CN109502225A - 一种铝模板自动出库打包设备及方法 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了一种铝模板自动出库打包设备及方法，所述自动出库打包设备包括主控装置、铝模板存储装置、移动输送装置、自动打包装置；所述主控装置分别连接铝模板存储装置、移动输送装置、自动打包装置；所述铝模板存储装置用以存储不同型号的铝模板；所述移动输送装置用以将铝模板从一个位置移动至另一个位置；所述自动打包装置用以自动将成组的铝模板打包。本发明提出的铝模板自动出库打包设备及方法，可智能化、自动化地出库分拣铝模板，提高工作效率，节省人力资源。

Description

一种铝模板自动出库打包设备及方法

技术领域

本发明属于自动化技术领域，涉及一种出库打包设备，尤其涉及一种铝模板自动出库打包设备及方法。

背景技术

随着建设工程施工和管理技术的不断进步，为提升效率、提高质量水平，许多工种都从“工地临时作业”向“工厂化标准作业”发展。建设工程组合模板采用新型材料、工厂标准作业，就是其中一项。

建设工程组合模板施工，先是要对各个构件进行模板排布，绘制出配模图，再以此进行工厂生产加工和现场组装。建设工程组合模板的模板排布，是根据构件模板面的尺寸，结合建筑模板及其组件的标准尺寸，进行排布。完全用人工排布，劳动强度大，工作效率低，且调整修改极其困难。

本申请人研发了一种能根据工程图自动生成组合模板的软件，并能根据模板设计图，经过切割打孔焊接得到对应的组合模板。然而，现有的检测方式是人工测量组合模板各个边的长度，而后手工记录；由于组合模板通常较长，且一个工程可能需要成千上万个组合模板，测量通常需要2-3人，且效率低下、精度不高。

有鉴于此，如今迫切需要设计一种新的铝模板出库方式，以便克服现有入库方式存在的上述缺陷。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种铝模板自动出库打包设备及方法，可智能化、自动化地出库分拣铝模板，提高工作效率，节省人力资源。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种铝模板自动出库打包设备，包括主控装置、铝模板存储装置、移动输送装置、输送装置、自动打包装置，所述主控装置分别连接铝模板存储装置、移动输送装置、输送装置、自动打包装置；

所述主控装置包括第一电机控制电路、第一无线通讯模块、第一存储器，第一电机控制电路分别连接第一无线通讯模块、第一存储器；

所述输送装置包括第三控制器、第三无线通讯模块、输送平台、输送电机，第三控制器分别连接第三无线通讯模块、输送电机，输送电机连接输送平台，带动输送平台的动作；

铝模板上设置第四控制器、定位模块、第四无线通讯模块，第四控制器分别连接定位模块、第四无线通讯模块；第四控制器通过无线通讯连接主控装置。

所述铝模板存储装置包括框架、若干储物格，各储物格通过框架设置，各储物格存放对应型号的铝模板；一个框架能设置m*n个储物格，其中，m、n为自然数；

各个储物格设有至少一工作台，工作台设有第一电动滑轨，第一电动滑轨连接工作台，能驱动工作台进出对应储物格；各工作台设有压力传感器，用以感应工作台上方铝模板的重量；

各个储物格的两侧分别设有第一滑道，工作台的两侧设置与所述第一滑道配合的滑轮，使得工作台能在第一滑道与滑轮的配合下在一定区域内滑动；

所述第一电动滑轨包括第一电机控制电路、第一电机、两个第一驱动齿轮、两个第一传动齿轮、两个第一传动齿条、两个第一传动链条；第一电机控制电路连接第一电机，控制其动作；

两个第一传动齿条设置于工作台下方的两侧，第一电机为双输出轴电机，第一电机通过两个输出轴分别连接两个第一驱动齿轮，各第一驱动齿轮通过各自的第一传动链条连接对应的第一传动齿轮，使得两个第一驱动齿轮、两个第一传动齿轮同步转动；两个第一驱动齿轮、两个第一传动齿轮分别与对应的第一传动齿条相啮合，在第一电机的驱动下驱动工作台从对应的储物格移出设定位置；

所述移动输送装置包括输送控制器、第一轨道组件、第一移动驱动机构、机械手吸盘、充放气机构；所述输送控制器分别连接移动驱动机构、机械手吸盘、充放气机构；

所述机械手吸盘的一端设置于第一轨道组件，移动驱动机构连接机械手吸盘，能驱动机械手吸盘在第一轨道组件内滑动；

所述机械手吸盘包括机械臂、吸盘机构，吸盘机构设置于机械臂的一端；所述吸盘机构设有通气管路，充放气机构连接所述通气管路，能向吸盘机构内充气、放气；所述充放气机构包括充气泵、抽气泵；

所述机械臂包括第一臂体、第二臂体、第二臂体驱动机构，第一臂体连接第二臂体，第一臂体的第一端设置于第一轨道组件；第一臂体内部设有第二电动滑轨，第二臂体的一端设置于第二电动滑轨内，第二臂体驱动机构连接第二臂体，驱动第二臂体在第二电动滑轨内的动作；所述第二臂体的一端固定所述吸盘机构；

所述主控装置包括铝模板存储状态数据库、待出库铝模板位置获取模块、状态数据库更新模块；所述铝模板存储状态数据库用以存储各个储物格内铝模板存放的状态数据；

所述待出库铝模板位置获取模块用以需要出库的铝模板型号，结合所述铝模板存储状态数据库中用来存储对应型号铝模板的储物格内铝模板存放的状态数据，按照设定顺序分配待出库的铝模板，并将位置坐标发送至移动输送装置及铝模板存储装置；优先出库位于各工作台最上方的铝模板；

所述状态数据库更新模块用以在铝模板出库成功后，更新对应储物格内存放的状态数据；判断铝模板是否出库成功的方式为：判断所述待出库铝模板位置获取模块分配的位置坐标对应的工作台的承载重量数据是否降低了对应铝模板的重量，通过工作台上设置的压力传感器获取工作台上方承载的重量数据；

所述移动输送装置的输送控制器根据接收到的坐标信息设定第一移动驱动机构、第二臂体驱动机构需要执行的动作；铝模板存储装置的第一电机控制电路根据接收到的坐标信息控制对应工作台在第一电机的驱动下被从对应储物格内推出部分位置，便于放置对应型号的铝模板；

所述自动打包装置包括打包控制器、两个夹持机构，两个夹持机构位于待打包铝模板的两侧；各夹持机构包括底座、位于两侧的立杆、位于立杆一端的夹持杆、设置于夹持杆与立杆之间的电动旋转机构；所述立杆的上部设有距离传感器，用以感应对应位置的距离数据；所述打包控制器连接电动旋转机构、位置传感器；

所述夹持杆与立杆设有转动销，电动旋转机构为旋转电机，旋转电机的输出轴连接夹持杆，能驱动夹持杆转动；在第一状态下，夹持杆的轴心与立杆的轴心平行或在一条直线上，在第二状态下，夹持杆的轴心与立杆的轴心垂直。

一种铝模板自动出库打包设备，包括主控装置、铝模板存储装置、移动输送装置、自动打包装置；所述主控装置分别连接铝模板存储装置、移动输送装置、自动打包装置；

所述铝模板存储装置用以存储不同型号的铝模板；所述移动输送装置用以将铝模板从一个位置移动至另一个位置；所述自动打包装置用以自动将成组的铝模板打包。

一种上述的铝模板自动出库打包设备的自动打包方法，所述方法包括如下步骤：

步骤S1、主控装置的待出库铝模板位置获取模块根据需要出库的铝模板型号，结合铝模板存储状态数据库中用来存储对应型号铝模板的储物格内铝模板存放的状态数据，按照设定顺序分配待出库的铝模板，并将其位置坐标发送至移动输送装置及铝模板存储装置；优先出库位于各工作台最上方的铝模板；

步骤S2、铝模板存储装置中对应储物格内对应工作台的第一电机控制电路控制对应第一电机动作，驱动对应工作台从对应的储物格移出设定位置，以便移动输送装置从该工作台内取出铝模板；

步骤S3、移动输送装置获取需要出库铝模板的位置坐标，利用第一移动驱动机构驱动机械臂移动至靠近对应工作台的位置；而后根据对应工作台移出后其内对应铝模板的位置，通过第二臂体驱动机构驱动第二臂体的位置，将吸盘机构吸住铝模板，而后移至设定的打包区域；对应工作台在检测到铝模板移出、且通过储物格上方设置的位置传感器感应到机械臂及铝模板已经被移出后，移出的工作台在第一电机控制电路及第一电机的驱动下复位，即移出的工作台在第一电机的驱动下进入储物格内；

步骤S4、打包区域设有两个自动打包装置；在本批铝模板放置结束后，主控装置向各自动打包装置发送放置结束的信号；

步骤S5、各自动打包装置的打包控制器控制两个夹持机构的电动旋转机构旋转，使得夹持杆的轴心与立杆的轴心垂直，可以将铝模板包装起来。

本发明的有益效果在于：本发明提出的铝模板自动出库打包设备及方法，可智能化、自动化地出库分拣铝模板，提高工作效率，节省人力资源。

附图说明

图1为本发明一实施例中铝模板自动出库打包设备的组成示意图。

图2为本发明一个实施例中铝模板存储装置的结构示意图。

图3为本发明一个实施例中工作台的结构示意图。

图4为本发明一实施例中移动输送装置的结构示意图。

图5为本发明一实施例中移动输送装置与铝模板存储装置配合的结构示意图。

图6为本发明一实施例中铝模板自动出库打包设备中自动打包装置的部分组成示意图。

图7为本发明一实施例中铝模板自动出库打包设备中自动打包装置打包前的结构示意图。

图8为本发明一实施例中铝模板自动出库打包设备中自动打包装置打包后的结构示意图。

图9为本发明一实施例中铝模板自动出库打包设备从输送装置吸取铝模板的示意图。

图10为本发明一实施例中铝模板自动出库打包设备吸取铝模板后伸缩力臂的示意图。

图11为本发明一实施例中铝模板自动出库打包设备将铝模板移动至对应工作台的示意图。

图12为本发明一实施例中铝模板自动出库打包设备将铝模板放入至对应工作台的示意图。

图13为本发明一实施例中自动出库打包设备将铝模板放入至对应工作台后的示意图。

图14为本发明一实施例中铝模板自动出库打包设备中电源电路的电路示意图。

图15为本发明一实施例中铝模板自动出库打包设备中主控装置的电路示意图。

图16为本发明一实施例中铝模板自动出库打包设备中的输送装置控制电路的电路示意图。

图17为本发明一实施例中铝模板自动出库打包设备中的输送电机控制电路的电路示意图。

图18为本发明一实施例中铝模板存储装置中的存储控制电路的电路示意图。

图19为本发明一实施例中铝模板存储装置中的第一电机控制电路的电路示意图。

图20为本发明一实施例中铝模板存储装置中的红外距离传感电路的电路示意图。

图21为本发明一实施例中铝模板存储装置中的压力传感电路的电路示意图。

图22为本发明一实施例中充放气控制电路的电路示意图。

图23为本发明一实施例中充气泵控制电路及吸气泵控制电路的电路示意图。

图24为本发明一实施例中第二臂体电机驱动电路的电路示意图。

图25为本发明一实施例中铝模板自动出库打包设备中自动打包控制电路的电路示意图。

图26为本发明一实施例中自动打包装置的一电机控制电路的电路示意图。

图27为本发明一实施例中自动打包装置的另一电机控制电路的电路示意图。

具体实施方式

下面结合附图详细说明本发明的优选实施例。

为了进一步理解本发明，下面结合实施例对本发明优选实施方案进行描述，但是应当理解，这些描述只是为进一步说明本发明的特征和优点，而不是对本发明权利要求的限制。

该部分的描述只针对几个典型的实施例，本发明并不仅局限于实施例描述的范围。相同或相近的现有技术手段与实施例中的一些技术特征进行相互替换也在本发明描述和保护的范围内。

本发明揭示了一种铝模板自动出库打包设备，图1为本发明一实施例中铝模板自动出库打包设备的组成示意图；如图1所示，在本发明的一个实施例中，铝模板自动出库打包设备包括主控装置1、铝模板存储装置6、移动输送装置5、输送装置7、自动打包装置8，所述主控装置1分别连接铝模板存储装置6、移动输送装置5、输送装置7、自动打包装置8。

在本发明的另一实施例中，铝模板自动出库打包设备包括主控装置1、铝模板存储装置6、移动输送装置5、自动打包装置8，而不包括上述的输送装置7，所述主控装置1分别连接铝模板存储装置6、移动输送装置5、自动打包装置8(即不需要图1中的输送装置7)。

在本发明的一个实施例中，所述主控装置1包括第一电机控制电路、第一无线通讯模块、第一存储器，第一电机控制电路分别连接第一无线通讯模块、第一存储器。

在本发明的一个实施例中，所述输送装置7包括第三控制器、第三无线通讯模块、输送平台、输送电机，第三控制器分别连接第三无线通讯模块、输送电机，输送电机连接输送平台，带动输送平台的动作。在本发明的一个实施例中，铝模板上还可以设置第四控制器、定位模块、第四无线通讯模块，第四控制器分别连接定位模块、第四无线通讯模块；第四控制器通过无线通讯连接主控装置。铝模板可以通过定位模块向主控装置发送自身的位置信息。

在本发明的一个实施例中，输送装置主要包括输送带控制电路、输送带、输送电机(含减速机)、制动器、输送主动轮、输送从动轮、传动皮带；输送带控制电路连接输送电机，控制输送电机的动作。输送电机的输出轴连接输送主动轮(输送电机的输出轴可直接连接输送主动轮，也可以通过联轴器连接输送主动轮)，能驱动输送主动轮旋转；传动皮带套在输送主动轮及输送从动轮上，能在输送主动轮旋转时带动输送从动轮转动。输送主动轮外嵌套第一滚筒，输送从动轮外嵌套有第二滚筒；输送带通过第一滚筒、第二滚筒设置，在第一滚筒、第二滚筒的滚动下循环输送。由于输送装置是本领域的现有技术，且已经非常成熟，这里不做赘述。当然，输送装置还可以采用现有技术的其他结构方式。

传送带可设有二维码扫描装置(二维码扫描装置是现有技术，这里不做赘述)，通过识别二维码获取模板的型号，从而获取其需要放置的库位，而后驱动传送带走到对应库位门口。

图2为本发明一个实施例中铝模板存储装置的结构示意图；如图2所示，在本发明的一实施例中，铝模板存储装置6包括框架61、若干储物格62，各储物格通过框架61设置，各储物格存放对应型号的铝模板100；一个框架61能设置m*n个储物格，其中，m、n为自然数。

各个储物格设有至少一工作台62，工作台62设有第一电动滑轨，第一电动滑轨连接工作台62，能驱动工作台62进出对应储物格；各工作台62设有压力传感器63，用以感应工作台62承载铝模板的重量。压力传感器63将感应到的数据通过电连接线或无线通讯的方式(此时需要微处理器、无线通讯芯片、存储器等配合，实现无线传输)传输至主控装置；主控装置能根据压力传感器63实时感应到的压力差，计算是否有铝模板被取出。

图3为本发明一个实施例中工作台的结构示意图；如图3所示，在本发明的一个实施例中，各个储物格的两侧分别设有第一滑道，工作台的两侧设置与所述第一滑道配合的滑轮64，使得工作台能在第一滑道与滑轮64的配合下在一定区域内滑动。

在本发明的一个实施例中，工作台62的结构类似抽屉，储物格与工作台62设有相应的限位机构，避免工作台从储物格脱离。

如图3所示，所述第一电动滑轨包括第一电机控制电路、第一电机65、两个第一驱动齿轮66、两个第一传动齿轮67、两个第一传动齿条68、两个第一传动链条69；第一电机控制电路连接第一电机65，控制其动作。

两个第一传动齿条68设置于工作台62下方的两侧，第一电机65为双输出轴电机，第一电机65通过两个输出轴分别连接两个第一驱动齿轮66，各第一驱动齿轮66通过各自的第一传动链条69连接对应的第一传动齿轮67，使得两个第一驱动齿轮66、两个第一传动齿轮67同步转动；两个第一驱动齿轮66、两个第一传动齿轮67分别与对应的第一传动齿条69相啮合，在第一电机65的驱动下驱动工作台62从对应的储物格移出设定位置。

铝模板存储装置的具体控制电路在后续整个设备的控制电路中详细介绍。

图4为本发明一实施例中移动输送装置的结构示意图；如图4所示，在本发明的一个实施例中，所述移动输送装置5包括输送控制电路、第一轨道组件51、第一移动驱动机构52、机械手吸盘、充放气机构；所述输送控制电路分别连接第一移动驱动机构52、机械手吸盘53、充放气机构。在本发明的一个实施例中，所述机械手吸盘的一端设置于第一轨道组件51，第一移动驱动机构52连接机械手吸盘53，能驱动机械手吸盘53在第一轨道组件51内滑动。

在本发明的一个实施例中，第一轨道组件51内设有供滑轮滑动的滑道511；第一移动驱动机构52包括第二电机521、与第二电机521连接的第二滑轮522；第二电机521能驱动第二滑轮522在滑道511内左右滑动，以调整机械手吸盘53在图中X轴方向的位置。

在本发明的另一个实施例中，第一轨道组件51内部设有第一齿条(对应图中标记511的位置)，第一移动驱动机构52包括第二电机521、与第二电机521连接的第一齿轮(对应图中标记522的位置)，所述第一齿轮与第一齿条相啮合，第二电机521能驱动第一齿轮沿第一齿条左右移动，实现机械手吸盘53在图中X轴方向的位置调节。

在本发明的一个实施例中，机械手吸盘53包括机械臂、吸盘机构531，吸盘机构531设置于机械臂的一端；所述吸盘机构531设有通气管路530，充放气机构连接所述通气管路530，能向吸盘机构531内充气、放气；所述充放气机构包括充气泵54、抽气泵55、充气控制电路、放气控制电路。吸盘机构531内设有压力传感器539，压力传感器539与主控装置电连接。

在本发明的一个实施例中，如图4所示，所述机械臂包括第一臂体533、第二臂体534、第二臂体驱动机构532，第一臂体533连接第二臂体534，第一臂体533的第一端设置于第一轨道组件51；第一臂体533内部设有第三滑道535(也可以是第二电动滑轨，第二电动滑轨的结构可参见第一电动滑轨的描述，主要部件和功能是相同的)，第二臂体534的一端设置于第三滑道535内，第二臂体驱动机构532连接第二臂体534，驱动第二臂体534在第三滑道535内的动作；所述第二臂体534的一端固定所述吸盘机构531。

在本发明的一个实施例中，第二臂体驱动机构532包括第三电机5321、与第三电机5321连接的第三滑轮5322；第三电机5321能驱动第三滑轮5322沿第三滑道535上下滑动，以调整机械手吸盘53在图中Y轴方向的位置。

在本发明的另一个实施例中，第一臂体533内部设有第二齿条(对应图中标记535的位置)，第二臂体驱动机构532包括第三电机5321、与第三电机5321连接的第二齿轮(对应图中标记5322的位置)，所述齿轮与第二齿条相啮合，第三电机5321能驱动齿轮沿第二齿条上下移动，实现机械手吸盘53在图中Y轴方向的位置调节。

图5为本发明一实施例中移动输送装置与铝模板存储装置配合的结构示意图。移动输送装置的具体控制电路在后续整个设备的控制电路中详细介绍。

图6为本发明一实施例中铝模板自动出库打包设备中自动打包装置的部分组成示意图，图7为本发明一实施例中铝模板自动出库打包设备中自动打包装置打包前的结构示意图，图8为本发明一实施例中铝模板自动出库打包设备中自动打包装置打包后的结构示意图。如图6至图8所示，在本发明的一实施例中，所述自动打包装置8包括打包控制器81、两个夹持机构82，两个夹持机构82位于待打包铝模板的两侧。

各夹持机构82包括底座821、位于两侧的立杆822、位于立杆822一端的夹持杆823、设置于夹持杆823与立杆822之间的电动旋转机构824；所述立杆822的上部设有距离传感器825，用以感应对应位置的距离数据；打包控制器81连接电动旋转机构824、位置传感器825。

夹持杆823与立杆822之间设有转动销826，电动旋转机构824为旋转电机，旋转电机的输出轴连接夹持杆823，能驱动夹持杆823转动。在第一状态下，夹持杆823的轴心与立杆822的轴心平行或在一条直线上；在第二状态下，夹持杆823的轴心与立杆822的轴心垂直。

在本发明的一个实施例中，所述主控装置包括铝模板存储状态数据库、待出库铝模板位置获取模块、状态数据库更新模块。所述铝模板存储状态数据库用以存储各个储物格内铝模板存放的状态数据。

所述待出库铝模板位置获取模块用以根据需要出库的铝模板型号，结合所述铝模板存储状态数据库中用来存储对应型号铝模板的储物格内铝模板存放的状态数据，按照设定顺序分配待出库的铝模板，并将其位置坐标发送至移动输送装置及铝模板存储装置；优先出库位于各工作台最上方的铝模板。

所述状态数据库更新模块用以在铝模板出库成功后，更新对应储物格内存放的状态数据；判断铝模板是否出库成功的方式为：判断所述待出库铝模板位置获取模块分配的位置坐标对应的工作台的承载重量数据是否降低了对应铝模板的重量，通过工作台上设置的压力传感器获取工作台上方承载的重量数据。

移动输送装置的输送控制器根据接收到的坐标信息设定第一移动驱动机构、第二臂体驱动机构需要执行的动作。所述铝模板存储装置的第一电机控制电路根据接收到的坐标信息控制对应工作台在第一电机的驱动下被从对应储物格内推出部分位置，便于放置对应型号的铝模板。

在本发明的一个实施例中，所述主控装置能根据已入库铝模板的位置、实时检测到的待入库铝模板的属性自适应地为该铝模板分配输送坐标，并将该输送坐标记录于数据库中；输送坐标包括存放空间的X轴、Y轴、Z轴上的坐标。

本发明铝模板自动出库打包设备的工作过程如下：

步骤S1、主控装置的待出库铝模板位置获取模块根据需要出库的铝模板型号，结合铝模板存储状态数据库中用来存储对应型号铝模板的储物格内铝模板存放的状态数据，按照设定顺序分配待出库的铝模板，并将其位置坐标发送至移动输送装置及铝模板存储装置；优先出库位于各工作台最上方的铝模板；

步骤S2、铝模板存储装置中对应储物格内对应工作台的第一电机控制电路控制对应第一电机动作，驱动对应工作台从对应的储物格移出设定位置，以便移动输送装置从该工作台内取出铝模板；如图9所示。

步骤S3、移动输送装置获取需要出库铝模板的位置坐标，利用第一移动驱动机构驱动机械臂移动至靠近对应工作台的位置；而后根据对应工作台移出后其内对应铝模板的位置，通过第二臂体驱动机构驱动第二臂体的位置，将吸盘机构吸住铝模板(通过从吸盘内抽气的方式进一步提高吸盘的吸力)，而后移至设定的打包区域；如图10、图11、图12所示。

对应工作台在检测到铝模板移出(通过底部的压力传感器检测)、且通过储物格上方设置的位置传感器感应到机械臂及铝模板已经被移出(即感应到没有异物留在储物格内)后，移出的工作台在第一电机控制电路及第一电机的驱动下复位，即移出的工作台在第一电机的驱动下进入储物格内；如图12所示。

步骤S4、打包区域设有两个自动打包装置(两个自动打包装置可以垂直设置)；在本批铝模板放置结束后，主控装置向各自动打包装置发送放置结束的信号；

步骤S5、各自动打包装置的打包控制器控制两个夹持机构的电动旋转机构旋转，使得夹持杆的轴心与立杆的轴心垂直，可以将铝模板包装起来，可参阅图7、图8。

铝模板自动出库打包设备还包括电源电路。所述铝模板自动出库打包设备的主控装置分别连接输送带控制电路、第一电机控制电路、输送控制电路、充气控制电路、放气控制电路；电源电路分别为用电部分提供工作所需的电能。

图14为本发明一实施例中自动出库打包设备中电源电路的电路示意图；如图14所示，在本发明的一实施例中，电源电路包括第一芯片U1、第一变压器T1、第一电感L1、第一二极管D1、整流桥D2、第三二极管D3、第一电容C1、第三电容C3、第四电容C4、第一电阻R1、第二芯片U2、第五电容C5、第六电容C6、第七电容C7、第八电容C8、第四二极管D4、第二电阻R2。

第一芯片U1的第一管脚连接整流桥D2的第一端、第一电容C1的第一端，整流桥D2的第三端接地；整流桥D2的第二端连接第一变压器T1的第二端，整流桥D2的第四端连接第一变压器T1的第三端；第一变压器T1的第一端连接第一接口P1的第一端，第一变压器T1的第四端连接第一接口P1的第二端。第一电容C1的第二端接地，第一芯片U1的第三管脚、第一芯片U1的第五管脚、第一芯片U1的第六管脚分别接地；第一芯片U1的第四管脚连接第一电源电压(+5V)，第一芯片U1的第二管脚分别连接第一电感L1的第一端、第三二极管D3的负极，第三二极管D3的正极接地。第一电源电压(+5V)分别连接第一电感L1的第二端、第三电容C3的第一端、第四电容C4的第一端、第一二极管D1的正极，第一二极管D1的负极连接第一电阻R1的第一端；第三电容C3的第二端、第四电容C4的第二端、第一电阻R1的第二端分别接地。第一电源电压(+5V)分别连接第五电容C5的第一端、第六电容C6的第一端、第二芯片U2的第三管脚；第五电容C5的第二端、第六电容C6的第二端分别接地。第二芯片U2的第一管脚分别连接第七电容C7的第一端、第八电容C8的第一端、第四二极管D4的正极；第四二极管D4的负极连接第二电阻R2的第一端；第二芯片U2的第二管脚、第七电容C7的第二端、第八电容C8的第二端、第二电阻R2的第二端分别接地。本实施例中，第一芯片U1的型号可以为LM2596S-5.0；第二芯片U2的型号可以为AMS117-3.3。

图15为本发明一实施例中铝模板自动出库打包设备中主控装置的电路示意图；如图15所示，在本发明的一个实施例中，主控装置主要包括第一二芯片U12、第六芯片U6、第十芯片U10、第四晶振Y4、第六晶振Y6、第七晶振Y7、第五电感L5、第六电感L6、第七电感L7、第八二极管D8、若干电容、若干电阻。

第一二芯片U12的型号可以为MSP430F149，第六芯片U6可以为型号为LCD12864的液晶屏芯片，第十芯片的型号可以为nRF24L01。第一二芯片U12的多个管脚分别与第六芯片U6的多个管脚连接，第一二芯片U12的多个管脚分别与第十芯片U10的多个管脚连接，具体连接关系可以具体的电路图。第一二芯片U12的第九管脚连接第七晶振Y7的第一端，第一二芯片U12的第十管脚连接第七晶振Y7的第二端；第一二芯片U12的第五二管脚连接第四晶振Y4的第一端，第一二芯片U12的第五三管脚连接第四晶振Y4的第二端。第十芯片U10的第九管脚连接第六晶振Y6的第一端，第十芯片U10的第十管脚连接第六晶振Y6的第二端。第一二芯片U12的第五二管脚通过第三六电容C36接地，第一二芯片U12的第五三管脚通过第四三电容C43接地；第二电源电压(+3.3V)分别连接第三九电阻R39的第一端、第八二极管D8的负极，第三九电阻R39的第二端分别连接第一二芯片U12的第五八管脚、第八二极管D8的正极、第五四电容C54的第一端，第五四电容C54的第二端接地。

第二电源电压(+3.3V)分别连接第一一电阻R11的第一端、第六芯片U6的第二管脚；第一一电阻R11的第二端分别连接第六芯片U6的第三管脚、第一二电阻R12的第二端，第一二电阻R12的第一端接地。第十芯片U10的第十一管脚分别连接第四七电容C47的第一端、第四六电容C46的第一端、第七电感L7的第二端，第四七电容C47的第二端、第四六电容C46的第二端分别接地；第十芯片U10的第十二管脚分别连接第七电感L7的第一端、第六电感L6的第二端；第十芯片U10的第十三管脚分别连接第六电感L6的第一端、第五电感L5的第二端，第五电感L5的第一端连接第三四电容C34的第一端，第三四电容C34的第二端分别连接第二天线E2、第三八电容C38的第一端，第三八电容C38的第二端接地。

图16为本发明一实施例中铝模板自动出库打包设备中的输送装置控制电路的电路示意图；如图16所示，在本发明的一个实施例中，输送控制电路包括第十九芯片U19、第十七芯片U17、第八晶振Y8、第十晶振Y10、第十二晶振Y12、第八电感L8、第十电感L10、第十一电感L11、第二十二极管D20、若干电容、若干电阻。第十九芯片U19的型号可以为MSP430F149，第十七芯片U17的型号可以为nRF24L01。第十九芯片U19的多个管脚分别与第十七芯片U17的多个管脚连接，具体连接关系可以具体的电路图。

第十九芯片U19的第九管脚连接第十二晶振Y12的第一端，第十九芯片U19的第十管脚连接第十二晶振Y12的第二端；第十九芯片U19的第五二管脚连接第八晶振Y8的第一端，第十九芯片U19的第五三管脚连接第八晶振Y8的第二端。第十七芯片U17的第九管脚连接第十晶振Y10的第一端，第十七芯片U17的第十管脚连接第十晶振Y10的第二端。

第十九芯片U19的第五二管脚通过第六三电容C63接地，第十九芯片U19的第五三管脚通过第七一电容C71接地；第二电源电压(+3.3V)分别连接第六三电阻R63的第一端、第二十二极管D20的负极，第六三电阻R63的第二端分别连接第十九芯片U19的第五八管脚、第二十二极管D20的正极、第八一电容C81的第一端，第八一电容C81的第二端接地。

第十七芯片U17的第十一管脚分别连接第七六电容C76的第一端、第七五电容C75的第一端、第十一电感L11的第二端，第七六电容C76的第二端、第七五电容C75的第二端分别接地；第十七芯片U17的第十二管脚分别连接第十一电感L11的第一端、第十电感L10的第二端；第十七芯片U17的第十三管脚分别连接第十电感L10的第一端、第八电感L8的第二端，第八电感L8的第一端连接第六一电容C61的第一端，第六一电容C61的第二端分别连接第三天线E3、第六四电容C64的第一端，第六四电容C64的第二端接地。

图17为本发明一实施例中铝模板自动出库打包设备中的输送电机控制电路的电路示意图；如图17所示，在本发明的一个实施例中，所述输送电机控制电路包括第二一芯片U21、第十八芯片U18、第二二芯片U22、第二四芯片U24、第二五芯片U25、第十二三极管Q12、第十三三极管Q13、第十四三极管Q14、第十五三极管Q15、若干电阻。

第十八芯片U18、第二二芯片U22、第二四芯片U24、第二五芯片U25为HCNR200光电隔离耦合器，起信号隔离作用，第二直流电机B2、第三直流电机B3、第四直流电机B4、第五直流电机B5均为直流电机，使传输带向前运动，通过设置多组电机，分别驱动对应储物格内的工作台移出或进入。直流电机运转过程中会对电源产生干扰，为了使***稳定工作，需要将电机的控制部分与电机驱动部分隔离，因此使用HCNR200光电隔离耦合器。

第二一芯片U21的第二十管脚连接第一电源电压(+5V)，第二一芯片U21的第十八管脚通过第五六电阻R56连接第十八芯片U18的第一端，第十八芯片U18的第二端接地，第十八芯片U18的第三端连接第一电源电压(+5V)，第十八芯片U18的第四端分别连接第五八电阻R58的第二端、第十二三极管Q12的基极、第五七电阻R57的第二端，第五八电阻R58的第一端、第五七电阻R57的第一端、第十二三极管Q12的发射极分别接地。第十二三极管Q12的集电极分别连接第二直流电机B2的负极端、第十七二极管D17的正极，VCC电源电压分别连接第二直流电机B2的正极端、第十七二极管D17的负极。

第二一芯片U21的第十七管脚通过第五九电阻R59连接第二二芯片U22的第一端，第二二芯片U22的第二端接地，第二二芯片U22的第三端连接第一电源电压(+5V)，第二二芯片U22的第四端分别连接第六一电阻R61的第二端、第十三三极管Q13的基极、第六十电阻R60的第二端，第六一电阻R61的第一端、第六十电阻R60的第一端、第十三三极管Q13的发射极分别接地。第十三三极管Q13的集电极分别连接第三直流电机B3的负极端、第十八二极管D18的正极，VCC电源电压分别连接第三直流电机B3的正极端、第十八二极管D18的负极。

第二一芯片U21的第十六管脚通过第六二电阻R62连接第二四芯片U24的第一端，第二四芯片U24的第二端接地，第二四芯片U24的第三端连接第一电源电压(+5V)，第二四芯片U24的第四端分别连接第六五电阻R65的第二端、第十四三极管Q14的基极、第六四电阻R64的第二端，第六五电阻R65的第一端、第六四电阻R64的第一端、第十四三极管Q14的发射极分别接地。第十四三极管Q14的集电极分别连接第四直流电机B4的负极端、第十九二极管D19的正极，VCC电源电压分别连接第四直流电机B4的正极端、第十九二极管D19的负极。

第二一芯片U21的第十五管脚通过第六六电阻R66连接第二五芯片U25的第一端，第二五芯片U25的第二端接地，第二五芯片U25的第三端连接第一电源电压(+5V)，第二五芯片U25的第四端分别连接第六九电阻R69的第二端、第十五三极管Q15的基极、第六八电阻R68的第二端，第六九电阻R69的第一端、第六八电阻R68的第一端、第十五三极管Q15的发射极分别接地。第十五三极管Q15的集电极分别连接第五直流电机B5的负极端、第二一二极管D21的正极，VCC电源电压分别连接第五直流电机B5的正极端、第二一二极管D21的负极。

充放气控制电路包括充放气主控电路、充气控制电路、放气控制电路，充放气主控电路通过主控芯片控制充气泵、抽气泵的开关达到充放气的目的；第二臂体电机驱动电路可灵活控制机械臂的起、停、前后等动作。

图22为本发明一实施例中充放气控制电路的电路示意图；如图22所示，在本发明的一个实施例中，充放气控制电路包括第二三芯片U23、第二十芯片U20、第九晶振Y9、第十一晶振Y11、第十三晶振Y13、第九电感L9、第十二电感L12、第十三电感L13、第二二二极管D22、若干电容、若干电阻。第二三芯片U23的型号可以为MSP430F149，第二十芯片U20的型号可以为nRF24L01。第二三芯片U23的多个管脚分别与第二十芯片U20的多个管脚连接，具体连接关系可以具体的电路图。

第二三芯片U23的第九管脚连接第十三晶振Y13的第一端，第二三芯片U23的第十管脚连接第十三晶振Y13的第二端；第二三芯片U23的第五二管脚连接第九晶振Y9的第一端，第二三芯片U23的第五三管脚连接第九晶振Y9的第二端。第二十芯片U20的第九管脚连接第十一晶振Y11的第一端，第二十芯片U20的第十管脚连接第十一晶振Y11的第二端。

第二三芯片U23的第五二管脚通过第六九电容C69接地，第二三芯片U23的第五三管脚通过第七四电容C74接地；第二电源电压(+3.3V)分别连接第六七电阻R67的第一端、第二二二极管D22的负极，第六七电阻R67的第二端分别连接第二三芯片U23的第五八管脚、第二二二极管D22的正极、第八五电容C85的第一端，第八五电容C85的第二端接地。

第二十芯片U20的第十一管脚分别连接第七八电容C78的第一端、第七七电容C77的第一端、第十三电感L13的第二端，第七八电容C78的第二端、第七七电容C77的第二端分别接地；第二十芯片U20的第十二管脚分别连接第十三电感L13的第一端、第十二电感L12的第二端；第二十芯片U20的第十三管脚分别连接第十二电感L12的第一端、第九电感L9的第二端，第九电感L9的第一端连接第六五电容C65的第一端，第六五电容C65的第二端分别连接第四天线E4、第七十电容C70的第一端，第七十电容C70的第二端接地。

图23为本发明一实施例中充气泵控制电路及吸气泵控制电路的电路示意图；如图23所示，在本发明的一个实施例中，充气泵控制电路包括第二六芯片U26、第二三三极管Q23、第二五二极管D25、第二八二极管D28、若干电阻。

第二六芯片U26的第一端口连接第七六电阻R76的第二端，第二六芯片U26的第二端口接地，第二六芯片U26的第三端口连接第一电源电压(+5V),第二六芯片U26的第四端口分别连接第八一电阻R81的第一端、第八五电阻R85的第一端；第八一电阻R81的第二端连接第二八二极管D28的正极，第二八二极管D28的负极接地；第八五电阻R85的第二端连接第二三三极管Q23的基极。第二三三极管Q23的集电极接地，第二三三极管Q23的发射极分别连接第二接口P2的第二端口、第二五二极管D25的正极、第七九电阻R79的第二端；第二五二极管D25的负极连接第八十电阻R80的第一端；VCC电源电压分别连接第七九电阻R79的第一端、第八十电阻R80的第二端、第二接口P2的第一端口。

请继续参阅图23，在本发明的一个实施例中，吸气泵控制电路包括第三一芯片U31、第二九三极管Q29、第三一二极管D31、第三五二极管D35、若干电阻。

第三一芯片U31的第一端口连接第九五电阻R95的第二端，第三一芯片U31的第二端口接地，第三一芯片U31的第三端口连接第一电源电压(+5V),第三一芯片U31的第四端口分别连接第一零一电阻R101的第一端、第一零二电阻R102的第一端；第一零一电阻R101的第二端连接第三五二极管D35的正极，第三五二极管D35的负极接地；第一零二电阻R102的第二端连接第二九三极管Q29的基极。第二九三极管Q29的集电极接地，第二九三极管Q29的发射极分别连接第三接口P3的第二端口、第三一二极管D31的正极、第九八电阻R98的第二端；第三一二极管D31的负极连接第九九电阻R99的第一端；VCC电源电压分别连接第九八电阻R98的第一端、第九九电阻R99的第二端、第三接口P3的第一端口。

图24为本发明一实施例中第二臂体电机驱动电路的电路示意图；如图24所示，在本发明的一个实施例中，第二臂体电机驱动电路包括第三十芯片U30、第一九三极管Q19、第二一三极管Q21、第二二三极管Q22、第二六三极管Q26、第二七三极管Q27、第二八三极管Q28、第二六二极管D26、第二七二极管D27、第三二二极管D32、第三三二极管D33、第九七电容C97、若干电阻。

第三十芯片U30的第一管脚分别连接第三十芯片U30的第六管脚、第三十芯片U30的第八管脚、第三十芯片U30的第十三管脚、第七二电阻R72的第二端、第十九三极管Q19的集电极；第七二电阻R72的第一端连接第三电源电压(+12V)，第十九三极管Q19的发射极接地，第十九三极管Q19的基极连接第七八电阻R78的第二端，第七八电阻R78的第一端连接第一电源电压(+5V)。第三十芯片U30的第二管脚分别连接第三十芯片U30的第五管脚、第九一电阻R91的第二端、第二六三极管Q26的集电极；第二六三极管Q26的发射极接地，第二六三极管Q26的基极连接第九二电阻R92的第二端。第三十芯片U30的第三管脚分别连接第三十芯片U30的第九管脚、第八七电阻R87的第一端、第九四电阻R94的第一端；第八七电阻R87的第二端分别连接第二六二极管D26的正极、第二二三极管Q22的基极。第三十芯片U30的第四管脚分别连接第三十芯片U30的第十二管脚、第九四电阻R94的第二端、第九六电阻R96的第一端；第九六电阻R96的第二端分别连接第三二二极管D32的负极、第二八三极管Q28的基极。第三十芯片U30的第十管脚分别连接第九七电阻R97的第二端、第九三电阻R93的第二端；第九七电阻R97的第一端分别连接第三三二极管D33的负极、第二七三极管Q27的基极。第三十芯片U30的第十一管脚分别连接第八八电阻R88的第二端、第九三电阻R93的第一端。第八八电阻R88的第一端分别连接第二七二极管D27的正极、第二一三极管Q21的基极。第四电源电压(+15V)分别连接第二六二极管D26的负极、第二二三极管Q22的发射极、第二一三极管Q21的发射极、第二七二极管D27的负极。第二二三极管Q22的集电极分别连接第九七电容C97的第一端、第四电机M4的第一端、第二八三极管Q28的集电极；第二一三极管Q21的集电极分别连接第九七电容C97的第二端、第四电机M4的第二端、第二七三极管Q27的集电极；第三二二极管D32的正极、第二八三极管Q28的发射极、、第二七三极管Q27的发射极、第三三二极管D33的正极分别接地。

图18为本发明一实施例中铝模板存储装置中的存储控制电路的电路示意图；如图18所示，在本发明的一实施例中，存储控制器包括第四芯片U4、第三芯片U3、第一晶振Y1、第二晶振Y2、第五晶振Y5、第二电感L2、第三电感L3、第四电感L4、第七二极管D7、若干电容、若干电阻。第四芯片U4的型号可以为MSP430F149，第三芯片U3的型号可为nRF24L01。第四芯片U4的多个管脚分别与第三芯片U3的多个管脚连接，具体连接关系可参见具体电路图。

第四芯片U4的第九管脚连接第五晶振Y5的第一端，第四芯片U4的第十管脚连接第五晶振Y5的第二端；第四芯片U4的第五二管脚连接第一晶振Y1的第一端，第四芯片U4的第五三管脚连接第一晶振Y1的第二端。第三芯片U3的第九管脚连接第二晶振Y2的第一端，第三芯片U3的第十管脚连接第二晶振Y2的第二端。

第四芯片U4的第五二管脚通过第十电容C10接地，第四芯片U4的第五三管脚通过第十四电容C14接地；第二电源电压(+3.3V)分别连接第十三电阻R13的第一端、第七二极管D7的负极，第十三电阻R13的第二端分别连接第四芯片U4的第五八管脚、第七二极管D7的正极、第二五电容C25的第一端，第二五电容C25的第二端接地。

第三芯片U3的第十一管脚分别连接第十九电容C19的第一端、第十八电容C18的第一端、第四电感L4的第二端，第十九电容C19的第二端、第十八电容C18的第二端分别接地；第三芯片U3的第十二管脚分别连接第四电感L4的第一端、第三电感L3的第二端；第三芯片U3的第十三管脚分别连接第三电感L3的第一端、第二电感L2的第二端，第二电感L2的第一端连接第二电容C2的第一端，第二电容C2的第二端分别连接第一天线E1、第十一电容C11的第一端，第十一电容C11的第二端接地。

图19为本发明一实施例中铝模板存储装置中的第一电机控制电路的电路示意图；如图19所示，在本发明的一个实施例中，第一电机驱动电路包括第十四芯片U14、第四三极管Q4、第五三极管Q5、第六三极管Q6、第七三极管Q7、第八三极管Q8、第九三极管Q9、第十三极管Q10、第十一三极管Q11。

VCC电源电压分别连接第四三极管Q4的发射极、第五三极管Q5的发射极；第十四芯片U14的第十八管脚连接第四三极管Q4的基极，第十四芯片U14的第十七管脚连接第五三极管Q5的基极。第四三极管Q4的集电极分别连接第一直流电机B1的第一端口、第六三极管Q6的发射极，第五三极管Q5的集电极分别连接第一直流电机B1的第三端口、第七三极管Q7的发射极。第十四芯片U14的十六管脚连接第七三极管Q7的基极，第十四芯片U14的十五管脚连接第六三极管Q6的基极；第六三极管Q6的集电极、第七三极管Q7的集电极分别接地。

VCC电源电压分别连接第九三极管Q9的发射极、第八三极管Q8的发射极；第十四芯片U14的第十四管脚连接第九三极管Q9的基极，第十四芯片U14的第十三管脚连接第八三极管Q8的基极。第九三极管Q9的集电极分别连接第一直流电机B1的第四端口、第十一三极管Q11的发射极，第八三极管Q8的集电极分别连接第一直流电机B1的第六端口、第十三极管Q10的发射极。第十四芯片U14的十六管脚连接第十三极管Q10的基极，第十四芯片U14的十五管脚连接第十一三极管Q11的基极；第十一三极管Q11的集电极、第十三极管Q10的集电极分别接地。第一直流电机B1的第二端口、第五端口分别接地。

图20为本发明一实施例中铝模板存储装置中的红外距离传感电路的电路示意图；如图20所示，在本发明的一个实施例中，红外距离传感器包括第九芯片U9、第五芯片U5、第一三极管Q1、第五二极管D5、第六二极管D6、若干电容、若干电阻。其中，第九芯片U9的型号可以为LM567，第五芯片U5可以为型号为LM741CN的运算放大器。

第一电源电压(+5V)连接第四电阻R4(该电阻可以为滑动变阻器)的第一端，第四电阻R4的第二端连接第五二极管D5的正极，第五二极管D5的负极连接第一三极管Q1的集电极；第一三极管Q1的发射极接地，第一三极管Q1的基极连接第十九电阻R19的第一端。

第一电源电压(+5V)连接第五电阻R5的第一端，第五电阻R5的第二端分别连接第十五电容C15的第一端、第六电阻R6的第一端；第十五电容C15的第二端接地。第六电阻R6的第二端分别连接第七电阻R7的第一端、第六二极管D6的正极，第六二极管D6的负极接地。

第十九电阻R19的第二端分别连接第二十电阻R20的第一端、第九芯片U9的第五管脚；第二十电阻R20的第二端分别连接第九芯片U9的第六管脚、第二九电容C29的第一端，第二九电容C29的第二端、第九芯片U9的第七管脚分别接地。第九芯片U9的第一管脚连接第二七电容C27的第一端，第九芯片U9的第二管脚连接第二六电容C26的第一端；第二七电容C27的第二端、第二六电容C26的第二端分别接地。第九芯片U9的第三管脚连接第十七电容C17的第二端；第九芯片U9的第四管脚连接第一电源电压(+5V)。

第七电阻R7的第二端连接第十六电容C16的第一端，第十六电容C16的第二端分别连接第五芯片U5的负相输入端、第十电阻R10的第一端，第五芯片U5的正相输入端接地，第五芯片U5的输出端分别连接第十电阻R10的第二端、第十七电容C17的第一端。

图21为本发明一实施例中铝模板存储装置中的压力传感电路的电路示意图；如图21所示，在本发明的一个实施例中，压力传感器包括第十三A放大器U13A、第十三B放大器U13B、第十三C放大器U13C、第十三D放大器U13D、惠斯通电桥R45、若干电容、若干电阻。

第一电源电压(+5V)通过第四一电阻R41连接惠斯通电桥R45的第一端，惠斯通电桥R45的第二端通过第四十电阻R40连接第十三A放大器U13A的正相输入端，惠斯通电桥R45的第四端通过第五二电阻R52连接第十三B放大器U13B的正相输入端，惠斯通电桥R45的第三端接地。第十三A放大器U13A的反相输入端分别连接第四六电阻R46的第二端、第四九电阻R49的第一端；第十三B放大器U13B的反相输入端分别连接第四九电阻R49的第二端、第五十电阻R59的第一端。第十三A放大器U13A的输出端分别连接第四六电阻R46的第一端、第四三电阻R43的第一端；第十三B放大器U13B的输出端分别连接第五十电阻R59的第二端、第五三电阻R53的第一端。第四三电阻R43的第二端分别连接第四四电阻R44的第一端、第五六电容C56的第一端、第十三C放大器U13C的正相输入端；第五三电阻R53的第二端分别连接第十三C放大器U13C的反相输入端、第五一电阻R51的第一端、第六十电容C60的第一端。

第十三C放大器U13C的输出端分别连接第四四电阻R44的第二端、第五六电容C56的第二端、第四七电阻R47的第一端；第五一电阻R51的第二端、第六十电容C60的第二端分别接地。第四七电阻R47的第二端分别连接第五五电容C55的第一端、第四八电阻R48的第一端；第五五电容C55的第二端分别连接第十三D放大器U13D的负相输入端、第十三D放大器U13D的输出端；第四八电阻R48的第二端分别连接第十三D放大器U13D的正相输入端、第五八电容C58的第一端，第五八电容C58的第二端接地。

图25为本发明一实施例中铝模板自动出库打包设备中自动打包控制电路的电路示意图；如图25所示，在本发明的一个实施例中，自动打包控制电路包括第二九芯片U29、第二八芯片U28、第十四晶振Y14、第十五晶振Y15、第十六晶振Y16、第十四电感L14、第十五电感L15、第十六电感L16、第三四二极管D34、若干电容、若干电阻。第二九芯片U29的型号可以为MSP430F149，第二八芯片U28的型号可以为nRF24L01。第二九芯片U29的多个管脚分别与第二八芯片U28的多个管脚连接，具体连接关系可以具体的电路图。

图25中，右边是打包装置主控电路，打包控制电路采用无线收发方式与主控制电路进行无线通讯；左边是两个电机的控制电路，电机控制电路可控制电机的正转，反转，停止状态。

第二九芯片U29的第九管脚连接第十六晶振Y16的第一端，第二九芯片U29的第十管脚连接第十六晶振Y16的第二端；第二九芯片U29的第五二管脚连接第十四晶振Y14的第一端，第二九芯片U29的第五三管脚连接第十四晶振Y14的第二端。第二八芯片U28的第九管脚连接第十五晶振Y15的第一端，第二八芯片U28的第十管脚连接第十五晶振Y15的第二端。第二九芯片U29的第五二管脚通过第九一电容C91接地，第二九芯片U29的第五三管脚通过第九六电容C96接地；第二电源电压(+3.3V)分别连接第一零三电阻R103的第一端、第三四二极管D34的负极，第一零三电阻R103的第二端分别连接第二九芯片U29的第五八管脚、第三四二极管D34的正极、第一零二电容C102的第一端，第一零二电容C102的第二端接地。

第二八芯片U28的第十一管脚分别连接第九九电容C99的第一端、第九八电容C98的第一端、第十六电感L16的第二端，第九九电容C99的第二端、第九八电容C98的第二端分别接地；第二八芯片U28的第十二管脚分别连接第十六电感L16的第一端、第十五电感L15的第二端；第二八芯片U28的第十三管脚分别连接第十五电感L15的第一端、第十四电感L14的第二端，第十四电感L14的第一端连接第八九电容C89的第一端，第八九电容C89的第二端分别连接第五天线E5、第九二电容C92的第一端，第九二电容C92的第二端接地。

图26为本发明一实施例中自动打包装置的一电机控制电路的电路示意图；如图26所示，在本发明的一个实施例中，自动打包电机控制电路包括第二七芯片U27、第十六三极管Q16、第十七三极管Q17、第十八三极管Q18、第二十三极管Q20、第二四三极管Q24、第二五三极管Q25、第九三电容C93、第二三二极管D23、第二四二极管D24、第二九二极管D29、第三十二极管D30、若干电阻。

第二七芯片U27的第一管脚分别连接第二七芯片U27的第六管脚、第二七芯片U27的第八管脚、第二七芯片U27的第十三管脚、第七十电阻R70的第二端、第十六三极管Q16的集电极；第七十电阻R70的第一端连接VCC电源电压，第十六三极管Q16的发射极接地，第十六三极管Q16的基极连接第七一电阻R71的第二端，第七一电阻R71的第一端连接第一电源电压(+5V)。第二七芯片U27的第二管脚分别连接第二七芯片U27的第五管脚、第七七电阻R77的第二端、第二十三极管Q20的集电极；第二十三极管Q20的发射极接地，第二十三极管Q20的基极连接第九二电阻R92的第二端。第二七芯片U27的第三管脚分别连接第二七芯片U27的第九管脚、第七四电阻R74的第一端、第八四电阻R84的第一端；第七四电阻R74的第二端分别连接第二四二极管D24的正极、第十八三极管Q18的基极。第二七芯片U27的第四管脚分别连接第二七芯片U27的第十二管脚、第八四电阻R84的第二端、第八九电阻R89的第一端；第八九电阻R89的第二端分别连接第二九二极管D29的负极、第二五三极管Q25的基极。第二七芯片U27的第十管脚分别连接第八三电阻R83的第二端、第九十电阻R90的第二端；第九十电阻R90的第一端分别连接第三十二极管D30的负极、第二四三极管Q24的基极。第二七芯片U27的第十一管脚分别连接第七五电阻R75的第二端、第八三电阻R83的第一端。第七五电阻R75的第一端分别连接第二四二极管D24的正极、第十七三极管Q17的基极。

VCC电源电压分别连接第二三二极管D23的负极、第十八三极管Q18的发射极、第十七三极管Q17的发射极、第二四二极管D24的负极。第十八三极管Q18的集电极分别连接第九三电容C93的第一端、第三电机M3的第一端、第二五三极管Q25的集电极；第十七三极管Q17的集电极分别连接第九三电容C93的第二端、第三电机M3的第二端、第二四三极管Q24的集电极；第二九二极管D29的正极、第二五三极管Q25的发射极、、第二四三极管Q24的发射极、第三十二极管D30的正极分别接地。

在本发明的一个实施例中，自动打包电机包括两个，两者可以采用相同的电机控制电路，如图26、图27所示。

在本发明的一个自动入库应用中，新模板，或者经过清洗、矫正后的模板需要入库。识别模板型号后通过设备(蓝牙打印机)打印二维码，贴在模板上；再把模板移动到传送带。传送带设有摄像头，识别二维码，驱动传送带，走到对应库位门口。机械手将模板送入格子中。在本发明的一个自动出库应用中，获取打包清单。机械手按照顺序到相应库位把模板找出，传送到传送带上，输送到打包位；自动打包机拉紧打包绳，实现打包。

综上所述，本发明提出的铝模板自动出库打包设备及方法，可智能化、自动化地出库分拣铝模板，提高工作效率，节省人力资源。

这里本发明的描述和应用是说明性的，并非想将本发明的范围限制在上述实施例中。这里所披露的实施例的变形和改变是可能的，对于那些本领域的普通技术人员来说实施例的替换和等效的各种部件是公知的。本领域技术人员应该清楚的是，在不脱离本发明的精神或本质特征的情况下，本发明可以以其它形式、结构、布置、比例，以及用其它组件、材料和部件来实现。在不脱离本发明范围和精神的情况下，可以对这里所披露的实施例进行其它变形和改变。

Claims (10)

1.一种铝模板自动出库打包设备，其特征在于，包括主控装置、铝模板存储装置、移动输送装置、输送装置、自动打包装置，所述主控装置分别连接铝模板存储装置、移动输送装置、输送装置、自动打包装置；

所述主控装置包括第一电机控制电路、第一无线通讯模块、第一存储器，第一电机控制电路分别连接第一无线通讯模块、第一存储器；

所述输送装置包括第三控制器、第三无线通讯模块、输送平台、输送电机，第三控制器分别连接第三无线通讯模块、输送电机，输送电机连接输送平台，带动输送平台的动作；

铝模板上设置第四控制器、定位模块、第四无线通讯模块，第四控制器分别连接定位模块、第四无线通讯模块；第四控制器通过无线通讯连接主控装置。

所述铝模板存储装置包括框架、若干储物格，各储物格通过框架设置，各储物格存放对应型号的铝模板；一个框架能设置m*n个储物格，其中，m、n为自然数；

各个储物格设有至少一工作台，工作台设有第一电动滑轨，第一电动滑轨连接工作台，能驱动工作台进出对应储物格；各工作台设有压力传感器，用以感应工作台上方铝模板的重量；

各个储物格的两侧分别设有第一滑道，工作台的两侧设置与所述第一滑道配合的滑轮，使得工作台能在第一滑道与滑轮的配合下在一定区域内滑动；

所述第一电动滑轨包括第一电机控制电路、第一电机、两个第一驱动齿轮、两个第一传动齿轮、两个第一传动齿条、两个第一传动链条；第一电机控制电路连接第一电机，控制其动作；

两个第一传动齿条设置于工作台下方的两侧，第一电机为双输出轴电机，第一电机通过两个输出轴分别连接两个第一驱动齿轮，各第一驱动齿轮通过各自的第一传动链条连接对应的第一传动齿轮，使得两个第一驱动齿轮、两个第一传动齿轮同步转动；两个第一驱动齿轮、两个第一传动齿轮分别与对应的第一传动齿条相啮合，在第一电机的驱动下驱动工作台从对应的储物格移出设定位置；

所述移动输送装置包括输送控制器、第一轨道组件、第一移动驱动机构、机械手吸盘、充放气机构；所述输送控制器分别连接移动驱动机构、机械手吸盘、充放气机构；

所述机械手吸盘的一端设置于第一轨道组件，移动驱动机构连接机械手吸盘，能驱动机械手吸盘在第一轨道组件内滑动；

所述机械手吸盘包括机械臂、吸盘机构，吸盘机构设置于机械臂的一端；所述吸盘机构设有通气管路，充放气机构连接所述通气管路，能向吸盘机构内充气、放气；所述充放气机构包括充气泵、抽气泵；

所述机械臂包括第一臂体、第二臂体、第二臂体驱动机构，第一臂体连接第二臂体，第一臂体的第一端设置于第一轨道组件；第一臂体内部设有第二电动滑轨，第二臂体的一端设置于第二电动滑轨内，第二臂体驱动机构连接第二臂体，驱动第二臂体在第二电动滑轨内的动作；所述第二臂体的一端固定所述吸盘机构；

所述主控装置包括铝模板存储状态数据库、待出库铝模板位置获取模块、状态数据库更新模块；

所述铝模板存储状态数据库用以存储各个储物格内铝模板存放的状态数据；

所述待出库铝模板位置获取模块用以获取需要出库的铝模板型号，结合所述铝模板存储状态数据库中用来存储对应型号铝模板的储物格内铝模板存放的状态数据，按照设定顺序分配待出库的铝模板，并将位置坐标发送至移动输送装置及铝模板存储装置；优先出库位于各工作台最上方的铝模板；

所述状态数据库更新模块用以在铝模板出库成功后，更新对应储物格内存放的状态数据；判断铝模板是否出库成功的方式为：判断所述待出库铝模板位置获取模块分配的位置坐标对应的工作台的承载重量数据是否降低了对应铝模板的重量，通过工作台上设置的压力传感器获取工作台上方承载的重量数据；

所述移动输送装置的输送控制器根据接收到的坐标信息设定第一移动驱动机构、第二臂体驱动机构需要执行的动作；

所述铝模板存储装置的第一电机控制电路根据接收到的坐标信息控制对应工作台在第一电机的驱动下被从对应储物格内推出部分位置，便于放置对应型号的铝模板；

所述自动打包装置包括打包控制器、两个夹持机构，两个夹持机构位于待打包铝模板的两侧；

各夹持机构包括底座、位于两侧的立杆、位于立杆一端的夹持杆、设置于夹持杆与立杆之间的电动旋转机构；所述立杆的上部设有距离传感器，用以感应对应位置的距离数据；所述打包控制器连接电动旋转机构、位置传感器；

所述夹持杆与立杆设有转动销，电动旋转机构为旋转电机，旋转电机的输出轴连接夹持杆，能驱动夹持杆转动；在第一状态下，夹持杆的轴心与立杆的轴心平行或在一条直线上，在第二状态下，夹持杆的轴心与立杆的轴心垂直。

2.一种铝模板自动出库打包设备，其特征在于，包括主控装置、铝模板存储装置、移动输送装置、自动打包装置；所述主控装置分别连接铝模板存储装置、移动输送装置、自动打包装置；

所述铝模板存储装置用以存储不同型号的铝模板；所述移动输送装置用以将铝模板从一个位置移动至另一个位置；所述自动打包装置用以自动将成组的铝模板打包。

3.根据权利要求2所述的铝模板自动出库打包设备，其特征在于：

所述主控装置包括第一电机控制电路、第一无线通讯模块、第一存储器，第一电机控制电路分别连接第一无线通讯模块、第一存储器；

所述标识码识别装置包括第二控制器、第二无线通讯模块、标识码识别器，第二控制器分别连接第二无线通讯模块、标识码识别器；

所述自动出库打包设备还包括输送装置；所述输送装置包括第三控制器、第三无线通讯模块、输送平台、输送电机，第三控制器分别连接第三无线通讯模块、输送电机，输送电机连接输送平台，带动输送平台的动作；

铝模板上设置第四控制器、定位模块、第四无线通讯模块，第四控制器分别连接定位模块、第四无线通讯模块；第四控制器通过无线通讯连接主控装置。

4.根据权利要求2所述的铝模板自动出库打包设备，其特征在于：

所述铝模板存储装置包括框架、若干储物格，各储物格通过框架设置，各储物格存放对应型号的铝模板；一个框架能设置m*n个储物格，其中，m、n为自然数；

各个储物格设有至少一工作台，工作台设有第一电动滑轨，第一电动滑轨连接工作台，能驱动工作台进出对应储物格；各工作台设有压力传感器，用以感应工作台上方铝模板的重量；

各个储物格的两侧分别设有第一滑道，工作台的两侧设置与所述第一滑道配合的滑轮，使得工作台能在第一滑道与滑轮的配合下在一定区域内滑动；

所述第一电动滑轨包括第一电机控制电路、第一电机、两个第一驱动齿轮、两个第一传动齿轮、两个第一传动齿条、两个第一传动链条；第一电机控制电路连接第一电机，控制其动作；

两个第一传动齿条设置于工作台下方的两侧，第一电机为双输出轴电机，第一电机通过两个输出轴分别连接两个第一驱动齿轮，各第一驱动齿轮通过各自的第一传动链条连接对应的第一传动齿轮，使得两个第一驱动齿轮、两个第一传动齿轮同步转动；两个第一驱动齿轮、两个第一传动齿轮分别与对应的第一传动齿条相啮合，在第一电机的驱动下驱动工作台从对应的储物格移出设定位置。

5.根据权利要求2所述的铝模板自动出库打包设备，其特征在于：

所述移动输送装置包括输送控制器、第一轨道组件、第一移动驱动机构、机械手吸盘、充放气机构；所述输送控制器分别连接移动驱动机构、机械手吸盘、充放气机构；

所述机械手吸盘的一端设置于第一轨道组件，移动驱动机构连接机械手吸盘，能驱动机械手吸盘在第一轨道组件内滑动；

所述机械手吸盘包括机械臂、吸盘机构，吸盘机构设置于机械臂的一端；所述吸盘机构设有通气管路，充放气机构连接所述通气管路，能向吸盘机构内充气、放气；所述充放气机构包括充气泵、抽气泵；

所述机械臂包括第一臂体、第二臂体、第二臂体驱动机构，第一臂体连接第二臂体，第一臂体的第一端设置于第一轨道组件；第一臂体内部设有第二电动滑轨，第二臂体的一端设置于第二电动滑轨内，第二臂体驱动机构连接第二臂体，驱动第二臂体在第二电动滑轨内的动作；所述第二臂体的一端固定所述吸盘机构。

6.根据权利要求2所述的铝模板自动出库打包设备，其特征在于：

所述主控装置包括铝模板存储状态数据库、待出库铝模板位置获取模块、状态数据库更新模块；

所述铝模板存储状态数据库用以存储各个储物格内铝模板存放的状态数据；

所述待出库铝模板位置获取模块用以需要出库的铝模板型号，结合所述铝模板存储状态数据库中用来存储对应型号铝模板的储物格内铝模板存放的状态数据，按照设定顺序分配待出库的铝模板，并将位置坐标发送至移动输送装置及铝模板存储装置；优先出库位于各工作台最上方的铝模板；

所述状态数据库更新模块用以在铝模板出库成功后，更新对应储物格内存放的状态数据；判断铝模板是否出库成功的方式为：判断所述待出库铝模板位置获取模块分配的位置坐标对应的工作台的承载重量数据是否降低了对应铝模板的重量，通过工作台上设置的压力传感器获取工作台上方承载的重量数据；

所述移动输送装置的输送控制器根据接收到的坐标信息设定第一移动驱动机构、第二臂体驱动机构需要执行的动作；

所述铝模板存储装置的第一电机控制电路根据接收到的坐标信息控制对应工作台在第一电机的驱动下被从对应储物格内推出部分位置，便于放置对应型号的铝模板。

7.根据权利要求2所述的铝模板自动出库打包设备，其特征在于：

所述自动打包装置包括打包控制器、两个夹持机构，两个夹持机构位于待打包铝模板的两侧；

各夹持机构包括底座、位于两侧的立杆、位于立杆一端的夹持杆、设置于夹持杆与立杆之间的电动旋转机构；所述立杆的上部设有距离传感器，用以感应对应位置的距离数据；所述打包控制器连接电动旋转机构、位置传感器；

所述夹持杆与立杆设有转动销，电动旋转机构为旋转电机，旋转电机的输出轴连接夹持杆，能驱动夹持杆转动；在第一状态下，夹持杆的轴心与立杆的轴心平行或在一条直线上，在第二状态下，夹持杆的轴心与立杆的轴心垂直。

8.根据权利要求2所述的铝模板自动出库打包设备，其特征在于：

所述自动打包装置包括打包控制器、至少一个打包组件，打包控制器分别连接各打包组件；各打包组件包括第一机械手、第二机械手、第三机械手；

所述第一机械手连接打包绳的第一端，用来在打包控制器的控制下控制打包绳第一端的位置；

所述第二机械手连接打包绳的第二端，用来在打包控制器的控制下控制打包绳第二端的位置；

所述第三机械手设有捆扎片压紧机构，用来将打包绳的两端固定。

9.根据权利要求2所述的铝模板自动出库打包设备，其特征在于：

所述主控装置能根据已入库铝模板的位置、实时检测到的待入库铝模板的属性自适应地为该铝模板分配输送坐标，并将该输送坐标记录于数据库中；输送坐标包括存放空间的X轴、Y轴、Z轴上的坐标。

10.一种权利要求1至9之一所述的铝模板自动出库打包设备的自动打包方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

步骤S1、主控装置的待出库铝模板位置获取模块根据需要出库的铝模板型号，结合铝模板存储状态数据库中用来存储对应型号铝模板的储物格内铝模板存放的状态数据，按照设定顺序分配待出库的铝模板，并将其位置坐标发送至移动输送装置及铝模板存储装置；优先出库位于各工作台最上方的铝模板；

步骤S2、铝模板存储装置中对应储物格内对应工作台的第一电机控制电路控制对应第一电机动作，驱动对应工作台从对应的储物格移出设定位置，以便移动输送装置从该工作台内取出铝模板；

步骤S3、移动输送装置获取需要出库铝模板的位置坐标，利用第一移动驱动机构驱动机械臂移动至靠近对应工作台的位置；而后根据对应工作台移出后其内对应铝模板的位置，通过第二臂体驱动机构驱动第二臂体的位置，将吸盘机构吸住铝模板，而后移至设定的打包区域；

对应工作台在检测到铝模板移出、且通过储物格上方设置的位置传感器感应到机械臂及铝模板已经被移出后，移出的工作台在第一电机控制电路及第一电机的驱动下复位，即移出的工作台在第一电机的驱动下进入储物格内；

步骤S4、打包区域设有两个自动打包装置；在本批铝模板放置结束后，主控装置向各自动打包装置发送放置结束的信号；

步骤S5、各自动打包装置的打包控制器控制两个夹持机构的电动旋转机构旋转，使得夹持杆的轴心与立杆的轴心垂直，可以将铝模板包装起来。