CN109501856B - 极限转向控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种极限转向控制方法及装置。所述方法包括：检测起重机载具是否处于极限转向模式，并在处于极限转向模式时实时获取起重机载具的前桥转角；根据前桥转角及每根电液转向桥对应的转角增幅系数，计算每根电液转向桥当前对应的左轮或右轮的满足阿克曼定理的极限转角；实时获取每根电液转向桥当前的与对应的极限转角属于同一个轮子的真实转角；根据每根电液转向桥的极限转角对该电液转向桥进行转向调整，直至该电液转向桥的极限转角与真实转角之间的转角差的绝对值不大于该电液转向桥的预设角度阈值时为止。所述方法可在起重机载具处于极限转向模式时避免出现轮胎异常磨损现象，并极大地减小转弯半径，以提高在狭小空间内的通行效率。

Description

极限转向控制方法及装置

技术领域

本申请涉及起重机转向调控技术领域，具体而言，涉及一种极限转向控制方法及装置。

背景技术

随着科学技术的不断发展，移动式起重机通常采用安装有机械杆转向***及EHPS(电液助力转向***，Electro-Hydraulic Power Steering)***的起重机载具来实现移动式起重机的移动作业功能，同时移动式起重机(例如，五轴及五轴以上的全地面起重机)也因其可移动地进行重物吊装工作的特点，被广泛应用到各种场景及各种行业领域。因而，移动式起重机难免不会被安排至空间狭小的工作场地进行吊装作业，其中起重机载具在空间狭小的工作场地内进行移动时的转弯半径，便是影响起重机在空间狭小的工作场地内的通行效率的一种极为重要的指标。

目前的起重机载具在空间狭小的工作场地内进行移动时，为避免出现轮胎异常磨损现象，通常采用满足阿克曼定理的全轮转向模式来对其转向时的转弯半径进行调控。但这种全轮转向模式无法充分调动EHPS***的工作性能，使起重机载具在全轮转向模式下表现出的转弯半径，相较于工作场地的空间范围来说仍然比较大，以至于起重机在该工作场地内的通行效率不高，影响起重机的作业进度。

发明内容

为了克服现有技术中的上述不足，本申请的目的在于提供一种极限转向控制方法及装置，所述极限转向控制方法可在起重机载具处于极限转向模式时充分调动EHPS***的工作性能，并在避免出现轮胎异常磨损现象的情况下，极大地减小起重机载具的转弯半径，实现极限转向功能，以提高起重机在空间狭小的工作场地内的通行效率。

就方法而言，本申请实施例提供一种极限转向控制方法，应用于安装有电液助力转向EHPS***的起重机载具，所述EHPS***包括至少一根电液转向桥，所述起重机载具中存储有每根电液转向桥对应的转角增幅系数，所述方法包括：

检测所述起重机载具是否处于极限转向模式，并在处于所述极限转向模式时实时获取所述起重机载具的前桥转角；

根据所述前桥转角及每根电液转向桥对应的转角增幅系数，计算每根电液转向桥当前对应的左轮或右轮的满足阿克曼定理的极限转角；

实时获取每根电液转向桥当前的与对应的所述极限转角属于同一个轮子的真实转角；

根据每根电液转向桥的所述极限转角对该电液转向桥进行转向调整，直至该电液转向桥的所述极限转角与所述真实转角之间的转角差的绝对值不大于该电液转向桥对应的预设角度阈值时为止。

可选地，在本申请实施例中，上述根据所述前桥转角及每根电液转向桥对应的转角增幅系数，计算每根电液转向桥当前对应的左轮或右轮的满足阿克曼定理的极限转角的步骤包括：

根据所述前桥转角及阿克曼函数中前桥与各电液转向桥之间的转角关联关系，计算每根电液转向桥当前对应的左轮或右轮的满足阿克曼定理的目标理论转角；

将每根电液转向桥当前对应的目标理论转角与该电液转向桥对应的转角增幅系数进行相乘运算，得到每根电液转向桥当前对应的所述极限转角。

可选地，在本申请实施例中，上述EHPS***还包括转向油缸，所述根据每根电液转向桥的所述极限转角对该电液转向桥进行转向调整的步骤包括：

针对每根电液转向桥，控制所述转向油缸按照该电液转向桥的所述极限转角所对应的转向，对该电液转向桥当前的真实转角所对应的转向进行调整。

可选地，在本申请实施例中，上述方法还包括：

对每根电液转向桥对应的转角增幅系数进行配置，并对每根电液转向桥对应的预设角度阈值进行配置。

可选地，在本申请实施例中，上述对每根电液转向桥对应的转角增幅系数进行配置的方式包括：

根据每根电液转向桥在所述起重机载具上的安装位置，计算该电液转向桥的最大理论转角数值；

计算每根电液转向桥对应的满足阿克曼定理的最大转角数值；

计算每根电液转向桥对应的所述最大理论转角数值与所述最大转角数值之间的转角比值，并选取所有转角数值中数值最小的目标转角比值作为每根电液转向桥的转角增幅系数。

就装置而言，本申请实施例提供一种极限转向控制装置，应用于安装有电液助力转向EHPS***的起重机载具，所述EHPS***包括至少一根电液转向桥，所述起重机载具中存储有每根电液转向桥对应的转角增幅系数，所述装置包括：

检测获取模块，用于检测所述起重机载具是否处于极限转向模式，并在处于所述极限转向模式时实时获取所述起重机载具的前桥转角；

转角计算模块，用于根据所述前桥转角及每根电液转向桥对应的转角增幅系数，计算每根电液转向桥当前对应的左轮或右轮的满足阿克曼定理的极限转角；

转角获取模块，用于实时获取每根电液转向桥当前的与对应的所述极限转角属于同一个轮子的真实转角；

转向调整模块，用于根据每根电液转向桥的所述极限转角对该电液转向桥进行转向调整，直至该电液转向桥的所述极限转角与所述真实转角之间的转角差的绝对值不大于该电液转向桥对应的预设角度阈值时为止。

可选地，在本申请实施例中，上述转角计算模块具体用于：

根据所述前桥转角及阿克曼函数中前桥与各电液转向桥之间的转角关联关系，计算每根电液转向桥当前对应的左轮或右轮的满足阿克曼定理的目标理论转角；

将每根电液转向桥当前对应的目标理论转角与该电液转向桥对应的转角增幅系数进行相乘运算，得到每根电液转向桥当前对应的所述极限转角。

可选地，在本申请实施例中，上述EHPS***还包括转向油缸，所述转向调整模块具体用于：

针对每根电液转向桥，控制所述转向油缸按照该电液转向桥的所述极限转角所对应的转向，对该电液转向桥当前的真实转角所对应的转向进行调整。

可选地，在本申请实施例中，上述装置还包括：

参数配置模块，用于对每根电液转向桥对应的转角增幅系数进行配置，并对每根电液转向桥对应的预设角度阈值进行配置。

可选地，在本申请实施例中，上述参数配置模块具体用于：

根据每根电液转向桥在所述起重机载具上的安装位置，计算该电液转向桥的最大理论转角数值；

计算每根电液转向桥对应的满足阿克曼定理的最大转角数值；

计算每根电液转向桥对应的所述最大理论转角数值与所述最大转角数值之间的转角比值，并选取所有转角数值中数值最小的目标转角比值作为每根电液转向桥的转角增幅系数。

相对于现有技术而言，本申请实施例提供的极限转向控制方法及装置具有以下有益效果：所述极限转向控制方法可在起重机载具处于极限转向模式时充分调动EHPS***的工作性能，并在避免出现轮胎异常磨损现象的情况下，极大地减小起重机载具的转弯半径，实现极限转向功能，以提高起重机在空间狭小的工作场地内的通行效率。首先，所述方法在检测到所述起重机载具处于所述极限转向模式时，实时获取所述起重机载具的前桥转角，并根据所述前桥转角及每根电液转向桥对应的转角增幅系数，计算每根电液转向桥当前对应的左轮或右轮的满足阿克曼定理的极限转角，其中所述极限转角用于表示对应电液转向桥在促使所述起重机载具按照目标行驶方向行驶时的最大转向角度。而后，所述方法通过实时获取每根电液转向桥当前的与对应的所述极限转角属于同一个轮子的真实转角，并根据每根电液转向桥的所述极限转角调动EHPS***对该电液转向桥进行转向调整，直至该电液转向桥的所述极限转角与所述真实转角之间的转角差的绝对值不大于该电液转向桥对应的预设角度阈值时为止，此时所述起重机载具在极限转向模式下所对应的转弯半径，相较于在全轮转向模式下所对应的转弯半径而言数值更小，确保所述起重机载具不会出现轮胎异常磨损现象，从而实现极限转向功能，确保处于极限转向模式下的起重机在空间狭小的工作场地内也能具备极强的通行效率。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本申请较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对本申请权利要求保护范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的极限转向控制方法的一种流程示意图。

图2为本申请实施例提供的极限转向控制方法的另一种流程示意图。

图3为本申请实施例提供的极限转向控制装置的一种方框示意图。

图4为本申请实施例提供的极限转向控制装置的另一种方框示意图。

图标：100-极限转向控制装置；110-检测获取模块；120-转角计算模块；130-转角获取模块；140-转向调整模块；150-参数配置模块。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参照图1，是本申请实施例提供的极限转向控制方法的一种流程示意图。在本申请实施例中，所述极限转向控制方法应用于安装有电液助力转向EHPS***的起重机载具，所述起重机载具用于承载起重机的吊装器械，并携带所述吊装器械进行移动。所述EHPS***包括至少一根电液转向桥，每根电液转向桥对应两个轮子，所述两个轮子分别位于所述电液转向桥的两端，由该电液转向桥对所述两个轮子进行转向调控，其中所述起重机载具在前进行驶时以自身的前进方向为准的位于车头左侧的轮子即为左轮，以起重机载具的前进方向为准的位于车头右侧的轮子即为右轮。所述起重机载具中存储有每根电液转向桥对应的转角增幅系数，所述转角增幅系数用于指示对应电液转向桥进行转向调控时，能够针对该电液转向桥所负责的轮子当前转角进行放大调整的放大倍率。下面对图1所示的极限转向控制方法的具体流程和步骤进行详细阐述。

步骤S210，检测所述起重机载具是否处于极限转向模式，并在处于所述极限转向模式时实时获取所述起重机载具的前桥转角。

在本实施例中，所述起重机载具可以包括至少两种驾驶模式，所述至少两种驾驶模式包括正常驾驶模式及极限转向模式，所述正常驾驶模式用于指示所述起重机载具进行正常驾驶，所述极限转向模式用于指示所述起重机载具采用极限转向功能以尽可能地缩减转弯半径的方式。其中，所述极限转向模式可在所述起重机载具进入空间狭小的工作场地内时，由驾驶人员根据需求进行手动开启。所述极限转向模式也可通过GPS(GlobalPositioning System，全球定位***)***对该起重机载具进行实时定位，并在定位到所述起重机载具进入空间狭小的工作场地内时，由所述GPS***告知或控制所述起重机载具进行开启。

所述起重机载具在自身的数据存储区域处针对该极限转向模式的开关状态设置有对应的置位标识，例如，以置“1”位表示该极限转向模式处于开启状态，以置“0”位表示该极限转向模式处于关闭状态；以置“1”位表示该极限转向模式处于关闭状态，以置“0”位表示该极限转向模式处于开启状态。所述起重机载具通过对所述极限转向模式对应的置位标识进行置位识别的方式，检测该起重机载具是否处于极限转向模式。

当所述起重机载具检测到自身处于极限转向模式时，所述起重机载具将通过安装在所述起重机载具的前桥所对应的左轮或右轮上的转角传感器，对所述前桥的前桥转角进行数据采集，以使所述起重机载具实时获取到所述前桥的前桥转角变化情况，其中所述前桥转角变化情况包括所述前桥转角的转角数值变化情况及转向变化情况。例如，假设以所述起重机载具正对方向为基准线，且向左转向为负，向右转向为正时，当起重机载具的前桥转角从向左转向45°变为向右转向20°时，即由-45°变为20°。

其中，所述前桥即为安装在所述起重机载具上的位于最靠近车头位置处的转向桥，所述前桥通常由所述起重机载具上的除所述EHPS***外的机械杆转向***进行控制，以对该起重机载具的目标行驶方向进行调控。而所述EHPS***中的各电液转向桥用于辅助所述前桥来促使所述起重机载具按照所述目标行驶方向进行行驶。

步骤S220，根据所述前桥转角及每根电液转向桥对应的转角增幅系数，计算每根电液转向桥当前对应的左轮或右轮的满足阿克曼定理的极限转角。

在本实施例中，所述阿克曼定理为汽车在行驶(包括直线行驶和转弯行驶)过程中，每个车轮的运动轨迹都必须完全符合它的自然运动轨迹，从而保证轮胎与地面间处于纯滚动而无滑移现象，避免出现轮胎异常磨损现象。因此，与所述阿克曼定理对应的阿克曼函数将针对车轮及转向桥存在有各自相应的关联关系，例如，当汽车向左转向时，每根转向桥的左轮转角与右轮转角之间的关联关系；当汽车向右转向时，每根转向桥的左轮转角与右轮转角之间的关联关系；以及汽车前桥与每根电液转向桥之间的转角关联关系。

所述起重机载具在得到所述前桥当前实时对应的前桥转角后，可根据所述阿克曼函数及每根电液转向桥对应的转角增幅系数，计算出每根电液转向桥当前对应的左轮的满足阿克曼定理的极限转角，或右轮的满足阿克曼定理的极限转角，其中所述极限转角用于表示对应电液转向桥在促使所述起重机载具按照与所述前桥转向对应的目标行驶方向行驶时的最大转向角度。

可选地，所述根据所述前桥转角及每根电液转向桥对应的转角增幅系数，计算每根电液转向桥当前对应的左轮或右轮的满足阿克曼定理的极限转角的步骤包括：

根据所述前桥转角及阿克曼函数中前桥与各电液转向桥之间的转角关联关系，计算每根电液转向桥当前对应的左轮或右轮的满足阿克曼定理的目标理论转角；

将每根电液转向桥当前对应的目标理论转角与该电液转向桥对应的转角增幅系数进行相乘运算，得到每根电液转向桥当前对应的所述极限转角。

其中，实时获取到的所述前桥转角可以是针对所述前桥的左轮的转角，也可以是针对所述前桥的右轮的转角。所述起重机载具在针对每根电液转向桥所对应的左轮或右轮求取对应的目标理论转角时，会通过根据所述前桥转角当前对应的转向，从所述阿克曼函数中获取到对应的左轮转角与右轮转角之间的关联关系，并以所述关联关系计算所述前桥处的与该目标理论转角处于同一侧车轮的车论转角，而后根据阿克曼函数中前桥与各电液转向桥之间的转角关联关系，计算出每根电液转向桥当前对应的左轮或右轮的满足阿克曼定理的所述目标理论转角。其中，每根电液转向桥所对应的目标理论转角可以对应左轮，也可以对应右轮。在本实施例的一种实施方式中，所述起重机载具中的每根电液转向桥当前的目标理论转角及极限转角所对应的车轮均为右轮。

步骤S230，实时获取每根电液转向桥当前的与对应的所述极限转角属于同一个轮子的真实转角。

在本实施例中，所述起重机载具通过在每根电液转向桥各自对应的左轮和右轮中与所述极限转角对应的车轮上安装转角传感器的方式，实时获取每根电液转向桥当前的与对应的所述极限转角属于同一个轮子的真实转角。

步骤S240，根据每根电液转向桥的所述极限转角对该电液转向桥进行转向调整，直至该电液转向桥的所述极限转角与所述真实转角之间的转角差的绝对值不大于该电液转向桥对应的预设角度阈值时为止。

在本实施例中，所述起重机载具在得到每根电液转向桥当前对应的属于同一轮子的极限转角及真实转角，会初步判断所述极限转角与所述真实转角之间的转角差的绝对值是否不大于该电液转向桥对应的预设角度阈值，并在所述绝对值大于对应的预设角度阈值时根据每根电液转向桥的所述极限转角对该电液转向桥进行转向调整，以对该电液转向桥当前的真实转角进行调整，直至该电液转向桥的所述极限转角与所述真实转角之间的转角差的绝对值不大于该电液转向桥对应的预设角度阈值时为止。其中，每根电液转向桥对应的预设角度阈值相互之间可以相同，也可以不同，例如，某根电液转向桥对应的预设角度阈值为0.2°，另一根电液转向桥对应的预设角度阈值为0.4°，还有一根电液转向桥对应的预设角度阈值为0.2°。

可选地，所述EHPS***还包括转向油缸，所述根据每根电液转向桥的所述极限转角对该电液转向桥进行转向调整的步骤包括：

针对每根电液转向桥，控制所述转向油缸按照该电液转向桥的所述极限转角所对应的转向，对该电液转向桥当前的真实转角所对应的转向进行调整。

其中，所述转向油缸可以由多个油缸组件组合形成的总成，每个油缸组件对一根电液转向桥的转向进行调控；所述转向油缸也可以是多个，每个转向油缸对一根电液转向桥的转向进行调控。

在本实施例中，所述起重机载具在处于极限转向模式时，可通过执行上述步骤S210-步骤S240的方式，充分调动EHPS***的工作性能，并在避免出现轮胎异常磨损现象的情况下，极大地减小起重机载具的转弯半径，使所述起重机载具在极限转向模式下所对应的转弯半径，相较于在全轮转向模式下所对应的转弯半径而言数值更小，实现极限转向功能，以提高起重机在空间狭小的工作场地内的通行效率。

请参照图2，是本申请实施例提供的极限转向控制方法的另一种流程示意图。在本申请实施例中，所述极限转向控制方法还可以包括步骤S209。

步骤S209，对每根电液转向桥对应的转角增幅系数进行配置，并对每根电液转向桥对应的预设角度阈值进行配置。

在本实施例中，所述起重机载具的驾驶人员可根据驾驶需求对每根电液转向桥对应的预设角度阈值进行配置，以调整每根电液转向桥在进行转向调整时的调整精度。每根电液转向桥对应的转角增幅系数相互之间可以相同，也可以不同。

在本实施例的一种实施方式中，每根电液转向桥对应的转角增幅系数各自相同，此时所述对每根电液转向桥对应的转角增幅系数进行配置的步骤包括：

根据每根电液转向桥在所述起重机载具上的安装位置，计算该电液转向桥的最大理论转角数值；

计算每根电液转向桥对应的满足阿克曼定理的最大转角数值；

计算每根电液转向桥对应的所述最大理论转角数值与所述最大转角数值之间的转角比值，并选取所有转角数值中数值最小的目标转角比值作为每根电液转向桥的转角增幅系数。

其中，所述最大理论转角数值即为对应电液转向桥在没有阿克曼定理限制时的所能达到的最大的转角数值。

在本实施例的另一种实施方式中，每根电液转向桥对应的转角增幅系数互不相同，此时所述对每根电液转向桥对应的转角增幅系数进行配置的步骤包括：

根据每根电液转向桥在所述起重机载具上的安装位置，计算该电液转向桥的最大理论转角数值；

计算每根电液转向桥对应的满足阿克曼定理的最大转角数值；

计算每根电液转向桥对应的所述最大理论转角数值与所述最大转角数值之间的转角比值，并以计算出的每根电液转向桥的转角比值作为对应的转角增幅系数。

请参照图3，是本申请实施例提供的极限转向控制装置100的一种方框示意图。在本申请实施例中，所述极限转向控制装置100应用于上述的安装有电液助力转向EHPS***的起重机载具，所述EHPS***包括至少一根电液转向桥，所述起重机载具中存储有每根电液转向桥对应的转角增幅系数，所述极限转向控制装置100包括检测获取模块110、转角计算模块120、转角获取模块130及转向调整模块140。

所述检测获取模块110，用于检测所述起重机载具是否处于极限转向模式，并在处于所述极限转向模式时实时获取所述起重机载具的前桥转角。

在本实施例中，所述检测获取模块110可以执行图1中所示的步骤S210，具体的描述可参照上文中对步骤S210的详细描述。

所述转角计算模块120，用于根据所述前桥转角及每根电液转向桥对应的转角增幅系数，计算每根电液转向桥当前对应的左轮或右轮的满足阿克曼定理的极限转角。

在本实施例中，所述转角计算模块120根据所述前桥转角及每根电液转向桥对应的转角增幅系数，计算每根电液转向桥当前对应的左轮或右轮的满足阿克曼定理的极限转角的方式包括：

根据所述前桥转角及阿克曼函数中前桥与各电液转向桥之间的转角关联关系，计算每根电液转向桥当前对应的左轮或右轮的满足阿克曼定理的目标理论转角；

将每根电液转向桥当前对应的目标理论转角与该电液转向桥对应的转角增幅系数进行相乘运算，得到每根电液转向桥当前对应的所述极限转角。

其中，所述转角计算模块120可以执行图1中所示的步骤S220，具体的描述可参照上文中对步骤S220的详细描述。

所述转角获取模块130，用于实时获取每根电液转向桥当前的与对应的所述极限转角属于同一个轮子的真实转角。

在本实施例中，所述转角获取模块130可以执行图1中所示的步骤S230，具体的描述可参照上文中对步骤S230的详细描述。

所述转向调整模块140，用于根据每根电液转向桥的所述极限转角对该电液转向桥进行转向调整，直至该电液转向桥的所述极限转角与所述真实转角之间的转角差的绝对值不大于该电液转向桥对应的预设角度阈值时为止。

在本实施例中，所述转向调整模块140根据每根电液转向桥的所述极限转角对该电液转向桥进行转向调整的方式包括：

针对每根电液转向桥，控制所述转向油缸按照该电液转向桥的所述极限转角所对应的转向，对该电液转向桥当前的真实转角所对应的转向进行调整。

其中，所述转向调整模块140可以执行图1中所示的步骤S240，具体的描述可参照上文中对步骤S240的详细描述。

请参照图4，是本申请实施例提供的极限转向控制装置100的另一种方框示意图。在本申请实施例中，所述极限转向控制装置100还可以包括参数配置模块150。

所述参数配置模块150，用于对每根电液转向桥对应的转角增幅系数进行配置，并对每根电液转向桥对应的预设角度阈值进行配置。

在本实施例的一种实施方式中，所述参数配置模块150对每根电液转向桥对应的转角增幅系数进行配置的方式包括：

根据每根电液转向桥在所述起重机载具上的安装位置，计算该电液转向桥的最大理论转角数值；

计算每根电液转向桥对应的满足阿克曼定理的最大转角数值；

计算每根电液转向桥对应的所述最大理论转角数值与所述最大转角数值之间的转角比值，并选取所有转角数值中数值最小的目标转角比值作为每根电液转向桥的转角增幅系数。

在本实施例的另一种实施方式中，所述参数配置模块150对每根电液转向桥对应的转角增幅系数进行配置的方式包括：

根据每根电液转向桥在所述起重机载具上的安装位置，计算该电液转向桥的最大理论转角数值；

计算每根电液转向桥对应的满足阿克曼定理的最大转角数值；

计算每根电液转向桥对应的所述最大理论转角数值与所述最大转角数值之间的转角比值，并以计算出的每根电液转向桥的转角比值作为对应的转角增幅系数。

其中，所述参数配置模块150可以执行图2中所示的步骤S209，具体的描述可参照上文中对步骤S209的详细描述。

综上所述，在本申请实施例提供的极限转向控制方法及装置中，所述极限转向控制方法可在起重机载具处于极限转向模式时充分调动EHPS***的工作性能，并在避免出现轮胎异常磨损现象的情况下，极大地减小起重机载具的转弯半径，实现极限转向功能，以提高起重机在空间狭小的工作场地内的通行效率。首先，所述方法在检测到所述起重机载具处于所述极限转向模式时，实时获取所述起重机载具的前桥转角，并根据所述前桥转角及每根电液转向桥对应的转角增幅系数，计算每根电液转向桥当前对应的左轮或右轮的满足阿克曼定理的极限转角，其中所述极限转角用于表示对应电液转向桥在促使所述起重机载具按照目标行驶方向行驶时的最大转向角度。而后，所述方法通过实时获取每根电液转向桥当前的与对应的所述极限转角属于同一个轮子的真实转角，并根据每根电液转向桥的所述极限转角调动EHPS***对该电液转向桥进行转向调整，直至该电液转向桥的所述极限转角与所述真实转角之间的转角差的绝对值不大于该电液转向桥对应的预设角度阈值时为止，此时所述起重机载具在极限转向模式下所对应的转弯半径，相较于在全轮转向模式下所对应的转弯半径而言数值更小，确保所述起重机载具不会出现轮胎异常磨损现象，从而实现极限转向功能，确保处于极限转向模式下的起重机在空间狭小的工作场地内也能具备极强的通行效率。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种极限转向控制方法，其特征在于，应用于安装有电液助力转向EHPS***的起重机载具，所述EHPS***包括至少一根电液转向桥，所述起重机载具中存储有每根电液转向桥对应的转角增幅系数，所述方法包括：

检测所述起重机载具是否处于极限转向模式，并在处于所述极限转向模式时实时获取所述起重机载具的前桥转角；

根据所述前桥转角及每根电液转向桥对应的转角增幅系数，计算每根电液转向桥当前对应的左轮或右轮的满足阿克曼定理的极限转角；

实时获取每根电液转向桥当前的与对应的所述极限转角属于同一个轮子的真实转角；

根据每根电液转向桥的所述极限转角对该电液转向桥进行转向调整，直至该电液转向桥的所述极限转角与所述真实转角之间的转角差的绝对值不大于该电液转向桥对应的预设角度阈值时为止；

其中，所述方法还包括：

对每根电液转向桥对应的转角增幅系数进行配置，并对每根电液转向桥对应的预设角度阈值进行配置；

其中，所述对每根电液转向桥对应的转角增幅系数进行配置的方式包括：

根据每根电液转向桥在所述起重机载具上的安装位置，计算该电液转向桥的最大理论转角数值；

计算每根电液转向桥对应的满足阿克曼定理的最大转角数值；

计算每根电液转向桥对应的所述最大理论转角数值与所述最大转角数值之间的转角比值，并选取所有转角数值中数值最小的目标转角比值作为每根电液转向桥的转角增幅系数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前桥转角及每根电液转向桥对应的转角增幅系数，计算每根电液转向桥当前对应的左轮或右轮的满足阿克曼定理的极限转角的步骤包括：

根据所述前桥转角及阿克曼函数中前桥与各电液转向桥之间的转角关联关系，计算每根电液转向桥当前对应的左轮或右轮的满足阿克曼定理的目标理论转角；

将每根电液转向桥当前对应的目标理论转角与该电液转向桥对应的转角增幅系数进行相乘运算，得到每根电液转向桥当前对应的所述极限转角。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述EHPS***还包括转向油缸，所述根据每根电液转向桥的所述极限转角对该电液转向桥进行转向调整的步骤包括：

针对每根电液转向桥，控制所述转向油缸按照该电液转向桥的所述极限转角所对应的转向，对该电液转向桥当前的真实转角所对应的转向进行调整。

4.一种极限转向控制装置，其特征在于，应用于安装有电液助力转向EHPS***的起重机载具，所述EHPS***包括至少一根电液转向桥，所述起重机载具中存储有每根电液转向桥对应的转角增幅系数，所述装置包括：

检测获取模块，用于检测所述起重机载具是否处于极限转向模式，并在处于所述极限转向模式时实时获取所述起重机载具的前桥转角；

转角计算模块，用于根据所述前桥转角及每根电液转向桥对应的转角增幅系数，计算每根电液转向桥当前对应的左轮或右轮的满足阿克曼定理的极限转角；

转角获取模块，用于实时获取每根电液转向桥当前的与对应的所述极限转角属于同一个轮子的真实转角；

转向调整模块，用于根据每根电液转向桥的所述极限转角对该电液转向桥进行转向调整，直至该电液转向桥的所述极限转角与所述真实转角之间的转角差的绝对值不大于该电液转向桥对应的预设角度阈值时为止；

其中，所述装置还包括：

参数配置模块，用于对每根电液转向桥对应的转角增幅系数进行配置，并对每根电液转向桥对应的预设角度阈值进行配置；

其中，所述参数配置模块具体用于：

根据每根电液转向桥在所述起重机载具上的安装位置，计算该电液转向桥的最大理论转角数值；

计算每根电液转向桥对应的满足阿克曼定理的最大转角数值；

计算每根电液转向桥对应的所述最大理论转角数值与所述最大转角数值之间的转角比值，并选取所有转角数值中数值最小的目标转角比值作为每根电液转向桥的转角增幅系数。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述转角计算模块具体用于：

根据所述前桥转角及阿克曼函数中前桥与各电液转向桥之间的转角关联关系，计算每根电液转向桥当前对应的左轮或右轮的满足阿克曼定理的目标理论转角；

将每根电液转向桥当前对应的目标理论转角与该电液转向桥对应的转角增幅系数进行相乘运算，得到每根电液转向桥当前对应的所述极限转角。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述EHPS***还包括转向油缸，所述转向调整模块具体用于：

针对每根电液转向桥，控制所述转向油缸按照该电液转向桥的所述极限转角所对应的转向，对该电液转向桥当前的真实转角所对应的转向进行调整。

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