CN109496271B - 一种视觉检测***及其光场校正方法 - Google Patents
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Abstract
一种视觉检测***及其光场校正方法。该方法包括：对照明光源(21)照射下的背景板(22)进行图像采集，进而形成第一检测图像(31)；对照明光源(21)照射下的背景板(22)以及设置于背景板(22)上的待检测物体(23)进行图像采集，进而形成第二检测图像(32)；利用第一检测图像(31)的不同位置的光场强度对第二检测图像(32)上的对应位置的光场强度进行光场校正。通过上述方式，利用背景板(22)在照明光源(21)照射下所获得的第一检测图像(31)对背景板(22)和待检测物体(23)在照明光源(21)照射下所获得的第二检测图像(32)进行光场校正，由此可以有效消除由于照明光源(21)的出光方向不同所产生的光场分布不均。
Description
技术领域
本发明实施例涉及视觉检测领域，特别是涉及一种视觉检测***及其光场校正方法。
背景技术
工业视觉检测一般是通过对设置于背景板上的待检测物体进行图像采集，并通过对采集的图像进行图像识别，而从待检测物体的图像中识别出预定的目标，例如划痕、裂痕等。在工业视觉检测领域中，如何利用照明光源对待检测物体进行补光非常重要。然而，照明光源都存在一定出光角度，使得照射在背景板和待检测物体上的光场分布不均，因此容易导致后续的图像识别出现误差。
为了消除上述光场分布不均，目前业界所普遍采用的方法是尽量采用理想的平面光源。这种方法对光源的要求较高，并且难以实现。
发明内容
为了至少部分解决以上问题，本发明实施例提出了一种视觉检测***的光场校正方法，包括：对照明光源照射下的背景板进行图像采集，进而形成第一检测图像；对照明光源照射下的背景板以及设置于背景板上的待检测物体进行图像采集，进而形成第二检测图像；利用第一检测图像的不同位置的光场强度对第二检测图像上的对应位置的光场强度进行光场校正。
其中，利用第一检测图像的不同位置的光场强度对第二检测图像上的对应位置的光场强度进行光场校正的步骤包括：将第二检测图像上的不同位置的光场强度与第一检测图像上的对应位置的光场强度进行相减。
其中，对照明光源照射下的背景板进行图像采集，进而形成第一检测图像的步骤进一步包括：在第一检测图像上对照明光源相对于背景板的出光方向进行标定；对照明光源照射下的背景板以及设置于背景板上的待检测物体进行图像采集，进而形成第二检测图像的步骤进一步包括：在第二检测图像上对照明光源相对于背景板和待检测物体的出光方向进行标定；利用第一检测图像的不同位置的光场强度对第二检测图像上的对应位置的光场强度进行光场校正的步骤包括：利用第一检测图像的不同位置的光场强度对第二检测图像上的相同出光方向的对应位置的光场强度进行光场校正。
其中，在第一检测图像上对照明光源相对于背景板的出光方向进行标定的步骤包括：在背景板上形成用于表示照明光源相对于背景板的出光方向的第一标定图案并进行图像采集，进而形成第一标定图像；利用第一标定图像上的第一标定图案在第一检测图像上对照明光源相对于背景板的出光方向进行标定。
其中，在背景板上形成用于表示照明光源相对于背景板的出光方向的第一标定图案并进行图像采集，进而形成第一标定图像的步骤包括：利用按预定方式排布的标定光源照射背景板或者利用由设置有预定方式排布的透光区的遮光板进行遮挡的照明光源照射背景板，进而在背景板上形成第一标定图案。
其中，在第二检测图像上对照明光源相对于背景板和待检测物体的出光方向进行标定的步骤包括：在背景板以及待检测物体上形成用于表示照明光源相对于背景板和待检测物体的出光方向的第二标定图案并进行图像采集，进而形成第二标定图像；利用第二标定图像上的第二标定图案在第二检测图像上对照明光源相对于背景板以及待检测物体的出光方向进行标定。
其中，在背景板以及待检测物体上形成用于表示照明光源相对于背景板和待检测物体的出光方向的第二标定图案并进行图像采集，进而形成第二标定图像的步骤包括：利用按预定方式排布的标定光源照射背景板或者利用由设置有预定方式排布的透光区的遮光板进行遮挡的照明光源照射背景板和待检测物体，进而在背景板和待检测物体上形成第二标定图案。
其中，第一标定图案和第二标定图案分别为间隔设置的多个点状图案。
其中，利用第一检测图像的不同位置的光场强度对第二检测图像上的相同出光方向的对应位置的光场强度进行光场校正的步骤包括：将第二检测图像的不同位置的光场强度与第一检测图像上的相同出光方向的对应位置的光场强度进行相减。
其中，利用第一检测图像的不同位置的光场强度对第二检测图像上的相同出光方向的对应位置的光场强度进行光场校正的步骤包括：根据待检测物体的高度对待检测物体的放置区域所对应的第一检测图像的光场强度进行校正；利用校正后的第一检测图像的光场强度对第二检测图像上的相同出光方向的对应位置的光场强度进行光场校正。
为了至少部分解决以上问题，本发明实施例还提出了一种视觉检测***，包括照明光源、图像采集设备以及处理器，其中图像采集设备对照明光源照射下的背景板进行图像采集，进而形成第一检测图像，并对照明光源照射下的背景板以及设置于背景板上的待检测物体进行图像采集，进而形成第二检测图像，处理器利用第一检测图像的不同位置的光场强度对第二检测图像上的对应位置的光场强度进行光场校正。
其中，处理器将第二检测图像上的不同位置的光场强度与第一检测图像上的对应位置的光场强度进行相减。
其中，视觉检测***进一步包括标定装置，标定装置用于在第一检测图像上对照明光源相对于背景板的出光方向进行标定，并在第二检测图像上对照明光源相对于背景板和待检测物体的出光方向进行标定，处理器利用第一检测图像的不同位置的光场强度对第二检测图像上的相同出光方向的对应位置的光场强度进行光场校正。
其中，标定装置在背景板上形成用于表示照明光源相对于背景板的出光方向的第一标定图案并由图像采集设备进行图像采集，进而形成第一标定图像，处理器利用第一标定图像上的第一标定图案在第一检测图像上对照明光源相对于背景板的出光方向进行标定。
其中，标定装置进一步在背景板以及待检测物体上形成用于表示照明光源相对于背景板和待检测物体的出光方向的第二标定图案并由图像采集设备进行图像采集，进而形成第二标定图像；处理器利用第二标定图像上的第二标定图案在第二检测图像上对照明光源相对于背景板以及待检测物体的出光方向进行标定。
其中，标定装置为利用按预定方式排布的标定光源，或者设置有预定方式排布的透光区的遮光板。
其中，第一标定图案和第二标定图案分别为间隔设置的多个点状图案。
其中，处理器将第二检测图像的不同位置的光场强度与第一检测图像上的相同出光方向的对应位置的光场强度进行相减。
其中，处理器根据待检测物体的高度对待检测物体的放置区域所对应的第一检测图像的光场强度进行校正，并进一步利用校正后的第一检测图像的光场强度对第二检测图像上的相同出光方向的对应位置的光场强度进行光场校正。
通过上述方式，利用背景板在照明光源照射下所获得的第一检测图像对背景板和待检测物体在照明光源照射下所获得的第二检测图像进行光场校正，由此可以有效消除由于照明光源的出光方向不同所产生的光场分布不均。
【附图说明】
图1是根据本发明第一实施例的光场校正方法的流程图；
图2是根据本发明第一实施例的光场校正方法中的第一检测图像的形成方式的示意图；
图3是根据本发明第一实施例的光场校正方法中的第二检测图像的形成方式的示意图；
图4是根据本发明第一实施例的光场校正方法中的光场校正方式的示意图；
图5是根据本发明第二实施例的光场校正方法中的第一检测图像的标定方式的示意图；
图6是根据本发明第二实施例的光场校正方法中的第一检测图像的另一种标定方式的示意图；
图7是根据本发明第二实施例的光场校正方法中的第二检测图像的标定方式的示意图；
图8是根据本发明第二实施例的光场校正方法中的光场校正方式的示意图；
图9是根据本发明第三实施例的根据待检测物体的高度对第一检测图像进行光场强度校正的示意图；
图10是根据本发明第四实施例的视觉检测***的示意图。
【具体实施方式】
下面结合附图和实施例对本发明进行详细说明。在附图中采用相同或类似的
如图1所示，图1是根据本发明第一实施例的视觉检测***的光场校正方法的流程示意图。本实施例的光场校正方法包括以下步骤：
步骤11：对照明光源照射下的背景板进行图像采集，进而形成第一检测图像；
具体如图2所示，在本步骤中，利用照明光源21对背景板22进行照射，并利用适当的图像采集设备(未图示)对背景板22进行图像采集，进而获取到第一检测图像31。此时，由于照明光源21相对于背景板22的不同位置的出光方向不同，因此会在背景板22上形成如第一检测图像31所示的光场分布不均。
步骤12：对照明光源照射下的背景板以及设置于背景板上的待检测物体进行图像采集，进而形成的第二检测图像；
具体如图3所示，在本步骤中，利用照明光源21对背景板22和设置于背景板22上的待检测物体23进行照射，并利用图像采集设备对背景板22和待检测物体23进行图像采集，进而获取到第二检测图像32。此时，由于照明光源21相对于背景板22和待检测物体23的不同位置的出光方向不同，因此同样会在背景板22和待检测物体23上形成如第二检测图像32所示的光场分布不均。
步骤13：利用第一检测图像的不同位置的光场强度对第二检测图像上的对应位置的光场强度进行光场校正，进而消除因照明光源的出光方向不同而引起的光场分布不均。具体来说，可以第二检测图像上的不同位置的光场强度与第一检测图像的对应位置的光场强度进行相减来实现光场校正。
如图4所示，在本步骤中，可通过位置映射方式将第二检测图像32上的不同位置322、323的光场强度与第一检测图像31上的对应的同一位置312、313的光场强度进行相减，进而能够有效消除因照明光源的出光方向不同而引起的光场分布不均。在本实施例中，在采集第一检测图像31和第二检测图像32的过程中，照明光源21和图像采集设备的位置以及角度优选保持不变，进而简化位置映射过程。
通过上述方式，可在无需提供均匀面光源的情况下，有效消除因照明光源的出光方向不同而引起的光场分布不均。
进一步，如图3所示，由于待检测物体23相对于背景板22存在一定的高度差，导致待检测物体23在第二检测图像32上的对应区域321相对于未放置待检测物体23的其他区域存在一定的光场偏移。因此，如果直接利用上述步骤11-13进行光场校正，由于在第一检测图像31内与区域321位置相同的区域内的光场分布情况与区域321内的光场分布情况不同，会导致区域321内的光场分布不均无法得到彻底或有效消除。因此，在第二实施例中，通过在第一检测图像31和第二检测图像32对照明光源21的出光方向进行标定来消除由于待检测物体23的高度所引起的光场偏移。
具体来说，第二实施例的光场校正方法，同样包括图1所示的步骤11-13，并进一步对步骤11-13进行细化。其中，步骤11进一步包括在第一检测图像31上对照明光源21相对于背景板22的出光方向进行标定。在一具体实现方式中，如图5所示，在背景板22上形成用于表示照明光源21相对于背景板22的出光方向的第一标定图案并进行图像采集，进而形成第一标定图像33，并利用第一标定图像33上的第一标定图案331在第一检测图像31上对照明光源21相对于背景板22的出光方向进行标定。
在本实施例中，利用按预定方式排布的标定光源24(例如，点光源)照射背景板22，并进行图像采集形成第一标定图像33。此时，在背景板22上形成的第一标定图案331为间隔设置的多个点状图案。由于分布于第一标定图像33上的不同位置的第一标定图案331分别表示该位置所对应的照明光源21的出光方向。进一步，通过第一标定图像33与第一检测图像31之间的位置映射，则不同的第一标定图案331分别表示第一检测图像31上的对应位置所对应的照明光源21的出光方向。进一步，如图6所示，在其他实现方式中，也可以利用设置有预定方式排布的透光区251的遮光板25对照明光源21进行遮挡，并进一步利用遮挡后的照明光源21照射背景板22来形成第一标定图案331。此外，第一标定图案331除了间隔设置的点状图案外，也可以采用其他形式，例如网格状图案等其他形状。当采用网格状图案时，可利用网格状图案上的不同交叉点、角点、拐点等来标定照明光源21的出光方向。
步骤12进一步包括在第二检测图像上对照明光源21相对于背景板22和待检测物体23的出光方向进行标定。在一具体实现方式中，如图7所示，在背景板22和待检测物体23上形成用于表示照明光源21相对于背景板22和待检测物体23的出光方向的第二标定图案341并进行图像采集，进而形成第二标定图像34。进而利用第二标定图像34上的第二标定图案341在第二检测图像32上对照明光源21相对于背景板22和待检测物体23的出光方向进行标定。
在本实施例中，利用按预定方式排布的标定光源24(例如，点光源)照射背景板22和待检测物体23，进而在背景板22和待检测物体23上形成间隔设置的多个点状的第二标定图案341，并进行图像采集形成第二标定图像34。此时，分布于第二标定图像34上的不同位置的第二标定图案341分别表示该位置所对应的照明光源21的出光方向。进一步，通过第二标定图像34与第二检测图像32之间的位置映射，则不同的第二标定图案341分别表示第二检测图像32上的对应位置所对应的照明光源21的出光方向。同样，在其他实施方式中，也可以利用图6所示的遮光板25对照明光源21进行遮挡，并进一步利用遮挡后的照明光源21照射背景板22和待检测物体23来形成第二标定图案341。此外，第二标定图案341除了间隔设置的点状图案外，也可以采用其他形式，例如网格状图案等等。
在上述实施例中，标定光源24可以设置在照明光源21内部，以简化二者的标定过程。在其他实施例中，标定光源24可以设置在照明光源21外部的其他位置，并对二者的出光方向进行预先标定。
步骤13进一步利用第一检测图像31的不同位置的光场强度对第二检测图像32上的相同出光方向的对应位置的光场强度进行光场校正，进而消除因照明光源的出光方向不同而引起的光场分布不均，并消除由于待检测物体的高度所导致的光场偏移。如图8所示，如上文所描述的，由于不同的第一标定图案331分别表示第一检测图像31上的对应位置所对应的照明光源21的出光方向，同时不同的第二标定图案341分别表示第二检测图像32上的对应位置所对应的照明光源21的出光方向，因此可以根据第一标定图案331和第二标定图案341在第一检测图像31和第二检测图像32上确定出对应于照明光源21的相同出光方向的对应位置，由此将第二检测图像32的不同位置的光场强度与第一检测图像31上的相同出光方向的对应位置的光场强度进行相减，进而实现光场校正。例如，在图8中，可以是直接将第二标定图案341在第二检测图像32上的对应位置的光场强度减去对应的第一标定图案331在第一检测图像31上的对应位置的光场强度，而且对于第二标定图案341以外的其他位置，可根据第二标定图案341和第一标定图案331的位置信息结合适当的换算公式计算出其在第一检测图像31上的相对于照明光源21的相同出光方向的对应位置。
进一步，对于具有一定发散角度的照明光源而言，其在物体上照射产生的光场强度与其所形成的光斑面积成反比。由于待检测物体23存在一定高度，即便相对于照明光源21处于相同出光方向，待检测物体23上的光场强度也不同于背景板22上的光场强度。因此，在第三实施例中，进一步根据待检测物体23的高度对待检测物体23的放置区域所对应的第一检测图像31的光场强度进行校正；并利用校正后的第一检测图像21的光场强度对第二检测图像32上的相同出光方向的对应位置的光场强度进行光场校正。具体如图9所示，在相同的出光角度范围内，待检测物体23表面上的光场强度反比于r2，而背景板21表面上的光场强度反比于R2，而同时根据三角公式r/R＝(H-h)/H，则可以得到以下公式：
I1＝I2×H2/(H-h)2
其中，I2为待检测物体23的放置区域所对应的第一检测图像31的光场强度，I1为校正后的光场强度，h为待检测物体23的高度，H为一常数，并由照明光源21和背景板22之间的距离以及照明光源21的出光角度决定。
如图10所示，图10是根据本发明第四实施例的视觉检测***的示意图。本实施例的视觉检测***包括照明光源41、图像采集设备46以及处理器47，其中图像采集设备46对照明光源41照射下的背景板进行图像采集，进而形成第一检测图像，并对照明光源照射下的背景板以及设置于背景板上的待检测物体进行图像采集，进而形成第二检测图像，处理器47利用第一检测图像的不同位置的光场强度对第二检测图像上的对应位置的光场强度进行光场校正。在一具体实现方式中，处理器47将第二检测图像上的不同位置的光场强度与第一检测图像上的对应位置的光场强度进行相减。
其中，视觉检测***进一步包括标定装置44，标定装置44用于在第一检测图像上对照明光源相对于背景板的出光方向进行标定，并在第二检测图像上对照明光源相对于背景板和待检测物体的出光方向进行标定，处理器47利用第一检测图像的不同位置的光场强度对第二检测图像上的相同出光方向的对应位置的光场强度进行光场校正。
其中，标定装置44在背景板上形成用于表示照明光源相对于背景板的出光方向的第一标定图案并由图像采集设备46进行图像采集，进而形成第一标定图像，处理器47利用第一标定图像上的第一标定图案在第一检测图像上对照明光源相对于背景板的出光方向进行标定。
其中，标定装置44进一步在背景板以及待检测物体上形成用于表示照明光源相对于背景板和待检测物体的出光方向的第二标定图案并由图像采集设备46进行图像采集，进而形成第二标定图像；处理器47利用第二标定图像上的第二标定图案在第二检测图像上对照明光源相对于背景板以及待检测物体的出光方向进行标定。
如上文所描述的，标定装置44可以是利用按预定方式排布的标定光源，或者设置有预定方式排布的透光区的遮光板，且第一标定图案和第二标定图案分别为间隔设置的多个点状图案或其他图案。
进一步，处理器47将第二检测图像的不同位置的光场强度与第一检测图像上的相同出光方向的对应位置的光场强度进行相减。
进一步，处理器47根据待检测物体的高度对待检测物体的放置区域所对应的第一检测图像的光场强度进行校正，并进一步利用校正后的第一检测图像的光场强度对第二检测图像上的相同出光方向的对应位置的光场强度进行光场校正。处理器47通过以下公式对待检测物体的放置区域所对应的第一检测图像的光场强度进行校正：
I1＝I2×H2/(H-h)2
其中，I2为待检测物体的放置区域所对应的第一检测图像的光场强度，I1为校正后的光场强度，h为待检测物体的高度，H为一常数。上述元件的工作原理以及具体实现方式已在上文中进行详细描述，在此不再赘述。
综上所述，本领域技术人员容易理解，在本发明上述实施例提供的视觉检测***及其光场校正方式中，利用背景板在照明光源照射下所获得的第一检测图像对背景板和待检测物体在照明光源照射下所获得的第二检测图像进行光场校正，由此可以有效消除由于照明光源的出光方向不同所产生的光场分布不均。
以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (17)
1.一种视觉检测***的光场校正方法，其特征在于，所述方法包括：
对照明光源照射下的背景板进行图像采集，进而形成第一检测图像，在所述第一检测图像上对所述照明光源相对于所述背景板的出光方向进行标定；
对所述照明光源照射下的所述背景板以及设置于所述背景板上的待检测物体进行图像采集，进而形成第二检测图像，在所述第二检测图像上对所述照明光源相对于所述背景板和所述待检测物体的出光方向进行标定；
利用所述第一检测图像的不同位置的光场强度对所述第二检测图像上的相同出光方向的对应位置的光场强度进行光场校正。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一检测图像的不同位置的光场强度对所述第二检测图像上的对应位置的光场强度进行光场校正的步骤包括：
将所述第二检测图像上的不同位置的光场强度与所述第一检测图像上的对应位置的光场强度进行相减，以进行光场校正。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一检测图像上对所述照明光源相对于所述背景板的出光方向进行标定的步骤包括：
在所述背景板上形成用于表示所述照明光源相对于所述背景板的出光方向的第一标定图案并进行图像采集，进而形成第一标定图像；
利用所述第一标定图像上的所述第一标定图案在所述第一检测图像上对所述照明光源相对于所述背景板的出光方向进行标定。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述背景板上形成用于表示所述照明光源相对于所述背景板的出光方向的第一标定图案并进行图像采集，进而形成第一标定图像的步骤包括：
利用按预定方式排布的标定光源照射所述背景板或者利用由设置有预定方式排布的透光区的遮光板进行遮挡的所述照明光源照射所述背景板，进而在所述背景板上形成所述第一标定图案。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述第二检测图像上对所述照明光源相对于所述背景板和所述待检测物体的出光方向进行标定的步骤包括：
在所述背景板以及所述待检测物体上形成用于表示所述照明光源相对于所述背景板和待检测物体的出光方向的第二标定图案并进行图像采集，进而形成第二标定图像；
利用所述第二标定图像上的所述第二标定图案在所述第二检测图像上对所述照明光源相对于所述背景板以及所述待检测物体的出光方向进行标定。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述背景板以及所述待检测物体上形成用于表示所述照明光源相对于所述背景板和待检测物体的出光方向的第二标定图案并进行图像采集，进而形成第二标定图像的步骤包括：
利用按预定方式排布的标定光源照射所述背景板或者利用由设置有预定方式排布的透光区的遮光板进行遮挡的所述照明光源照射所述背景板和待检测物体，进在所述背景板和待检测物体上形成所述第二标定图案。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一标定图案和所述第二标定图案分别为间隔设置的多个点状图案。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一检测图像的不同位置的光场强度对所述第二检测图像上的相同出光方向的对应位置的光场强度进行光场校正的步骤包括：
将所述第二检测图像的不同位置的光场强度与所述第一检测图像上的相同出光方向的对应位置的光场强度进行相减，以进行光场校正。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一检测图像的不同位置的光场强度对所述第二检测图像上的相同出光方向的对应位置的光场强度进行光场校正的步骤包括：
根据所述待检测物体的高度对所述待检测物体的放置区域所对应的所述第一检测图像的光场强度进行校正；
利用校正后的所述第一检测图像的光场强度对所述第二检测图像上的相同出光方向的对应位置的光场强度进行光场校正。
10.一种视觉检测***，其特征在于，所述视觉检测***包括照明光源、标定装置、图像采集设备以及处理器，其中所述图像采集设备对所述照明光源照射下的背景板进行图像采集，进而形成第一检测图像，并对所述照明光源照射下的所述背景板以及设置于所述背景板上的待检测物体进行图像采集，进而形成第二检测图像，所述标定装置用于在所述第一检测图像上对所述照明光源相对于所述背景板的出光方向进行标定，并在所述第二检测图像上对所述照明光源相对于所述背景板和所述待检测物体的出光方向进行标定，所述处理器利用所述第一检测图像的不同位置的光场强度对所述第二检测图像上的相同出光方向的对应位置的光场强度进行光场校正。
11.根据权利要求10所述的视觉检测***，其特征在于，所述处理器将所述第二检测图像上的不同位置的光场强度与所述第一检测图像上的对应位置的光场强度进行相减，以进行光场校正。
12.根据权利要求10所述的视觉检测***，其特征在于，所述标定装置在所述背景板上形成用于表示所述照明光源相对于所述背景板的出光方向的第一标定图案并由所述图像采集设备进行图像采集，进而形成第一标定图像，所述处理器利用所述第一标定图像上的所述第一标定图案在所述第一检测图像上对所述照明光源相对于所述背景板的出光方向进行标定。
13.根据权利要求12所述的视觉检测***，其特征在于，所述标定装置进一步在所述背景板以及所述待检测物体上形成用于表示所述照明光源相对于所述背景板和待检测物体的出光方向的第二标定图案并由所述图像采集设备进行图像采集，进而形成第二标定图像；所述处理器利用所述第二标定图像上的所述第二标定图案在所述第二检测图像上对所述照明光源相对于所述背景板以及所述待检测物体的出光方向进行标定。
14.根据权利要求13所述的视觉检测***，其特征在于，所述标定装置为利用按预定方式排布的标定光源，或者设置有预定方式排布的透光区的遮光板。
15.根据权利要求13所述的视觉检测***，其特征在于，所述第一标定图案和所述第二标定图案分别为间隔设置的多个点状图案。
16.根据权利要求10所述的视觉检测***，其特征在于，所述处理器将所述第二检测图像的不同位置的光场强度与所述第一检测图像上的相同出光方向的对应位置的光场强度进行相减，以进行光场校正。
17.根据权利要求10所述的视觉检测***，其特征在于，所述处理器根据所述待检测物体的高度对所述待检测物体的放置区域所对应的所述第一检测图像的光场强度进行校正，并进一步利用校正后的所述第一检测图像的光场强度对所述第二检测图像上的相同出光方向的对应位置的光场强度进行光场校正。
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