 2011-04-14 2012-11-15 Honda Elesys Co Ltd 運転支援システム
JP2013196214A (ja) * 2012-03-16 2013-09-30 Alpine Electronics Inc 車線逸脱警報装置および車線逸脱警報の発生制御方法
CN103562980A (zh) * 2011-02-09 2014-02-05 罗伯特·博世有限公司 用于支持机动车的驾驶员的方法
CN104169994A (zh) * 2012-03-12 2014-11-26 日产自动车株式会社 行驶控制装置
JP2015184722A (ja) * 2014-03-20 2015-10-22 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラム

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3824784B2 (ja) 1998-06-30 2006-09-20 富士通株式会社 走行支援装置、車線変更可否判断装置、その方法及び記録媒体
US8126642B2 (en) * 2008-10-24 2012-02-28 Gray & Company, Inc. Control and systems for autonomously driven vehicles
JP5541103B2 (ja) * 2010-11-15 2014-07-09 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 走行案内装置、走行案内方法及びコンピュータプログラム
RU126822U1 (ru) * 2012-09-06 2013-04-10 Открытое акционерное общество "Российский институт радионавигации и времени" Навигационное устройство, встроенное в одежду
US8949016B1 (en) * 2012-09-28 2015-02-03 Google Inc. Systems and methods for determining whether a driving environment has changed

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6480769B1 (en) * 1999-10-05 2002-11-12 Komatsu Ltd. Vehicle travel control system
CN101396968A (zh) * 2007-09-27 2009-04-01 株式会社日立制作所 行车支援装置
US20110130936A1 (en) * 2009-11-30 2011-06-02 Denso Corporation Apparatus, program and method for collision avoidance support
CN103562980A (zh) * 2011-02-09 2014-02-05 罗伯特·博世有限公司 用于支持机动车的驾驶员的方法
JP2012226392A (ja) * 2011-04-14 2012-11-15 Honda Elesys Co Ltd 運転支援システム
CN104169994A (zh) * 2012-03-12 2014-11-26 日产自动车株式会社 行驶控制装置
JP2013196214A (ja) * 2012-03-16 2013-09-30 Alpine Electronics Inc 車線逸脱警報装置および車線逸脱警報の発生制御方法
JP2015184722A (ja) * 2014-03-20 2015-10-22 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
RU2721635C1 (ru) 2020-05-21
JPWO2018020547A1 (ja) 2019-05-16
BR112019001268A2 (pt) 2019-04-30
KR20190025675A (ko) 2019-03-11
MX2019000929A (es) 2019-07-04
WO2018020547A1 (ja) 2018-02-01
US20200066160A1 (en) 2020-02-27
EP3489926A1 (en) 2019-05-29
CA3032064A1 (en) 2018-02-01
JP6597905B2 (ja) 2019-10-30
EP3489926A4 (en) 2019-08-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109564733A (zh) 车道变更援助方法及车道变更援助装置
US11662733B2 (en) Trajectory setting device and trajectory setting method
US11731632B2 (en) Vehicle travel control method and travel control device
US10048699B2 (en) Vehicle control apparatus
JP6137212B2 (ja) 運転支援装置
CN111976741A (zh) 用于控制自动驾驶车辆的装置和方法
US10754335B2 (en) Automated driving system
WO2012070229A1 (en) Driving support system and driving support managing device
JP2017146730A (ja) 経路決定装置
US11613257B2 (en) Autonomous driving system and control method for autonomous driving system
US11615702B2 (en) Determining vehicle path
CN109841088A (zh) 车辆驾驶辅助***及方法
CN108604413B (zh) 显示装置的控制方法及显示装置
JP7163729B2 (ja) 車両制御装置
CN113811933A (zh) 车辆的行驶控制方法及行驶控制装置
CN115298073B (zh) 车辆的行驶辅助方法及行驶辅助装置
CN112319474B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
JP2017081421A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム
CN113386752A (zh) 用于确定辅助驾驶***中最佳巡航车道的方法和装置
Hasan et al. Intelligent car control for a smart car
WO2020136385A1 (ja) 運転支援方法及び運転支援装置
CN114194186A (zh) 车辆行驶控制装置
JPH04304600A (ja) 移動車の走行状態判断装置
KR20170011487A (ko) 차량 및 그 제어방법
JP2009107451A (ja) 車両走行制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20190402