CN109551856A - 一种对位贴合方法 - Google Patents

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李宏森
高强
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Leader technology (Jiangsu) Co., Ltd.
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Abstract

本发明公开了一种对位贴合方法。该技术包括1)使用一个机械手吸取产品，并使用一个上相机对产品进行拍摄，计算出产品坐标；2)使用一个下相机对贴料进行拍摄，并计算出贴合坐标；3)根据产品坐标和贴合坐标计算出对位坐标；4)根据对位坐标，使用机械手移动产品并将产品与贴料进行贴合。本发明中的一种对位贴合方法一方面，较之常规的对铁氧体等产品进行贴合技术，提高了贴合的精度；另一方面，降低了因为材料和尺寸等差异造成的贴合不稳定的情况；此外，还能够适用于对多种产品进行结合，尤其是非中心对位贴合的产品。

Description

一种对位贴合方法
技术领域
本发明涉及自动化组装领域，特别涉及一种对位贴合方法。
背景技术
在对很多产品，比如铁氧体产品的生产加工的过程中，往往需要经过向产品上贴合铜箔料等贴料的工序，现有的贴合技术是采用CogPMAlignTool工具训练模板并匹配产品特征中心坐标去对位贴合，当产品的尺寸较为准确时，该方法能够快速而准确地将贴料等以产品中心为基点贴合在产品的表面上。
然而，当需要进行贴合的铁氧体等产品的材料、尺寸和外观较之标准值出现偏差，但仍然可以作为合格品进行贴合加工时，则贴料所需要匹配的目标与原始训练目标存在较大差异，则在采用上述技术进行贴合时往往会出现偏差；而上述贴合技术也仅仅适用于中心对位贴合，当出现并非以中心坐标进行匹配对位的贴合时，就需考虑采用其他贴合方式。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供了一种对位贴合方法。
根据本发明的一个方面，提供了一种对位贴合方法，包括以下步骤：。
1)使用一个机械手吸取产品，并使用一个上相机对产品进行拍摄，计算出产品坐标；
2)使用一个下相机对贴料进行拍摄，并计算出贴合坐标；
3)根据产品坐标和贴合坐标计算出对位坐标；
4)根据对位坐标，使用机械手移动产品并将产品与贴料进行贴合。
本发明中的一种对位贴合方法一方面，较之常规的对铁氧体等产品进行贴合技术，提高了贴合的精度；另一方面，降低了因为材料和尺寸等差异造成的贴合不稳定的情况；此外，还能够适用于对多种产品进行结合，尤其是非中心对位贴合的产品。
在一些实施方式中，在产品的影像上选取的两个不同的边缘部位，做分别与两个部位的边相重合的两条直线，则两条直线的交点为产品坐标。由此，能够根据上相机所拍摄的产品的影像，使用合适的方法计算出产品坐标。
在一些实施方式中，计算贴合坐标的方法为：
a)将产品的影像与贴料的影像贴合在一起，并在贴合后的影像上选取的两个不同的边缘部位，做分别与两个部位的边相重合的两条直线；
b)将一片带有圆孔的蓝膜设置在贴合影像的侧面，以圆孔的圆心为中心作两个圆，并且两个圆分别与两条直线均只相交于一个交点；
c)沿蓝膜的一条侧边作一条直线为基准线，通过两个交点分别作基准线的平行线和垂直线，则平行线和垂直线的交点即为贴合坐标。
由此，能够根据上相机和下相机所拍摄的产品和贴料的影像，使用合适的方法计算出贴合坐标。
在一些实施方式中，计算产品坐标与贴合坐标之间的坐标距离，根据坐标距离计算对位坐标。由此，能够使用上述步骤计算出的产品坐标与贴合坐标计算出对位坐标，以进行贴合。
在一些实施方式中，在产品和贴料的影像的同侧边缘上各取一条直线边，当两条直线边相互平行时，则坐标距离为对位坐标；而当两条直线边不相互平行时，计算两条直线边之间的夹角，则坐标距离与该夹角共同构成对位坐标。由此，根据实际情况使用该进行合理计算可以得到正确的对位坐标，以对产品和贴料进行准确地贴合。
在一些实施方式中，产品为铁氧体。由此，设置了产品的种类，而在实际的加工生产中，还可以根据情况使用该方法对其他种类的产品和贴料进行对位贴合。
在一些实施方式中，贴料为铜箔。由此，设置了贴料的种类，而在实际的加工生产中，还可以根据情况使用该方法对其他种类的产品进行对位贴合
附图说明
图1为本发明一实施方式的一种对位贴合方法的产品坐标的计算原理图；
图2为图1中的一种对位贴合方法的贴合坐标的计算原理图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细的说明。
本发明对位贴合方法需要应用于专门的贴合设备上，而该设备一般包括位于底部的机架，在机架上设有一台机械手、两台相机以及数据处理***等，其中，机械手用于对产品进行吸取以方便进行拍摄和移动，一台相机对机械手上的产品进行拍摄，因此可称为上相机，另一台相机对所要进行贴合的贴料进行拍摄，因此可称为下相机。优选地，所要进行贴合的产品可以为铁氧体等，而所要贴合在产品上的贴料为铜箔或者其他合适的膜料等。
优选地，该贴合设备上还可以包括传动带、放置传动带上的加工治具以及位于贴合设备两侧的上料设备和下料设备等，上述各装置可以与机械手和相机相结合，共同形成一个自动贴合设备。
图1示意性地显示了根据本发明的一种实施方式的一种对位贴合方法的产品坐标的计算原理。如图1所示，在得到上相机所拍摄到的产品的影像后，数据处理***可以根据该影像计算出产品的具***置坐标，其称为产品坐标。而产品坐标的计算方法为：在产品A的影像上选取的两个不同的边缘部位，该边缘部位一般在同一个方向上延伸出一定的长度，在两个边缘部位处做分别与两个部位的边相重合的两条直线，设为直线a1和直线a2，则直线a1和直线a2的交点即为选产品坐标。也可以选取多个合适的边缘部位，作出多条直线，设为直线a3等，并从各直线的交点中选出较为合适的一个点作为产品坐标。
图2显示了图1中的的一种对位贴合方法的贴合坐标的计算原理。如图2所示，在得到下相机所拍摄到的贴料的影像后，数据处理***可以根据产品的影像和贴料的影像计算出在将贴料进行贴合时的基准位置，其称为贴合坐标。而该贴合坐标的计算方法为：将产品A的影像与贴料B的影像贴合在一起，并在贴合后的影像上选取的两个不同的边缘部位，做分别与两个部位的边相重合的两条直线，设为直线a和直线b；将一片带有圆孔的蓝膜C设置在贴合影像的侧面，以圆孔的圆心为中心作两个圆，并且两个圆分别与两条直线均只相交于一个交点，设两个圆分别为圆O1和圆O2，两个交点分别为点x和点y；沿蓝膜C的一条侧边作一条直线c为基准线，通过点x和点y分别作基准线c的平行线和垂直线，而该平行线和该垂直线的交点z即为贴合坐标。此外，在直线a和直线b本身就相互垂直的情况下，直线a和直线b往往与该平行线和该垂直线重合。
机械手在吸取住产品时并进行贴合时，需要以产品坐标为基准，将产品移动贴合坐标的位置上并对准贴料进行贴合，因此，在计算出产品坐标和贴合坐标的基础上，数据处理***可以计算出产品坐标和贴合坐标之间的坐标距离，即为在将产品与贴料进行贴合时机械手所要移动的具体距离和方位，其称之为对位坐标。
而在有的情况下，产品和贴料在贴合前的设置方向并不对应，而是存在一定的角度差距，此时则需要在进行贴合时将机械手做相应角度的旋转，直到两者的角度相对应时再进行贴合工作。旋转角度的具体计算方法为：在产品和贴料的影像的同侧边缘上各取一条直线边，使当产品和贴料的设置方向相对应时，两条直线边相互平行，坐标距离为对位坐标，而当两条直线边不相互平行时，则产品和贴料的设置方向并不相对应，计算两条直线边之间的夹角，则机械手在运动时，除了根据坐标距离进行移动外，还需要根据此夹角进行一定的旋转，因此，坐标距离与该夹角共同构成对位坐标。
本发明中的一种对位贴合方法一方面，较之常规的对铁氧体等产品进行贴合技术，提高了贴合的精度；另一方面，降低了因为材料和尺寸等差异造成的贴合不稳定的情况；此外，还能够适用于对多种产品进行结合，尤其是非中心对位贴合的产品。
以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种对位贴合方法，其特征在于：包括以下步骤：
1)使用一个机械手吸取产品，并使用一个上相机对产品进行拍摄，计算出产品坐标；
2)使用一个下相机对贴料进行拍摄，并计算出贴合坐标；
3)根据产品坐标和贴合坐标计算出对位坐标；
4)根据对位坐标，使用机械手移动产品并将产品与贴料进行贴合。
2.根据权利要求1的一种对位贴合方法，其特征在于：计算产品坐标的方法为：在产品的影像上选取的两个不同的边缘部位，做分别与两个部位的边相重合的两条直线，则两条直线的交点为产品坐标。
3.根据权利要求1的一种对位贴合方法，其特征在于：计算贴合坐标的方法为：
a)将产品的影像与贴料的影像贴合在一起，并在贴合后的影像上选取的两个不同的边缘部位，做分别与两个部位的边相重合的两条直线；
b)将一片带有圆孔的蓝膜设置在贴合影像的侧面，以圆孔的圆心为中心作两个圆，并且两个圆分别与两条直线均只相交于一个交点；
c)沿蓝膜的一条侧边作一条直线为基准线，通过两个交点分别作基准线的平行线和垂直线，则平行线和垂直线的交点即为贴合坐标。
4.根据权利要求1的一种对位贴合方法，其特征在于：计算产品坐标与贴合坐标之间的坐标距离，根据坐标距离计算对位坐标。
5.根据权利要求4的一种对位贴合方法，其特征在于：在产品和贴料的影像的同侧边缘上各取一条直线边，当两条直线边相互平行时，则坐标距离为对位坐标；而当两条直线边不相互平行时，计算两条直线边之间的夹角，则坐标距离与该夹角共同构成对位坐标。
6.根据权利要求1的一种对位贴合方法，其特征在于：产品为铁氧体。
7.根据权利要求1的一种对位贴合方法，其特征在于：贴料为铜箔。
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