JP6699592B2 - 無人フォークリフトの操舵制御方法 - Google Patents
無人フォークリフトの操舵制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6699592B2 JP6699592B2 JP2017034255A JP2017034255A JP6699592B2 JP 6699592 B2 JP6699592 B2 JP 6699592B2 JP 2017034255 A JP2017034255 A JP 2017034255A JP 2017034255 A JP2017034255 A JP 2017034255A JP 6699592 B2 JP6699592 B2 JP 6699592B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- target
- unmanned forklift
- traveling
- wheels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 19
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 7
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
この場合、操舵輪の操舵に合わせて左右一対の駆動輪に回転速度差が生じることにより、無人フォークリフトは、操舵輪による操舵の際にいずれかの駆動輪がスリップすることなく安定して走行することができる。
この場合、操舵輪の操舵角が0°となるとき、操舵輪による操舵は必要ないため、油圧回路装置を停止することにより、エネルギーの無駄をより低減することができる。
(1)走行時における目標走行経路Lに対する車体11の位置ずれ量に基づいて算出される目標操舵量が予め設定した閾値以下のとき、無人フォークリフト10は、左右一対の走行用モータ15R、15Lの制御による駆動輪12R、12Lの回転速度差により操舵される。このとき、油圧ポンプ17を含む油圧回路装置は駆動されず、操舵輪13の操舵は行われない。従って、走行中に油圧回路装置を駆動し続ける場合と比較すると、コントローラ30は走行中に油圧回路装置を停止するため、運転中におけるエネルギーの無駄な消費を低減することができる。
○ 上記の実施形態では、直線状の目標走行経路に対する無人フォークリフトの操舵制御方法について説明したが、カーブとなっている目標走行経路を走行する際の無人フォークリフトの操舵に対して適用されることは言うまでもない。
○ 上記の実施形態では、閾値と対応する設定曲率半径については、好ましい例として、左右一対の駆動輪の中心と操舵輪の中心までの距離(ホイールベース)の3〜5倍の曲率半径としたが、この限りではない。設定曲率半径については、左右一対の駆動輪の中心と操舵輪の中心までの距離(ホイールベース)の3〜5倍の曲率半径を除く曲率半径を設定してもよい。
○ 上記の実施形態では、無人フォークリフトであるが、無人運転と有人運転の切替装置の搭載により有人運転可能としてもよい。因みに、有人運転の場合には、オペレータの体感による操作遅れを防止するため、油圧回路装置は常に作動される。
11 車体
12R、12L 駆動輪
13 操舵輪
14 荷役装置
15R、15L 走行用モータ
16 ステアリングシリンダ
17 油圧ポンプ
24 操舵用モータ
30 コントローラ
31 ステアリング角検出器
32 操舵角検出器
L 目標走行経路
Claims (3)
- 車体と、
前記車体に設けた荷役装置を作動する油圧回路装置と、
前記車体に設けた左右一対の駆動輪と、
前記左右一対の駆動輪をそれぞれ独立して駆動する一対の走行用モータと、
前記車体に設けられ、前記油圧回路装置により操舵可能な操舵輪と、
前記走行用モータと前記油圧回路装置を制御する制御装置と、を備え、
走行時の現在位置を取得しつつ、目標走行経路を走行する無人フォークリフトの操舵制御方法において、
前記制御装置は、
走行時の前記目標走行経路に対する前記車体の位置ずれ量を取得し、
前記位置ずれ量に基づいて算出される目標操舵量が予め設定した閾値以下のとき、前記油圧回路装置を停止させ、
前記左右一対の走行用モータを制御し、
前記左右一対の駆動輪の回転速度差により操舵し、
前記目標操舵量が前記閾値を越えるとき、前記油圧回路装置の作動による前記操舵輪により操舵することを特徴とする無人フォークリフトの操舵制御方法。 - 前記制御装置は、前記目標操舵量が前記閾値を越えるとき、前記左右一対の走行用モータを制御し、
前記操舵輪により操舵するとともに、前記左右一対の駆動輪の回転速度差により操舵することを特徴とする請求項1記載の無人フォークリフトの操舵制御方法。 - 前記制御装置は、前記目標操舵量が予め設定した閾値以下であって、前記操舵輪の操舵角が0°のとき、前記油圧回路装置を停止することを特徴とする請求項1又は2記載の無人フォークリフトの操舵制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017034255A JP6699592B2 (ja) | 2017-02-27 | 2017-02-27 | 無人フォークリフトの操舵制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017034255A JP6699592B2 (ja) | 2017-02-27 | 2017-02-27 | 無人フォークリフトの操舵制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018140843A JP2018140843A (ja) | 2018-09-13 |
JP6699592B2 true JP6699592B2 (ja) | 2020-05-27 |
Family
ID=63526378
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017034255A Active JP6699592B2 (ja) | 2017-02-27 | 2017-02-27 | 無人フォークリフトの操舵制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6699592B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021000370A1 (zh) * | 2019-07-01 | 2021-01-07 | 上海快仓智能科技有限公司 | 控制方法和自动引导车 |
CN111845935B (zh) * | 2020-07-31 | 2021-06-15 | 安徽泗州拖拉机制造有限公司 | 一种无人驾驶拖拉机自动导航转向*** |
JP7439724B2 (ja) * | 2020-10-12 | 2024-02-28 | 株式会社豊田自動織機 | 無人産業車両 |
KR102409528B1 (ko) * | 2020-11-18 | 2022-06-20 | (주)엠텍 | 무인 팔레트트럭 자율주행시스템 |
-
2017
- 2017-02-27 JP JP2017034255A patent/JP6699592B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018140843A (ja) | 2018-09-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6699592B2 (ja) | 無人フォークリフトの操舵制御方法 | |
US6827176B2 (en) | Vehicle with offset extendible axles and independent four-wheel steering control | |
JP7100699B2 (ja) | 車両のステアリングシステムを制御する方法 | |
JP4062085B2 (ja) | 電気式産業車両の操舵装置 | |
EP1950171B1 (en) | Travel control apparatus for industrial vehicle | |
US20110224872A1 (en) | System And Method To Control Vehicle Steering | |
US6793036B1 (en) | Working vehicle with transverse system | |
US6675927B1 (en) | Fork lift with laterally travelling system | |
US10207736B2 (en) | Steering control device for working vehicle | |
CN111619699A (zh) | Agv移动平台及其控制方法和控制装置 | |
JP3536785B2 (ja) | 産業車両の走行制御装置 | |
JP4264399B2 (ja) | 無人搬送車 | |
JP7188449B2 (ja) | 産業車両 | |
EP1354844A1 (en) | Fork lift with traverse motion system | |
KR102275211B1 (ko) | 조향식 듀얼 드라이브 유닛을 구비한 3륜 전동 지게차 및, 그 구동방법 | |
JP3384725B2 (ja) | リーチ型フォークリフト | |
JP7439724B2 (ja) | 無人産業車両 | |
EP3437973B1 (en) | Vehicle | |
JP7024637B2 (ja) | 産業車両 | |
JP2015192570A (ja) | 電動フォークリフトおよびその走行用モータ駆動装置 | |
JP2012076651A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP4066624B2 (ja) | 車両用のハンドル位置補正装置及び車両 | |
JP2019034816A (ja) | 無人リーチ式フォークリフト及び無人リーチ式フォークリフトの操舵指示角度の補正方法 | |
JP3198056B2 (ja) | 荷役車両 | |
JP2022176534A (ja) | 走行支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190514 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200313 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200331 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200413 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6699592 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |