CN109562436A - 电子凸轮式罐封口机 - Google Patents

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Abstract

一种压接单元(1)，包括：‑第一板(10)；‑第一杠杆(50)，其配备有卷绕轮(54)；‑第二杠杆(60)，其配备有碾压轮(64)；‑卷绕致动器，其连接到第一杠杆(50)；‑碾压致动器，其连接到第二杠杆(60)；其中，卷绕致动器和碾压致动器由电子控制单元(7)管控，以根据第一板(10)围绕第一轴线的角度位置来改变卷绕轮(54)和/或碾压轮(65)与第一轴线间隔的距离。

Description

电子凸轮式罐封口机
技术领域
本发明涉及容器、特别是设计成接纳食品的金属容器的压接领域。本发明更具体地涉及用于将基部压接到所谓的“成形”罐(即，主体不是直圆柱体的那些罐)上的机器。
背景技术
参照图1和图2，锡罐90通常包括圆柱形主体91，基部92被施加到圆柱形主体91，通过心轴(未示出)保持在位。对于直圆柱形盒子，基部92是圆形的，并且包括平行于罐90的主体延伸的第一周边折叠部93、径向延伸并旨在搁置在罐主体的顶部上的第二折叠部94以及平行于第一折叠部1延伸的第三折叠部95。因此，三个折叠部93至95在主体91的上扩口部分96上形成凹槽，该凹槽的横截面基本上呈倒U形。基部92借助压接单元压接在主体91上。压接单元通常包括支撑件，罐90的主体91搁置在该支撑件上，此外，卷绕轮和碾压轮分别安装在卷绕致动器和碾压致动器的一个端部上。这些致动器可以选择性地使它们的轮靠近主体91的顶部，并沿着围绕主体91的圆形路径行进。在第一道次期间，卷绕轮与第三折叠部95接触并将其压靠于心轴。卷绕轮将第二折叠部94和第三折叠部95与罐90的扩口部分96卷绕在一起，以便将第三折叠部95定位在罐90的外壁和扩口边缘96之间(图2.a)。在卷绕轮和罐90的边缘的360°相对旋转过程中，该操作在单个道次中执行。在卷绕道次结束时，卷绕轮移动远离罐90的边缘，碾压致动器抵靠罐90的边缘施加碾压轮，同时将碾压力施加到折叠部94，从而将第二折叠部94和第三折叠部95抵靠罐90的外壁压紧。基部92的折叠部94-95与罐90的边缘96的互锁和碾压形成密封压褶(图2.b)。
不同的压接单元用于压接所谓的“成形”罐(即那些不是直圆柱体的罐)的操作。实际上，卷绕轮和碾压轮需要遵循与罐的周边相对应的路径。这通常通过使轮围绕固定罐旋转来实现。每个轮安装在杠杆的第一端部上，杠杆在板上枢转，板被安装成围绕待压接的罐的轴线旋转。杠杆的第二端部配备有杠杆臂，在杠杆臂的端部安装有辊，辊与固定的环形凸轮相互作用，环形凸轮的内表面复制待压接的边缘的轮廓，该轮廓通常具有取决于杠杆臂的长度的放大系数。当板旋转通过360°时，每个杠杆的辊跟随凸轮，这导致它们各自的轮沿着对应于待压接的边缘的轮廓的路径移动。这种压接单元有几个缺点。首先，卷绕轮和碾压轮的凸轮轮廓相同。因此，卷绕轮和碾压轮遵循相同的路径，这可能导致压接中的缺陷。折叠部的卷绕在一个道次中进行，这意味着主要变形必须在单个道次中进行，这是潜在缺陷的来源。最后，待压接的罐的形状的改变涉及制造新的凸轮、拆除先前的凸轮，以便能够将新凸轮安装在压接单元上。这些操作成本高，并且需要固定压接单元。因此，使用单个压接单元生产小批量或处理不同形状的罐的生产是不经济的。
发明内容
本发明的一个目的是减少压接缺陷导致的废品。
为此目的，本发明提供了一种用于将基部压接到罐主体上的单元，该单元包括第一板，该第一板安装成围绕第一轴线在框架上旋转，并连接到第一旋转驱动装置，其中第一杠杆安装成在第一板上枢转，并且在一个端部配备有卷绕轮。第二杠杆安装成在第一板上枢转，并且在一个端部配备有碾压轮。根据本发明，卷绕致动器连接到第一杠杆的另一端部，碾压致动器连接到第二杠杆的另一端部，卷绕致动器和碾压致动器由电子控制单元管控，以便移动卷绕轮和/或碾压轮，从而根据第一板围绕第一轴线的角度位置改变第一轴线的卷绕轮和/或碾压轮之间的距离。
因此，碾压轮和卷绕轮的位置由单独的致动器控制，由控制单元管控，控制单元允许卷绕轮和碾压轮的不同移动路径的编程。随后能够对待压接的边缘进行逐渐变形，从而减少压接缺陷。电子控制单元可以容易地从轮的一个预先记录的移动路径转移到另一个路径，这随后允许使用本发明的压接单元来执行小的压接批量，或者实际上负责不同形状的罐的单元压接，而不必中断向压接单元的罐供应。
同样有利的是，卷绕致动器包括安装成围绕第一轴线旋转的第二板和第二板的第二旋转驱动装置，并且碾压致动器包括安装成围绕第一轴线旋转的第三板和第三板的第三旋转驱动装置。因此，旋转驱动装置的速度的管理使得能够影响第二和第三板的相对位置，并因此允许改变卷绕轮和碾压轮的相应移动路径。根据一个优选实施例，第一板的第一旋转驱动装置包括第一减速伺服马达，第一减速伺服马达的驱动轴与第一小齿轮成一体，第一小齿轮与和第一板成一体的第一带齿轮相互作用，第二板的第二旋转驱动装置包括第二减速伺服马达，第二减速伺服马达的驱动轴与第二小齿轮成一体，第二小齿轮与和第二板成一体的第二带齿轮相互作用。最后，第三板的第三旋转驱动装置包括第三减速伺服马达，第三减速伺服马达的驱动轴与第三小齿轮成一体，第三小齿轮与和第三板成一体的第三带齿轮相互作用。在这种情况下，获得了一种生产经济的压接单元，该压接单元采用了可靠且在工业中常用的部件(减速伺服马达)，这些部件的维护方法是已知和掌握的，有助于压接单元的可靠性，从而允许减少压接缺陷。
根据另一个优选实施例，第一旋转驱动装置包括连接第一小齿轮和第一板的轴，并且第二和第三驱动装置还分别包括第二和第三中空轴，除了第三小齿轮和第三板之外，第二和第三中空轴还连接第二小齿轮和第二板。第二中空轴围绕第一轴延伸。第三中空轴围绕第二中空轴延伸。这导致压接单元的特别紧凑的设计。
同样有利的是，控制单元构造成使得基部和罐之间的接合部的每个部分在至少经过碾压轮一次之前经过卷绕轮两次。这允许甚至更渐进地执行卷绕阶段，从而减少压接缺陷。
附图说明
现在将参考附图，其中：
-图1是现有技术的罐及其基部在压接前的横截面图解表示；
-图2.a是图1中的罐在第一卷绕道次之后的详细横截面图解视图；
-图2.b是图1中的罐在第一碾压道次之后的详细横截面图解视图；
-图3是根据本发明的压接单元的俯视图解视图；
-图4是根据本发明的压接单元的竖直横截面图解视图；
-图5.a是根据本发明的压接单元的竖直横截面局部图解视图；
-图5.b是根据本发明的压接单元从下面看到的局部图解视图；
-图6.a至6.d是在本发明的过程的不同阶段期间待压接的罐的横截面图；
-图7是待压接的罐的透视示意图；
-图8是根据本发明的压接单元的压接头在第一构造中的详细水平横截面图；
-图9是图8中的压接单元沿图8所示IX-IX平面剖开的竖直横截面详细图解视图；
-图10是图8中的压接单元沿图8中表示的X-X平面的横截面图；
-图11是根据本发明的处于第二构造的压接单元的与图8中相同的视图；
-图12是根据本发明的处于第三构造的压接单元的与图8中相同的视图；
-图13至25是在不同压接阶段的压接头的与图7中相同的视图。
具体实施方式
参照图1至图12，总体上用1表示的根据本发明的压接单元用于将基部92压接到罐90的主体91上。压接单元1包括安装在框架3上的压接头2，框架3的腿4配备有允许调整框架3的高度的千斤顶5。压接单元1通常附接到本领域技术人员已知的供应圆盘传送带6并且包括第一板10，该第一板10安装成围绕第一Oy轴线(在此情况下是竖直轴线)在框架4上旋转。第一板10由第一减速伺服马达11旋转驱动，第一减速伺服马达11的驱动轴12与第一小齿轮13成一体，第一小齿轮13与第一带齿轮14相互作用。第一带齿轮14安装成围绕心轴支撑轴40旋转，心轴支撑轴40的一个端部41与框架4成一体，另一端部支承心轴42以固定基部90在水平面内的移动。第一中空轴15沿着Oy轴线围绕心轴支撑轴40延伸，并将第一带齿轮14连接到第一板10。因此，第一板10经由第一中空轴15和由第一带齿轮14和第一小齿轮13形成的传动装置连接到第一减速伺服马达11。第一板10接纳两个杠杆50和51，它们安装成在第一板10上枢转，每个杠杆在其相应的第一端部52和53处分别配备有卷绕轮54和55。杠杆50和51的相应枢轴56和57位于第一板10的第一直径58上，在第一板10的中心的任一侧。
第一板10还接纳两个杠杆60和61，它们安装成在第一板10上枢转，每个杠杆在其相应的第一端部62和63处分别配备有碾压轮64和65。杠杆60和61的相应枢轴66和67位于第一板10的第一直径68上，在第一板10的中心的任一侧，第二直径68与第一直径58正交。
杠杆50形成第一杠杆，并且杠杆60形成第二杠杆。杠杆51形成第三杠杆，并且杠杆61形成第四杠杆。
压接单元1还包括安装成围绕第一Oy轴线旋转的第二板20。第二板20由第二减速伺服马达21旋转驱动，第二减速伺服马达21的驱动轴22与第二小齿轮23成一体，第二小齿轮23与第二带齿轮24相互作用。第二中空轴25沿着Oy轴线围绕第一轴15延伸，并将第二带齿轮24连接到第二板20。第一轴15的外表面16被青铜涂覆，以便于第一轴15和第二轴25的相对旋转。因此，第二板20经由第二中空轴25和由第二带齿轮24和第二小齿轮23形成的传动装置连接到第二减速伺服马达21。第二板20的特征在于两个耳部26和27，它们分别接纳控制主轴70和71，控制主轴70和71各自连接到第一杠杆50的第二端部72和第三杠杆51的第二端部73。
压接单元1还包括安装成围绕第一Oy轴线旋转的第三板30。第三板30由第三减速伺服机构31旋转驱动，第三减速伺服机构31的驱动轴32与第三小齿轮33成一体，第三小齿轮33与第三带齿轮34相互作用。第三中空轴35沿着Oy轴线围绕第二轴25延伸，并将第三带齿轮34连接到第三板30。第二轴25的外表面26被青铜涂覆，以便于第二轴25和第三轴35的相对旋转。因此，第三板30经由第三中空轴35和由第三带齿轮34和第三小齿轮33形成的传动装置连接到第三减速伺服马达31。第三板30的特征在于两个耳部36和37，它们分别接纳控制主轴74和75，控制主轴74和75各自连接到第二杠杆60的第二端部76和第四杠杆61的第二端部77。
如图5.a中可见，除了第一小齿轮13、第二小齿轮23和第三小齿轮33以及第一带齿轮14、第二带齿轮24和第三带齿轮34之外，第一板10、第二板20和第三板30位于不同的高度，以避免任何干扰。
第一减速伺服马达11、第二减速伺服马达21和第三减速伺服马达31连接到包括电子计算器7.1的控制单元7。在本发明的含义内，术语“电子计算器”表示包括在弱电流下操作的部件的计算器，并且被设计为产生用于外部电气元件的控制指令。
以下元件：
-第二减速伺服马达21；
-由第二带齿轮23和第二小齿轮24组成的传动装置；
-第二轴25；
-和第二板20，
形成卷绕致动器28。该致动器28通过接合在耳部26中的控制主轴70连接到第一杠杆50的第二端部72，并通过接合在耳部27中的控制主轴71连接到第三杠杆51的第二端部73。
以下元件：
-第三减速伺服马达31；
-由第三带齿轮33和第三小齿轮34组成的传动装置；
-第三轴35；
-和第三板30，
形成碾压致动器38。该致动器38通过接合在耳部36中的控制主轴74连接到第一杠杆60的第二端部76，并通过接合在耳部37中的控制主轴75连接到第三杠杆61的第二端部77。
如图9中可见，电动千斤顶8固定到中空轴40的端部41。电动千斤顶8的杆8.1穿过中空轴延伸到穿过心轴42的孔口43。电动千斤顶8也连接到控制单元7。
有利地，如图4中可见，框架3包括电动千斤顶9，电动千斤顶9的杆9.1沿着Oy轴线延伸。杆9.1的端部9.2支承板9.3，该板9.3被设计成接纳待压接的罐90的主体91。
控制单元7布置成能够实时控制第一减速伺服马达11、第二减速伺服马达21和第三减速伺服马达31各自的转速ω11、ω21、ω31，从而控制它们相应的角度位置。
通过调整转速ω11、ω21、ω31，控制单元7可以随后引入：
a)第一板10和第二板20之间的角度偏移(图12)和/或；
b)第一板10和第三板30之间的角度偏移(图13)。
例如，通过相对于第二减速伺服马达21的转速ω21选择性地增加第一减速伺服马达11的转速ω11，并且随后通过使第一减速伺服马达11的转速ω11和第二减速伺服马达21的转速ω21达到相同的值，可以在第一板10和第二板20之间建立固定的角度偏移图11表示压接单元1的第一构造，其中第一板和第二板之间的角度偏移为零。在该第一构造中，第一杠杆50和第三杠杆51的轴线70、71以及枢轴56和57分别对准在穿过枢轴56和57的圆的相同直径58上，并且该圆的中心位于Oy轴线上。在该第一构造中，卷绕轮54和55的相应中心54.1和55.1在距Oy轴线的距离d1 (在垂直于Oy轴线的平面中认定的距离)处。图11所示的第一构造还包括第一板10和第三板30之间的零度角度偏移在该第一构造中，第二杠杆60和第四杠杆61的轴线74、75以及枢轴66和67分别对准在穿过枢轴66和67的圆的相同直径68上，并且该圆的中心位于Oy轴线上。在该第一构造中，碾压轮64和65的相应中心64.1和65.1在距Oy轴线的距离d2 (在垂直于Oy轴线的平面中认定的距离)处。应当注意，在图11所示的特定情况下，枢轴56、57、66和67都位于同一圆上，并且距离d1 和d2 相等。
在该第一构造中，当第一减速伺服马达11、第二减速伺服马达21和第三减速伺服马达31的相应转速ω11、ω21、ω31相等时，除了碾压轮62和63之外，卷绕轮52和53还遵循直径d1 ＝d2 的圆形路径。
图12表示第二构造，其中第一板10和第二板20之间的角度偏移非零。在这种情况下，并且根据图12中的图示，第一板10和第二板20之间的角度偏移为负数。在该第二构造中，杠杆50围绕枢轴56从其对应于第一构造和图10中的虚线所示的位置开始执行旋转，该旋转等于第一板10和第二板20之间的角度偏移的值。Oy轴线的卷绕轮54和55的相应中心54.1和55.1之间的距离d1 '在这种情况下大于距离d 1。
同样，第一板10和第二板20之间的正角度偏移导致Oy轴线的卷绕轮54和55的相应中心54.1和55.1之间的距离d1 '相对于距离d1 减小。
如图13所示，第一板10和第三板30之间的负角度偏移导致Oy轴线的碾压轮64和65的相应中心64.1和65.1相对于它们在图9中所示的位置移动远离。这对应于Oy轴线的碾压轮64和65的相应中心64.1和65.1之间的距离d2'相对于距离d2 增加。
同样，第一板10和第三板30之间的正角度偏移导致Oy轴线的卷绕轮64和65的相应中心64.1和65.1之间的距离d2'相对于距离d1 减小。
现在将参照图14至25描述压接单元1的功能。为了清楚起见，仅示出了杠杆50、51、60和61相对于罐90的位置。
根据初始预备阶段，控制单元7命令第一板10和第二板20之间的负角度偏移以及板10和第二板30之间的负角度偏移该解决方案在图14中示出。在图14所示的特定情况下，角度偏移和相等。除了碾压轮64和65之外，卷绕轮54和55也遵循圆形间隙轮廓80，在该轮廓中，它们不与待压接的罐90接触。
根据第二阶段，供应圆盘传送带6将由主体91组成的罐90带到板9.3上，该主体91具有搁置在顶部上的基部92，该顶部不直接压接在心轴42上方。罐90是具有基本矩形横截面的罐，其包括通过圆角99连接到长度较小的边缘98的长度较大的边缘97(参见图7)。
根据第四阶段，控制单元7命令第一板10和第二板20之间的正角度偏移这导致与罐90的边缘97接触的卷绕轮54和55移动得更近(图15)。当第一板10、第二板20和第三板30旋转时，控制单元7改变角度偏移的值，使得卷绕轮54和55遵循第一卷绕道次轮廓。在这一阶段期间，卷绕轮54和55跟随罐90的边缘97(图15)，随后跟随圆角99(图16)，然后跟随边缘98(图17)和最后是两个圆角99(图18)。当卷绕轮54在第四阶段开始时已到达由卷绕轮55占据的位置时，第一卷绕道次完成(图19)。在该第一卷绕道次期间，角度偏移没有改变，并且碾压轮64和65保持在间隙路径80上。然后，罐90的边缘具有图6.b所示的截面。应该注意，卷绕轮54和55的组合使用使得能够在第一板10相对于罐90的180度旋转中执行第一卷绕阶段。
根据第五阶段，控制单元7命令正角度偏移这使得卷绕轮54和55甚至更靠近Oy轴线(图20)。当第一板10、第二板20和第三板30旋转时，控制单元7改变角度偏移的值，使得卷绕轮54和55遵循第二卷绕道次轮廓。在这一阶段期间，卷绕轮54和55跟随罐90的边缘97(图20)，随后跟随圆角99(图21)，然后跟随边缘98(图22)。当卷绕轮54和55分别到达边缘98的中间时，控制单元7命令第一板10和第三板30之间的正角度偏移这导致与罐90的边缘97接触的卷绕轮64和65移动得更近(图23)。边缘97的这些部分已经经历了两个卷绕道次，并且可以被碾压。因此，碾压道次开始于卷绕道次尚未完成时。碾压轮64和65随后碾压罐90的边缘97和圆角99，同时卷绕轮64和65完成边缘98和最后圆角99的第二卷绕道次(图24)。当卷绕轮54在第五阶段开始时已到达由卷绕轮55占据的位置时，第二卷绕道次完成(图24)。然后，罐90的周边具有：两个标记为90.1和90.2的部分，其截面如图6.b所示；和两个标记为90.3和90.4的部分，其截面如图6.c所示。应当注意，卷绕轮54和55的组合使用使得能够在第一板10相对于罐90的180度旋转中执行第二卷绕阶段。因此，罐90的待压接边缘的卷绕在两个道次中进行，这允许待压接部分的更渐进的变形，从而降低最终压接的缺陷率。
根据第六阶段，控制单元7命令负角度偏移这在间隙轮廓80上移动卷绕轮54和55(图25)。同时，随着第一板10、第二板20和第三板30的旋转继续，控制单元7改变角度偏移的值，使得碾压轮64和65完成罐90的边缘97和圆角99的碾压(图25)。当碾压轮64在第五阶段开始时已到达由碾压轮65占据的位置时，第三卷绕道次完成(图25)。然后，罐90的整个边缘具有图6.d所示的截面。应该注意，碾压轮64和65的组合使用使得能够在第一板10的180度旋转中执行第三碾压阶段，并且可能部分地与第二碾压道次同时完成该旋转。在这种情况下，板10和罐90在整个压接循环中的相对旋转为180°(第一卷绕道次)+90°(第二卷绕道次的前半部分)+90°(第二同时卷绕道次的后半部分至碾压道次的前半部分)+90°+90°(碾压道次的后半部分)，即270°。因此，本发明允许减少循环时间。
根据最终的弹出阶段，控制单元7命令电动千斤顶8的杆8.1展开，该杆随后从心轴42的孔口43伸出，并弹出罐90及其压接的基部92。圆形传送带6的旋转随后排出罐90，并使新组件直接压接在心轴42上方。压接循环可以随后恢复。
在这种情况下，罐90的边缘的压接是在压接头的一圈半旋转中完成的，压接的边缘被卷绕两道，因此保证了待压接的边缘比现有技术的机器更渐进地变形，从而降低了废品率。
当然，本发明不限于所描述的实施例，而是包括权利要求中限定的本发明的范围内的任何替代解决方案。
特别是，
-尽管压接单元在本例中包括心轴，但是本发明也适用于其它类型的基部支撑件，例如沿着基部的第一折叠部与卷绕轮和碾压轮相对移动的辊；
-尽管控制单元在本例中包括电子计算器，但是本发明也适用于其它类型的电子控制单元，例如使用逻辑门、微处理器、FPGA或其它的控制单元；
-尽管压接单元的腿在本例中配备有千斤顶来调整框架的高度，但是本发明也适用于调整框架高度的其它装置，例如放置在腿的高度处或框架的立柱上的螺杆、齿条和偏心件；
-尽管第一、第二和第三板在本例中安装成围绕竖直轴线旋转，但是本发明也适用于板的旋转轴线的其它取向，例如水平取向或任何其它取向；
-尽管第一、第二和第三板在本例中由减速伺服马达旋转驱动，但是本发明也适用于旋转驱动第一、第二和第三板的其它第一、第二和第三装置，例如液压或气动马达；
-尽管压接单元在本例中包括两个承载卷绕轮的杠杆，但是本发明也适用于包括承载卷绕轮的不同数量的杠杆的压接单元，例如承载卷绕轮的单个杠杆或多于两个杠杆；
-尽管压接单元在本例中包括两个承载碾压轮的杠杆，但是本发明也适用于包括承载碾压轮的不同数量的杠杆的压接单元，例如承载碾压轮的单个杠杆或多于两个杠杆；
-尽管第一和第二轴的相应外表面在本例中是青铜涂覆的，但是本发明也适用于允许第一、第二和第三轴相对旋转的其它类型的布置，例如自润滑涂层、润滑、轴承或没有特定的布置，轴的相互相对旋转相对较小；
-尽管板在本例中通过中空轴连接到小齿轮，但是本发明也适用于其它类型的旋转连接，例如保持架、杆或磁连接；
-尽管连接到每个减速伺服马达的传动装置在本例中位于不同的高度，但是本发明也适用于用于避免干扰的其它解决方案，例如中空轴向马达和皮带或电缆组件；
-尽管在本例中压接单元包括固定到中空轴的端部并连接到控制单元的电动千斤顶，但是本发明也适用于其它弹出装置，例如压缩空气弹出器或由凸轮移动的杆。弹出器的启动也可以独立于控制单元进行控制；
-尽管在本例中旋转圆盘传送带将罐直接带到压接头上方，但是本发明也可以与进给和排出罐的其它装置相结合，例如机械臂或带式输送机；
-尽管第一、第二、第三和第四杠杆的枢轴在本例中都位于同一圆上，但是本发明也适用于其它构造，例如位于不同直径的圆上的杠杆枢轴；
-尽管卷绕轮和碾压轮在本例中定位在相等角度偏移值和的间隙轮廓上，但是本发明也适用于不同的角度偏移值和以将卷绕轮和碾压轮定位在间隙轮廓上；
-尽管成形罐在本例中具有基本矩形的横截面，但是本发明也适用于其它罐形状的压接，例如圆形、正方形、六边形或多边形截面的罐，其边数可以等于三或以上。

Claims (11)

1.一种用于将基部压接到罐主体上的压接单元(1)，包括：
-第一板(10)，所述第一板安装成围绕第一轴线在框架(3)上旋转，并连接到第一旋转驱动装置(11)；
-第一杠杆(50)，所述第一杠杆安装成在所述第一板(10)上枢转，并在第一端部(52)处配备有卷绕轮(54)；
-第二杠杆(60)，所述第二杠杆安装成在所述第一板(10)上枢转，并在第一端部(62)处配备有碾压轮(64)；
其特征在于，卷绕致动器连接到所述第一杠杆(50)的第二端部(72)，碾压致动器连接到所述第二杠杆(60)的第二端部(76)，所述卷绕致动器和所述碾压致动器由电子控制单元(7)管控，以便移动所述卷绕轮(54)和/或所述碾压轮(65)，从而根据所述第一板(10)围绕所述第一轴线的角度位置改变所述第一轴线的所述卷绕轮(54)和/或所述碾压轮(65)之间的距离。
2.根据前述权利要求中任一项所述的压接单元(1)，其特征在于，所述卷绕致动器包括安装成围绕所述第一轴线旋转的第二板(20)和所述第二板(20)的第二旋转驱动装置(21)，并且其中，所述碾压致动器包括安装成围绕所述第一轴线旋转的第三板(30)和所述第三板(30)的第三旋转驱动装置(31)。
3.根据权利要求2所述的压接单元(1)，其特征在于：
-所述第一板(10)的所述第一旋转驱动装置包括第一减速伺服马达(11)，所述第一减速伺服马达(11)的驱动轴(12)与第一小齿轮(13)成一体，所述第一小齿轮(13)与和所述第一板(10)成一体的第一带齿轮(14)相互作用；
-所述第二板(20)的所述第二旋转驱动装置包括第二减速伺服马达(21)，所述第二减速伺服马达(21)的驱动轴(22)与第二小齿轮(23)成一体，所述第二小齿轮(23)与和所述第二板(20)成一体的第二带齿轮(24)相互作用；
-所述第三板(30)的所述第三旋转驱动装置包括第三减速伺服马达(31)，所述第三减速伺服马达(31)的驱动轴(32)与第三小齿轮(33)成一体，所述第三小齿轮(33)与和所述第三板(30)成一体的第三带齿轮(34)相互作用。
4.根据权利要求3所述的压接单元(1)，其特征在于，所述第一旋转驱动装置包括将所述第一带齿轮(14)连接到所述第一板(10)的第一轴(15)，并且其中，所述第二和第三旋转装置分别包括分别连接所述第二带齿轮(24)和所述第二板(20)、所述第三带齿轮(34)和所述第三板(30)的第二和第三中空轴(25、35)，并且其中，所述第二中空轴(25)围绕所述第一轴(15)延伸，并且所述第三中空轴(35)围绕所述第二中空轴(25)延伸。
5.根据权利要求4所述的压接单元(1)，其特征在于，所述第一轴(15)是围绕所述心轴支撑轴(40)延伸的中空轴。
6.根据权利要求5所述的压接单元(1)，其特征在于，所述心轴支撑轴(40)包括弹出器(8.1)，以在压接之后将所述罐(90)与所述心轴(42)分离。
7.根据前述权利要求中任一项所述的压接单元(1)，其特征在于，包括：
-第三杠杆(51)，所述第三杠杆安装成在所述第一板(10)上枢转，并且在第一端部(53)处配备有卷绕轮(55)；
-第四杠杆(61)，所述第四杠杆安装成在所述第一板(10)上枢转，并且在第一端部(63)处配备有碾压轮(65)；
其中，所述第三杠杆(51)的所述第二端部(73)连接到所述卷绕致动器，所述第四杠杆(61)的所述第二端部(77)连接到碾压致动器。
8.根据前述权利要求中任一项所述的压接单元(1)，其特征在于，所述电子控制单元(7)构造成使得所述基部(92)和所述罐(90)之间的接合部的每个部分在至少经过碾压轮(64,65)一次之前经过卷绕轮(54,55)两次。
9.根据前述权利要求中任一项所述的压接单元(1)，其特征在于，包括调节所述框架(3)的高度(5)的装置。
10.根据前述权利要求中任一项所述的压接单元(1)，其特征在于，包括将所述罐(90)直接定位(9)在所述心轴(42)上方的装置。
11.根据权利要求10所述的压接单元(1)，其特征在于，定位(9)所述罐(90)的所述装置包括电动千斤顶(9)。
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