CN109475767B

CN109475767B - 运动辅助装置

Info

Publication number: CN109475767B
Application number: CN201780045513.6A
Authority: CN
Inventors: 辻佳子; 村井一哉; 西尾文宏
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2016-08-23
Filing date: 2017-08-03
Publication date: 2021-03-02
Anticipated expiration: 2037-08-03
Also published as: CN109475767A

Abstract

本公开的运动辅助装置包括：座部，其能够摆动；以及控制部，其执行第1模式和第2模式，在所述第1模式下，所述座部在所述座部的一部分***的状态下摆动，并且所述座部在被使用者跨骑的状态下进行摆动，在所述第2模式下，所述座部在所述座部的一部分未***的状态或所述座部的所述一部分的***高度低于所述第1模式下的***高度的状态下，且是在未被所述使用者跨骑的状态下进行摆动。所述控制部在执行所述第1模式时，在使所述座部的所述一部分***后使所述座部进行摆动。

Description

运动辅助装置

技术领域

本公开涉及一种向用户提供摆动运动的运动辅助装置。

背景技术

已知一种通过使座部摆动来向用户提供摆动运动的运动辅助装置。作为其一个例子的专利文献1的运动辅助装置包括座部和驱动部，上述座部具有模仿马背或马鞍的形状，上述驱动部使座部摆动。通过在用户跨骑于座部的状态下使座部摆动，向用户提供摆动运动。

所述运动辅助装置由于座部是模仿了马背或马鞍的形状，因此使用者进行拉伸的形态受限。如果可能的话，优选使座部能够进行变形，从而使用者能够进行各种各样的形态的拉伸。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-61672号公报

发明内容

涉及本公开的运动辅助装置的一技术方案的运动辅助装置包括：座部，其能够摆动；以及控制部，其执行第1模式和第2模式，在所述第1模式下，所述座部在所述座部的一部分***的状态下摆动，并且所述座部在被使用者跨骑的状态下进行摆动，在所述第2模式下，所述座部在所述座部的一部分未***的状态或所述座部的所述一部分的***高度低于所述第1模式下的***高度的状态下，且是在未被所述使用者跨骑的状态下进行摆动。所述控制部在执行所述第1模式时，在使所述座部的所述一部分***后使所述座部进行摆动。

针对所述运动辅助装置而言，使用者不仅能将所述运动辅助装置用作用于进行摆动运动、拉伸的装置，而且也能将所述运动辅助装置用作通常的椅子。因而，即使在未将所述运动辅助装置用作用于进行摆动运动、拉伸的装置的情况下，所述运动辅助装置也不会成为障碍。

另外，在执行第1模式时，由于在座部的一部分***后使座部摆动，因此使用者的姿势稳定。

附图说明

图1是采取第1形态的实施方式1的运动辅助装置的立体图。

图2是图1的运动辅助装置的侧视图。

图3是采取第2形态的运动辅助装置的立体图。

图4是涉及图1的座部的构造的示意图。

图5是表示图1的运动辅助装置的内部构造的立体图。

图6是表示图3的运动辅助装置的内部构造的立体图。

图7是表示图1的驱动部的构造的侧视图。

图8是表示图1的运动辅助装置的使用状态的一个例子的立体图。

图9是表示图3的运动辅助装置的使用状态的一个例子的立体图。

图10A是涉及实施方式2的运动辅助装置的座部的构造的示意图。

图10B是涉及实施方式2的运动辅助装置的座部的构造的示意图。

图11A是涉及实施方式3的运动辅助装置的座部的构造的示意图。

图11B是涉及实施方式3的运动辅助装置的座部的构造的示意图。

图12A是涉及实施方式4的运动辅助装置的座部的构造的示意图。

图12B是涉及实施方式4的运动辅助装置的座部的构造的示意图。

图13A是涉及实施方式5的运动辅助装置的座部的构造的示意图。

图13B是涉及实施方式5的运动辅助装置的座部的构造的示意图。

图14是变形例的运动辅助装置的动作图。

图15是运动辅助装置的框图。

图16A是表示实施方式6的运动辅助装置的动作的流程图。

图16B是表示实施方式6的运动辅助装置的动作的其余部分(接着图16A)的流程图。

图17A是表示实施方式7的运动辅助装置的动作的流程图。

图17B是表示实施方式7的运动辅助装置的动作的其余部分(接着图17A)的流程图。

图18A是表示实施方式8的运动辅助装置的动作的流程图。

图18B是表示实施方式8的运动辅助装置的动作的其余部分(接着图18A)的流程图。

图19A是表示使用了运动辅助装置的拉伸动作的一个例子的图。

图19B是表示使用了运动辅助装置的拉伸动作的一个例子的图。

图19C是表示使用了运动辅助装置的拉伸动作的一个例子的图。

具体实施方式

(运动辅助装置能够采取的形态的一个例子)

本公开的运动辅助装置的第1技术方案是，运动辅助装置包括：座部，其能够摆动；以及控制部，其执行第1模式和第2模式，在上述第1模式下，上述座部在上述座部的一部分***的状态下摆动，并且上述座部在被使用者跨骑的状态下进行摆动，在上述第2模式下，上述座部在上述座部的一部分未***的状态或上述座部的上述一部分的***高度低于上述第1模式下的***高度的状态下，且是在未被上述使用者跨骑的状态下进行摆动。上述控制部在执行上述第1模式时，在使上述座部的上述一部分***后使上述座部进行摆动。

第2技术方案的运动辅助装置特别在第1技术方案的基础上，所述运动辅助装置还包括一对扶手，该一对扶手具有在上述使用者坐在上述座部的状态下保持上述使用者的骨盆或腰部中的至少任一者的保持气囊。上述控制部在执行上述第2模式时，在使上述保持气囊鼓起后使上述座部摆动。

针对所述运动辅助装置而言，由于在利用保持气囊保持使用者的骨盆或腰部的状态下使座部摆动，因此使用者能够有效地拉伸特别是腰附近。

另外，由于在利用保持气囊保持使用者的骨盆或腰部的状态下使座部摆动，因此能够防止例如使用者自运动辅助装置跌倒，能使使用者安全地进行拉伸。

第3技术方案的运动辅助装置包括座部、驱动部以及控制部，上述座部能够变形，上述驱动部使该座部摆动。上述座部能从使用者以跨骑的状态使用上述运动辅助装置的形态变形为以不跨骑的状态使用上述运动辅助装置的形态，或者从上述使用者以上述不跨骑的状态使用上述运动辅助装置的形态变形为以上述跨骑的状态使用上述运动辅助装置的形态。上述控制部将上述座部控制为一边摆动一边变形。

第4技术方案的运动辅助装置特别在第3技术方案的基础上，以上述跨骑的状态使用上述运动辅助装置的形态以及以上述不跨骑的状态使用上述运动辅助装置的形态均为上述使用者使身体朝向前方地使用上述运动辅助装置的形态。

第5技术方案的运动辅助装置包括：座部，其能够摆动；保持气囊，其在使用者坐在上述座部的状态下保持上述使用者的骨盆；第1模式，在该第1模式下，使上述座部在上述座部的一部分***的状态下摆动；以及第2模式，在该第2模式下，使上述座部在上述座部的上述一部分未***的状态或上述座部的上述一部分的***高度低于上述第1模式下的***高度的状态下进行摆动。在上述第2模式下，在使上述保持气囊膨胀的状态下使上述座部摆动。

第6技术方案的运动辅助装置包括：座部，其能够摆动；保持气囊，其在使用者坐在上述座部的状态下保持上述使用者的腰部；第1模式，在该第1模式下，使上述座部在上述座部的一部分***的状态下摆动；以及第2模式，在该第2模式下，使上述座部在上述座部的上述一部分未***的状态或上述座部的上述一部分的***高度低于上述第1模式下的***高度的状态下进行摆动。在上述第2模式下，在使上述保持气囊膨胀的状态下使上述座部摆动。

第7技术方案的运动辅助装置特别在第5技术方案或第6技术方案的基础上，上述运动辅助装置还具有气泵，在上述第2模式下，在通过上述气泵的供气而使上述保持气囊完成了膨胀后，使上述座部摆动。

第8技术方案的运动辅助装置特别在第5技术方案～第7技术方案中的任一技术方案的基础上，在从上述第1模式向上述第2模式改变时，上述保持气囊开始膨胀，在完成膨胀后开始上述第2模式。

第9技术方案的运动辅助装置特别在第5技术方案～第8技术方案中的任一技术方案的基础上，在从上述第2模式向上述第1模式进行模式变更或从上述第1模式向上述第2模式进行模式变更时，上述座部持续摆动。

第10技术方案的运动辅助装置特别在第9技术方案的基础上，从上述第2模式向上述第1模式进行模式变更或从上述第1模式向上述第2模式进行模式变更时的上述座部的摆动速度比上述第1模式下的上述座部的摆动速度和上述第2模式下的上述座部的摆动速度慢。

第11技术方案的运动辅助装置具有座部和控制部，上述座部能够摆动。上述座部能够基于上述控制部的控制以使上述座部的一部分***或降低上述座部的上述一部分的***高度的方式改变上述座部的形状。上述控制部以一边使上述座部摆动一边使上述座部的上述一部分***或降低上述***高度的方式进行变更，并且在改变上述座部的形状时，将上述座部控制为使上述座部以比改变上述座部的形状前的摆动速度慢的摆动速度进行摆动。

第12技术方案的运动辅助装置特别在第11技术方案的基础上，在上述座部完成了变形后，上述控制部加快上述座部的摆动速度。

第13技术方案的运动辅助装置具有座部和靠背，上述座部能够摆动。

此外，该运动辅助装置具有第1模式和第2模式，在上述第1模式下，上述座部在上述座部的一部分***的状态下摆动，在上述第2模式下，上述座部在上述座部的一部分未***的状态或上述座部的上述一部分的***高度低于上述第1模式下的***高度的状态下进行摆动。在从上述第1模式向上述第2模式转移或从上述第2模式向上述第1模式转移时，上述座部摆动。从上述第1模式向上述第2模式转移时或从上述第2模式向上述第1模式转移时的上述座部的摆动速度比上述第1模式和上述第2模式下的上述座部的摆动速度慢。

第14技术方案的运动辅助装置特别在第13技术方案的基础上，上述第1模式和上述第2模式下的上述座部的摆动速度相同。

(实施方式1)

图1是运动辅助装置1的外观。运动辅助装置1例如设置于地板等设置面(省略图示)，利用自商用电源(省略图示)供给的电力驱动运动辅助装置1。构成运动辅助装置1的各种要素被罩覆盖。另外，图1和图3表示省略了该罩的一部分的运动辅助装置1。

运动辅助装置1包括座部10、靠背51、基座部53、控制器54以及一对扶手52。座部10的功能是支承臀部和大腿。座部10设于例如基座部53上。扶手52的功能是支承胳膊肘。一对扶手52设于例如座部10的侧方，并安装于座部10。一对扶手52例如是在座部10的前后方向上，上方部分向前方突出而下方部分向后方拉入的那样的形状。基座部53设置于设置面。通过将涉及运动辅助装置1的动作的信息输入控制器54，控制器54向用于控制运动辅助装置1的动作的控制装置(例如图15的控制部500)输出该信息。控制器54设于例如一扶手52之上。控制器54的一个例子是多个按键或触摸面板显示器。

靠背51设于座部10的后方。靠背51包括靠背主体51A和支承构件51B。靠背主体51A的功能是支承后背。靠背主体51A安装于支承构件51B。支承构件51B的功能是支承靠背主体51A。支承构件51B安装于例如座部10。

运动辅助装置1还包括一对背面气囊61和一对保持气囊62。一对背面气囊61设于靠背主体51A。各背面气囊61通过反复膨胀和收缩而对后背进行拉伸，通过维持使各背面气囊61膨胀的状态，从而使后背得到伸展。一保持气囊62例如设于一扶手52中的内侧的面。另一保持气囊62例如设于另一扶手52中的内侧的面。通过维持使各保持气囊62膨胀的状态，将腿或骨盆等夹入在保持气囊62与座部10之间，保持身体相对于座部10的位置。

运动辅助装置1还包括驱动部70。驱动部70的功能是使座部10摆动。驱动部70设于例如基座部53内，将座部10支承为能够摆动。通过使驱动部70进行驱动而使座部10进行摆动。靠背51和一对扶手52随着座部10的摆动而摆动。另外，也可以将靠背51和一对扶手52以在座部10进行摆动的情况下不摆动的方式安装于基座部53。

座部10具有多种形态，通过变形而选择多种形态中的任一形态。多种形态含有能供用户落座的第1形态和能供用户跨骑的第2形态。第1形态下的落座是在与普通的椅子同样地使用运动辅助装置1的情况下用户采取的姿势。另外，图1所示的运动辅助装置1的形态为第1形态。

座部10包括中间部11、背面支承部13、切换部20(参照图4)以及一对侧部12。中间部11设于座部10的宽度方向的中间位置。中间部11是在第1形态下当用户100落座了时主要支承臀部的部分。一对侧部12例如在座部10的宽度方向上的中间部11的两旁设置为能绕沿着座部10的前后方向的轴线旋转。一对侧部12是在第1形态下当用户100落座了时主要支承大腿的部分。

在图1所示的例子中，第1形态下的座部面10A构成大致平面，以能供用户100落座。座部面10A所构成的平面是在用户100与普通的椅子同样地使用运动辅助装置1的情况下，不会使落座于座部10的用户100感到不舒服的那样的平面。在一个例子中，座部10使中间部11和一对侧部12中的至少一者以减小中间部11的高度与一对侧部12的高度之差的方式进行动作，从而构成第1形态。

背面支承部13的功能是支承腰。背面支承部13设于中间部11的后方。背面支承部13的高度低于靠背51的高度。切换部20的功能是通过使中间部11和一对侧部12中的至少一者进行动作而切换第1形态和第2形态。切换部20设于例如中间部11和一对侧部12的下方，用于支承中间部11和一对侧部12。

中间部11含有前方部11A和后方部11B。前方部11A是被一对侧部12夹着的部分。前方部11A构成为在用户100跨骑于采取第2形态的座部10的情况下，能够利用两腿的大腿夹持前方部11A。后方部11B与前方部11A连续，设于比一对侧部12靠后方的位置。中间部11的宽度随着自座部10的后方侧向前方侧去而变窄。因此，前方部11A的宽度比后方部11B的宽度窄。在一个例子中，前方部11A是随着自座部10的后方侧向前方侧去而宽度变窄的顶端变细的形状。

图2表示透过扶手52看到的运动辅助装置1。如该图所示，前方部11A比后方部11B向上方鼓起。具体而言，前方部11A的座部面10A比侧部12向上方鼓起，后方部11B的座部面10A比侧部12向下方凹陷。

图3是采取第2形态的运动辅助装置1的外观。座部10自构成第1形态的状态使中间部11和一对侧部12以中间部11高于一对侧部12的方式相对地进行动作，从而变形为第2形态。在运动辅助装置1采取第2形态的情况下，一对侧部12采取朝向座部10的宽度方向上的外侧且朝向下方倾斜的姿势。在图3所示的例子中，第2形态下的座部面10A构成以能供用户100跨骑的方式模仿马背或马鞍的形状。

图4表示切换部20的具体的结构的一个例子。另外，图4省略座部10的一部分。

切换部20基于控制器54(参照图1)的操作，使中间部11和一对侧部12中的至少一者进行动作，从而选择第1形态(参照图1)和第2形态(参照图3)的任一者。在一个例子中，在座部10采取第1形态的情况下，切换部20使中间部11和一对侧部12以中间部11高于一对侧部12的方式相对地进行动作，从而选择第2形态。另外，在座部10采取第2形态的情况下，切换部20使中间部11和一对侧部12中的至少一者以使中间部11的高度与一对侧部12的高度之差小于第2形态下的差的方式进行动作，从而选择第1形态。

切换部20包括连杆30和座部气囊40。座部气囊40的功能是通过反复膨胀和收缩而使中间部11沿上下方向位移。座部气囊40设于中间部11的下方。在一个例子中，座部气囊40配置在连杆30内。座部气囊40与作为运动辅助装置1的一部分的气泵41连接。通过自气泵41供给空气，使座部气囊40膨胀而向上方抬起中间部11。

连杆30以例如随着中间部11向上方位移而使一对侧部12采取倾斜的姿势的方式连结中间部11与一对侧部12。连杆30含有中间连杆31、后方连杆33、支承连杆34以及一对侧部连杆32。座部气囊40配置于例如由各连杆31～34包围的空间。

中间连杆31用于支承中间部11。支承连杆34以与中间连杆31相对的方式设于基座部53(参照图1)之上，对构成连杆30的各种要素进行支承。在一个例子中，支承连杆34以不相对于基座部53位移的方式固定于基座部53。一对侧部连杆32以支承所对应的侧部12的方式设于座部10的宽度方向上的中间连杆31的两旁。后方连杆33设于中间连杆31的后方侧。侧部连杆32和后方连杆33以能使中间连杆31相对于支承连杆34沿上下方向位移的方式连接中间连杆31与支承连杆34。

侧部连杆32含有第1侧部连杆32A和第2侧部连杆32B。第1侧部连杆32A和第2侧部连杆32B以相互能绕沿着座部10的前后方向的轴线进行旋转的方式连结。沿着座部10的前后方向的轴线存在于连杆彼此的连结部分。第1侧部连杆32A的一端部能旋转地连结于中间连杆31。第1侧部连杆32A的另一端部能旋转地连结于第2侧部连杆32B的一端部。第2侧部连杆32B的另一端部能旋转地连结于支承连杆34。第1侧部连杆32A的长度比第2侧部连杆32B的长度长。

后方连杆33含有第1后方连杆33A和第2后方连杆33B。第1后方连杆33A和第2后方连杆33B以相互能绕沿着座部10的前后方向的轴线进行旋转的方式连结。第1后方连杆33A的一端部能旋转地连结于中间连杆31。第1后方连杆33A的另一端部能旋转地连结于第2后方连杆33B的一端部。第2后方连杆33B的另一端部能旋转地连结于支承连杆34。第1后方连杆33A的长度与第1侧部连杆32A的长度实质相同，第2后方连杆33B的长度与第2侧部连杆32B的长度实质相同。

图5表示省略了座部10的一部分的采取第1形态的运动辅助装置1的外观。在座部10采取第1形态的状态下，座部气囊40最大程度地收缩，连杆30折叠。具体而言，通过使座部气囊40收缩，使第1侧部连杆32A和第2侧部连杆32B以靠近的方式折叠，并使第1后方连杆33A和第2后方连杆33B以靠近的方式折叠。由此，中间连杆31隔着座部气囊40地靠近支承连杆34，中间连杆31和各第1侧部连杆32A构成大致平面。折叠后的后方连杆33收纳于支承构件51B的间隙51C。

这样，切换部20使座部气囊40以中间部11的高度与一对侧部12的高度之差小于第2形态下的差的方式进行收缩。然后，切换部20使中间部11和一对侧部12随着连杆30的变形而进行动作，从而选择第1形态(参照图1)。

图6表示省略了座部10的一部分的采取第2形态的运动辅助装置1的外观。在座部10采取第2形态的状态下，座部气囊40构成最大程度地膨胀的状态，使连杆30以向上方伸长的方式变形。具体而言，通过使座部气囊40膨胀而抬起中间连杆31，各侧部连杆32A、32B和各后方连杆33A、33B以追随中间连杆31的位移而呈大致直线状伸长的方式变形。由此，中间连杆31和各侧部连杆32构成模仿马背或马鞍的形状。

这样，切换部20以第2形态下的中间部11的座部面10A的高度高于第1形态下的中间部11的座部面10A的高度并且一对侧部12采取相对于中间部11倾斜的姿势的方式，使座部气囊40膨胀而使连杆30变形。并且，切换部20使中间部11和一对侧部12随着连杆30的变形而进行动作，从而选择第2形态(参照图3)。

参照图7，说明驱动部70的结构的一个例子。驱动部70的具体的结构及其动作与专利文献1(日本特开2006-61672号公报)中公开的驱动装置大致相同，因此省略与专利文献1相同的事项的说明的一部分或全部。另外，图7简化地表示座部10。

例如在座部10的形态为至少第2形态的情况下，驱动部70使座部10摆动。在一个例子中，在座部10的形态为第1形态的情况下，以及在座部10的形态为第2形态的情况下，驱动部70使座部10摆动。驱动部70含有摆动台71、第1电动机73、偏心杆76、一对支承板72、一对曲臂74以及一对连结连杆75。座部10以与摆动台71一同摆动的方式固定于摆动台71。一对支承板72的功能是对构成驱动部70的各种要素进行支承。

一对曲臂74的功能是借助连结连杆75使摆动台71沿座部10的前后方向位移。曲臂74借助多个旋转轴和齿轮(省略图示)与第1电动机73的输出轴(省略图示)连接。曲臂74的一端部连结于随着第1电动机73的输出轴的旋转而进行偏心旋转的旋转轴，另一端部连结于连结连杆75。连结连杆75的一端部连结于摆动台71，另一端部连结于支承板72。

偏心杆76的功能是使摆动台71沿座部10的宽度方向位移。偏心杆76借助多个旋转轴和齿轮(省略图示)与第1电动机73的输出轴连接。偏心杆76的一端部连结于随着第1电动机73的输出轴的旋转而进行偏心旋转的旋转轴，另一端部连结于一支承板72。

驱动部70构成为例如使曲臂74的转速与偏心杆76的转速之比为2：1。因此，座部10以在俯视下形成大致V字形的方式进行摆动。另外，驱动部70也可以构成为使曲臂74的转速与偏心杆76的转速之比为2：1，并且使曲臂74的相位相对于偏心杆76的相位错开90°。在本例中，座部10以在俯视下形成大致八字形的方式进行摆动。另外，驱动部70也可以构成为使曲臂74的转速与偏心杆76的转速之比为1：2。

通过使第1电动机73的输出轴进行旋转，借助多个旋转轴和齿轮使曲臂74进行偏心旋转，并且借助多个旋转轴和齿轮使偏心杆76的一端部进行偏心旋转。曲臂74将其旋转运动传递到连结连杆75，从而使连结连杆75沿座部10的前后方向位移。因此，摆动台71借助连结连杆75沿座部10的前后方向位移，从而使座部10沿前后方向位移。

另外，偏心杆76的一端部通过偏心旋转而沿座部10的宽度方向位移。由此，支承板72倾斜，连结连杆75沿座部10的宽度方向位移。因此，摆动台71借助连结连杆75沿座部10的宽度方向位移，从而使座部10沿宽度方向位移。这样，通过使第1电动机73的输出轴进行旋转，使座部10沿前后方向和宽度方向进行摆动。因此，向使用运动辅助装置1的用户100(参照图9)提供摆动运动。

运动辅助装置1还包括升降机构80。升降机构80设于例如座部10的前方侧。升降机构80的功能是改变座部10的前后方向的倾斜。升降机构80含有第2电动机81和伸缩部82。伸缩部82含有例如滚珠丝杠(省略图示)。伸缩部82的一端部连结于摆动台71，另一端部连结于一支承板72。第2电动机81的输出轴(省略图示)借助蜗轮(省略图示)等与滚珠丝杠的螺母连结。

通过使第2电动机81的输出轴旋转，借助蜗轮等使滚珠丝杠的螺母旋转，从而使滚珠丝杠的螺纹轴沿上下方向位移。因此，伸缩部82伸缩，摆动台71的前方绕摆动台71与连结连杆75的连结轴77进行旋转。因此，改变摆动台71在座部10的前后方向上的倾斜，从而改变座部10的前后方向的倾斜。另外，升降机构80基于控制器54(参照图1)的操作进行驱动。

参照图8和图9说明运动辅助装置1的使用状态的一个例子。

使用运动辅助装置1的用户100通过操作控制器54，选择第1形态和第2形态中的任一者。

如图8所示，采取第1形态的运动辅助装置1主要被用户100用作椅子或拉伸用器具。具体而言，用户100通过落座于座部10而将运动辅助装置1用作椅子，或者通过操作控制器54而驱动背面气囊61，从而将运动辅助装置1用作拉伸用器具。

如图9所示，采取第2形态的运动辅助装置1主要被用户100用作摆动运动用的装置。具体而言，用户100通过跨骑于座部10并操作控制器54，从而使驱动部70进行驱动而使座部10进行摆动，将运动辅助装置1用作摆动运动用的装置。此时，在用户100通过操作控制器54而对保持气囊62进行了驱动的情况下，利用保持气囊62保持用户100的腿相对于座部10的位置。

另外，用户100也能将采取第1形态的运动辅助装置1用作摆动运动用的装置。具体而言，用户100通过落座于座部10并操作控制器54，从而使驱动部70进行驱动而使座部10进行摆动，从而将运动辅助装置1用作摆动运动用的装置。采取第1形态的座部10摆动时的座部10的动作与采取例如第2形态的座部10的动作实质相同。此时，在用户100通过操作控制器54而对保持气囊62进行了驱动的情况下，利用保持气囊62保持用户100的骨盆相对于座部10的位置，对用户100提供骨盆等的拉伸运动。另外，也可以使采取第1形态的座部10摆动时的座部10的动作与采取第2形态的座部10的动作不同。

这样，运动辅助装置1能够采取的形态含有能与家具同样地打理运动辅助装置1的形态，因此在用户100未将运动辅助装置1用作摆动运动用的装置的情况下，运动辅助装置1也不会成为障碍。因此，运动辅助装置1具有较高的便利性。

采用实施方式的运动辅助装置1，进一步获得以下的效果。

采用运动辅助装置1，第2形态下的一对侧部12采取朝向座部10的宽度方向的外侧且朝向下方倾斜的姿势，因此在用户100跨骑于座部10的状态下，易于利用大腿夹着一对侧部12。因此，在使用运动辅助装置1实施摆动运动的情况下，用户100的姿势易于稳定。另外，采用运动辅助装置1，由于中间部11的宽度随着自座部10的后方侧向前方侧去而变窄，因此跨骑于采取第2形态的座部10的用户100易于利用大腿夹着中间部11。

采用运动辅助装置1，前方部11A比后方部11B向上方鼓起。另一方面，在用户100跨骑于采取第2形态的座部10的情况下，例如臀部被后方部11B支承，前方部11A位于身体的前方。因此，即使使用运动辅助装置1实施了摆动运动，也能利用前方部11A的鼓起来妨碍身体相对于座部10的位置向前方移动。因此，在使用运动辅助装置1实施摆动运动的情况下，用户100的姿势更易于稳定。

在跨骑于采取第2形态的座部10的用户100的脚自地板浮起的情况下，用户100随着座部10的摆动运动而进行的运动未由脚支承，因此用户100的运动量增多。另一方面，采用运动辅助装置1，将第2形态下的中间部11的座部面10A的高度设定为高于第1形态，因此跨骑于采取第2形态的座部10的用户100的脚易于自地板浮起。因此，能使随着座部10的摆动运动而给用户100带来的效果得到提高。

当用户100跨骑于采取第2形态的座部10时，为了确定腰的位置，能够利用背面支承部13。背面支承部13用于支承用户100的腰或臀部，因此用户100的腰在座部10上的位置稳定，在座部10进行摆动运动时，用户100的姿势易于稳定。

一对扶手52是例如在座部10的前后方向上，上方部分向前方突出并且下方部分向后方引入的那样的形状。因此，在用户100跨骑于采取第2形态的座部10的情况下，用户100的腿不易与扶手52接触。因此，能够顺利地跨骑于采取第2形态的座部10，即使在该座部10摆动的情况下，用户100的腿也不易与扶手52接触。

关于运动辅助装置1的连杆30，第1侧部连杆32A的长度比第2侧部连杆32B的长度长。在该情况下，在座部气囊40最大程度地膨胀了时，第1侧部连杆32A相对于中间连杆31的倾斜增大。因此，一对侧部12相对于中间部11的倾斜增大，在用户100跨骑于座部10的状态下，易于利用大腿强力地夹着一对侧部12。因此，在使用运动辅助装置1实施摆动运动的情况下，用户100的姿势进一步易于稳定。

在运动辅助装置1采取第1形态的情况下落座于座部10的用户100的朝向，与在运动辅助装置1采取第2形态的情况下跨骑于座部10的用户100的朝向相同。因此，采用运动辅助装置1，在用户100保持着落座于座部10的姿势或跨骑于座部10的姿势的状态下，能够切换第1形态和第2形态。因此，能够提高运动辅助装置1的便利性。

(实施方式2)

实施方式2的运动辅助装置1在以下说明的点上与实施方式1的运动辅助装置1不同，在其他点上具有与实施方式1的运动辅助装置1实质相同的结构。另外，关于实施方式2的运动辅助装置1的说明，对与实施方式1的运动辅助装置1相同的结构标注与实施方式1相同的附图标记，省略该结构的说明的一部分或全部。

如图10A和图10B所示，实施方式2的运动辅助装置1代替座部10(参照图1)而包括座部110。座部110具有多种形态，含有能供用户落座的第1形态和能供用户跨骑的第2形态，通过变形而选择多种形态中的任一形态。座部110包括坐垫111和多个座部气囊112。坐垫111由例如能够伸缩的材料构成。

座部气囊112的功能是通过反复膨胀和收缩，使坐垫111变形。多个座部气囊112的数量的一个例子为4个。多个座部气囊112设于坐垫111内。在一个例子中，多个座部气囊112以通过膨胀使坐垫111在座部110的宽度方向上的中间部比其两旁的部分向上方变形的方式配置在坐垫111内。另外，座部气囊112的数量也可以为1个、2个、3个或5个以上。

图10A是采取第1形态的座部110的外观。在座部110采取第1形态的状态下，多个座部气囊112构成最大程度地收缩的状态。第1形态下的座部面110A构成大致平面，以能供用户100落座。

图10B是采取第2形态的座部110的外观。在座部110采取第2形态的状态下，多个座部气囊112构成最大程度地膨胀的状态。第2形态下的座部面110A构成以能供用户100跨骑的方式模仿马背或马鞍的形状。另外，实施方式2的运动辅助装置1能够获得与利用实施方式1获得的效果的一部分实质相同的效果。

(实施方式3)

实施方式3的运动辅助装置1在以下说明的点上与实施方式1的运动辅助装置1不同，在其他点上具有与实施方式1的运动辅助装置1实质相同的结构。另外，关于实施方式3的运动辅助装置1的说明，对与实施方式1的运动辅助装置1相同的结构标注与实施方式1相同的附图标记，省略该结构的说明的一部分或全部。

如图11A和图11B所示，实施方式3的运动辅助装置1代替座部10(参照图1)而包括座部210。座部210具有多种形态，含有能供用户落座的第1形态和能供用户跨骑的第2形态，通过变形而选择多种形态中的任一形态。座部210包括中间部211、背面支承部213、切换部220以及一对侧部212。中间部211、背面支承部213以及一对侧部212是与图1所示的中间部11、背面支承部13以及一对侧部12实质相同的结构。另外，图11A和图11B省略了座部210的一部分。

切换部220包括滑块230和座部气囊240。滑块230含有中间块231、辅助块234、一对侧部块232以及一对侧部板233。中间块231用于支承中间部211。一对侧部块232设于中间块231在座部210的宽度方向上的两旁。中间块231和各侧部块232的形状的一个例子为长方体的箱。中间块231的内部为中空。

一对侧部板233设于对应的侧部块232之上，用于支承对应的侧部212。各侧部板233与中间块231连接，并能将其连接部分作为轴线进行旋转地安装于中间块231。辅助块234设于例如中间块231内。辅助块234的形状的一个例子是比中间块231小的长方体的箱。

座部气囊240的功能是通过反复膨胀和收缩，使中间部211沿上下方向位移。座部气囊240的数量的一个例子为两个。座部气囊240设于例如中间块231与辅助块234之间。即，座部气囊240配置于中间块231内的辅助块234之上。另外，座部气囊240的数量也可以为1个或3个以上。

图11A是采取第1形态的座部210的外观。在座部210采取第1形态的状态下，座部气囊240构成最大程度地收缩的状态。第1形态下的座部面210A构成大致平面，以能供用户100落座。

图11B是采取第2形态的座部210的外观。在座部210采取第2形态的状态下，座部气囊240构成最大程度地膨胀的状态。通过使座部气囊240膨胀，中间块231相对于辅助块234向上方位移，一对侧部板233采取朝向座部210的宽度方向的外侧且朝向下方倾斜的姿势。并且，中间部211和一对侧部212以追随中间块231和一对侧部板233的变形的方式进行变形。第2形态下的座部面210A构成以能供用户100跨骑的方式模仿马背或马鞍的形状。另外，实施方式3的运动辅助装置1能够获得与利用实施方式1获得的效果的一部分实质相同的效果。

(实施方式4)

实施方式4的运动辅助装置1在以下说明的点上与实施方式1的运动辅助装置1不同，在其他点上具有与实施方式1的运动辅助装置1实质相同的结构。另外，关于实施方式4的运动辅助装置1的说明，对与实施方式1的运动辅助装置1相同的结构标注与实施方式1相同的附图标记，省略该结构的说明的一部分或全部。

如图12A和图12B所示，实施方式4的运动辅助装置1代替座部10(参照图1)而包括座部310。座部310具有多种形态，含有能供用户落座的第1形态和能供用户跨骑的第2形态，通过变形而选择多种形态中的任一形态。座部310包括中间部311、背面支承部313、切换部320以及一对侧部312。中间部311、背面支承部313以及一对侧部312是与图1所示的中间部11、背面支承部13以及一对侧部12实质相同的结构。另外，图12A和图12B省略了座部310的一部分。

切换部320包括支承机构330和伸缩机构340。支承机构330含有中间板331、支承台333以及一对侧部板332。中间板331用于支承中间部311。一对侧部板332设于中间板331在座部310的宽度方向上的两旁。一对侧部板332与中间板331连接，并能将其连接部分作为轴线进行旋转地安装于中间板331。支承台333支承中间板331、一对侧部板332以及一对伸缩机构340。

伸缩机构340是例如菱形伸缩架(pantograph)那样的机构。伸缩机构340的功能是通过反复伸展和收缩，使中间部311沿上下方向位移。伸缩机构340连结中间板331与支承台333。在一个例子中，通过调节伸缩机构340在座部310的前后方向上的长度，决定中间部311相对于支承台333在上下方向上的位置。伸缩机构340由例如电动机等进行驱动。

图12A是采取第1形态的座部310的外观。在座部310采取第1形态的状态下，伸缩机构340构成最大程度地收缩的状态。第1形态下的座部面310A构成大致平面，以能供用户100落座。

图12B是采取第2形态的座部310的外观。在座部310采取第2形态的状态下，伸缩机构340构成最大程度地伸展的状态。通过使伸缩机构340伸展，中间板331相对于支承台333向上方位移，一对侧部板332采取朝向座部310的宽度方向的外侧且朝向下方倾斜的姿势。并且，中间部311和一对侧部312以追随中间板331和一对侧部板332的变形的方式进行变形。第2形态下的座部面310A构成以能供用户100跨骑的方式模仿马背或马鞍的形状。另外，实施方式4的运动辅助装置1能够获得与利用实施方式1获得的效果的一部分实质相同的效果。

(实施方式5)

实施方式5的运动辅助装置1在以下说明的点上与实施方式1的运动辅助装置1不同，在其他点上具有与实施方式1的运动辅助装置1实质相同的结构。另外，关于实施方式5的运动辅助装置1的说明，对与实施方式1的运动辅助装置1相同的结构标注与实施方式1相同的附图标记，省略该结构的说明的一部分或全部。

如图13A和图13B所示，实施方式5的运动辅助装置1代替座部10(参照图1)而包括座部410。座部410具有多种形态，含有能供用户落座的第1形态和能供用户跨骑的第2形态，通过变形而选择多种形态中的任一形态。座部410包括中间部411和一对侧部412。中间部411和一对侧部412的一个例子为大致长方体的垫子。

一对侧部412以能绕沿着座部410的前后方向的轴线进行旋转的方式设于中间部411在座部410的宽度方向上的两旁。在一个例子中，一对侧部412利用铰链能旋转地安装于中间部411。因此，一对侧部412能够构成配置于中间部411的两旁的状态和配置在中间部411之上的状态中的任一状态。一对侧部412含有弯曲部412A。在例如一对侧部412配置于中间部411之上的状态下，弯曲部412A设于一对侧部412的角部。另外，例如由用户100手动改变一对侧部412能够采取的结构。

图13A是采取第1形态的座部410的外观。在座部410采取第1形态的状态下，一对侧部412构成配置在中间部411的两旁的状态。第1形态下的座部面410A构成大致平面，以能供用户100落座。

图13B是采取第2形态的座部410的外观。在座部410采取第2形态的状态下，一对侧部412构成配置在中间部411之上的状态。第2形态下的座部面410A构成以能供用户100跨骑的方式模仿马背或马鞍的形状。另外，实施方式5的运动辅助装置1能够获得与利用实施方式1获得的效果的一部分实质相同的效果。

(实施方式6)

接下来，说明实施方式6。以下，关于实施方式6～实施方式7，说明本实施方式的运动辅助装置1的动作的一个例子。

另外，实施方式6的运动辅助装置1与刚刚说明的实施方式1～实施方式5中的任一实施方式的运动辅助装置1的构造相同，因此省略说明。

图15是运动辅助装置1的框图。

在图15中，控制部500由例如CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)那样的微型计算机构成，掌管对各电路的控制。

第1电动机73是用于使座部10沿前后方向和宽度方向摆动的电动机。

第1位置传感器501是用于检测座部10位于基本的位置(例如水平的状态)或不是位于基本的位置的传感器，例如由光学式传感器构成。更具体而言，光学式传感器包括发光部、受光部以及狭缝。并且，在经由狭缝利用受光部接收了来自发光部的光的情况下，控制部500判定座部10处于水平的状态，而在无法经由狭缝利用受光部接收来自发光部的光的情况下，控制部500判定座部10处于不是水平的状态。

第2电动机81是用于使座部10沿前后方向倾斜的电动机。

第2位置传感器502是用于检测座部10沿前后方向以怎样的程度倾斜的传感器，例如以最前方、中前方、水平、中后方以及最后方这5个阶段进行检测。

第2位置传感器与第1位置传感器同样，具有发光部、受光部以及狭缝。第2位置传感器具有狭缝、1个发光部或多个发光部以及多个受光部，因此能够检测座部10位于5个阶段的哪一位置。

控制器54具有多个按键和由例如液晶显示装置构成的显示部，接受来自使用者的电源的接通、断开以及模式的切换等各种操作。另外，控制器54也可以由例如静电式、电阻式的触摸面板构成。

存储部503由例如EEPROM(Electrically Erasable and Programmable ReadOnly Memory，带电可擦可编程读写存储器)那样的不挥发性存储器构成，用于存储由控制部500执行的各种程序、数据(例如表示装置当下为哪种模式的标识、各种参数)等。

气泵41是向座部气囊40、背面气囊61以及保持气囊62供给空气的泵。另外，在本实施方式中，只搭载有1个气泵41，但也可以搭载多个气泵41。

第1电磁阀504与座部气囊40连接，是用于切换为向座部气囊40供给来自气泵41的空气或者不进行该供给的阀。

第2电磁阀505与背面气囊61连接，是用于切换为向背面气囊61供给来自气泵41的空气或者不进行该供给的阀。

第3电磁阀506与一保持气囊62连接，是用于切换为向一保持气囊62供给来自气泵41的空气或不进行该供给的阀。

第4电磁阀507与另一保持气囊62连接，是用于切换为向另一保持气囊62供给来自气泵41的空气或不进行该供给的阀。

保持阀600是用于保持被供给到气囊的空气的阀。在本实施例装置中，气泵41与保持阀600和第2电磁阀505连接，此外，保持阀600与第1电磁阀504、第3电磁阀506以及第4电磁阀507连接。

另外，也可以利用1个电磁阀构成第3电磁阀506和第4电磁阀507。在形成为这样的结构的情况下，同时对两个保持气囊62进行供气和排气。

另外，也可以是，具有多个保持阀600，各个保持阀600与对应的电磁阀连接。

图16A和图16B是表示实施方式6的运动辅助装置的动作的流程图。

另外，在实施方式6中，运动辅助装置具有骑马模式(第1模式)和座椅模式(第2模式)这两种模式，使用者通过操作控制器54，能够切换上述这两种模式。骑马模式(第1模式)是运动辅助装置1采取上述的第2形态时进行的模式，座椅模式(第2模式)是运动辅助装置1采取上述的第1形态时进行的模式。

另外，以下，有时也将在座椅模式(第2模式)下使用者的状态表述为“不跨骑的状态”。“不跨骑的状态”如上所述，是在与普通的椅子同样地使用运动辅助装置1的情况下使用者采取的姿势，有时也表述为“能供用户落座”。

另外，座椅模式是座部10以大致平坦的状态摆动的模式，骑马模式是以座部10的一部分***的状态摆动的模式。这里，“座部10的一部分***的状态”是指，例如在运动辅助装置1中，前方部11A比后方部11B向上方鼓起的状态。

在骑马模式下，使用者能够获得犹如骑马那样的感觉。

另外，在运动辅助装置既不处于座椅模式也不处于骑马模式的状态下，使用者也能将运动辅助装置用作通常的椅子。

当在待机状态下自控制器54进行了电源接通的操作后，若有指示操作，则控制部500使处理前进到步骤S10。

另外，待机状态是控制部500等候来自控制器54的指示操作的状态，例如是既不处于座椅模式也不处于骑马模式，且控制部500等候来自控制器54的指示操作的状态。

在步骤S10中，当控制部500判定来自控制器54的操作是座椅模式开始的指示时(步骤S10的Yes)，将表示当下为座椅模式的数据(例如标识)存储于存储部503，并且使处理向步骤S11前进。另一方面，在步骤S10中，当控制部500判定是骑马模式开始的指示时(步骤S10的No)，将表示当下为骑马模式的数据(例如标识)存储于存储部503，并且使处理向步骤S14前进。

在步骤S11中，控制部500驱动气泵41，并且控制第3电磁阀506和第4电磁阀507，从而开始对保持气囊62供给空气。此外，开始预定时间(例如10秒)的计时。

在接着的步骤S12中，当控制部500判定结束了预定时间(例如10秒)的计时时(步骤S12的Yes)，判定向保持气囊62的供气已完成，控制保持阀600，从而保持空气压，并使处理向步骤S13前进。

另外，在本实施方式中，在座椅模式下，座部10为大致平坦的状态，也能以能够进入座部气囊40的空气的预定百分率(例如50％)向座部气囊40供给空气。在该情况下，座部10(的一部分)虽未达到骑马模式程度的高度，但也成为***一些的状态。

在步骤S13中，控制部500通过控制第1电动机73，开始座部10的摆动，使处理向步骤S16前进。

另外，将该步骤S13中的第1电动机73的转速(换言之是座部10的摆动速度)设为A(转/分)。

在步骤S14中，控制部500通过驱动气泵41并且控制第1电磁阀504，开始对座部气囊40供给空气。此外，控制部500开始预定时间(例如40秒)的计时。

另外，在本实施方式中，对座部气囊40充分地供给空气，但也可以以能够进入座部气囊40的空气的预定百分率(例如50％)供给空气。在该情况下，与充分地供给了空气的情况相比，座部10的***的部分的高度降低。

在接着的步骤S15中，当控制部500判定结束了预定时间(例如40秒)的计时时，判定向座部气囊40的供气已完成(步骤S15的Yes)，控制保持阀600，从而保持空气压，并使处理向步骤S13前进。

在步骤S16中，当控制部500判定自控制器54进行了模式变更的指示操作时(步骤S16的Yes)，使处理向步骤S23前进，若不是那样(步骤S16的No)，则使处理向步骤S17前进。

在步骤S17中，当控制部500判定自控制器54进行了结束的指示操作时(步骤S17的Yes)，使处理向步骤S18前进，若不是那样(步骤S17的No)，则使处理返回到步骤S16。

在步骤S18中，控制部500读入被存储于存储部503的表示当下的模式为何种模式的数据(例如标识)，判定当下的运动辅助装置是否为座椅模式。当控制部500判定是座椅模式时(步骤S18的Yes)，使处理向步骤S19前进，若不是那样(步骤S18的No)，则使处理向步骤S21前进。

在步骤S19中，控制部500驱动第1电动机73而使座部10为水平的状态，直到来自第1位置传感器501的输出成为座部10处于水平位置的状态的输出，并使座部10的摆动停止。

另外，在座部10沿前后方向倾斜的情况下，控制部500驱动第2电动机81，从而驱动第2电动机81而使座部10为水平的状态，直到来自第2位置传感器的输出成为座部10处于水平位置的状态的输出。

在步骤S20中，控制部500通过控制第3电磁阀506和第4电磁阀507，排出左右的保持气囊62内的空气，成为等候来自控制器54的操作的状态。

在步骤S21中，控制部500驱动第1电动机73而使座部为水平的状态，直到来自第1位置传感器501的输出成为座部10处于水平位置的状态的输出，并使座部10的摆动停止。

另外，在座部10沿前后方向倾斜的情况下，控制部500驱动第2电动机81，从而驱动第2电动机81而使座部为水平的状态，直到来自第2位置传感器的输出成为座部10处于水平位置的状态的输出。

在步骤S22中，控制部500通过控制第1电磁阀504，排出座部气囊40内的空气，成为等候来自控制器54的操作的状态。

在步骤S23中，控制部500读入被存储于存储部503的表示当下的状态的数据(例如标识)，判定当下的运动辅助装置1是否为座椅模式，在判定是座椅模式时(步骤S23的Yes)，使处理向步骤S24前进，若不是那样(步骤S23的No)，则使处理向步骤S31前进。

在步骤S24中，控制部500降低第1电动机73的转速(降低座部的摆动速度)，使处理前进到步骤S25。

另外，将此时的第1电动机73的转速(换言之是座部的摆动速度)设为B(转/分)。另外，步骤S24中的第1电动机73的转速B比步骤S13中的第1电动机73的转速A慢。

在步骤S25中，控制部500通过控制第3电磁阀506和第4电磁阀507，开始排出保持气囊62内的空气，并且开始预定时间(例如4秒)的计时。

另外，控制部500也可以同时进行步骤S24和步骤S25的处理。

在步骤S26中，当在步骤S25开始的4秒的计时结束时，控制部500驱动气泵41，并且控制第1电磁阀504，从而开始向座部气囊40供给空气。另外，开始预定时间(例如10秒)的计时。

在步骤S27中，当控制部500判定在步骤S26中开始计时后结束了预定时间(例如10秒)的计时时(步骤S27的Yes)，使处理向步骤S28前进。另外，控制部500开始预定时间(例如30秒)的计时。

在步骤S28中，控制部500提高第1电动机73的转速(提高座部的摆动速度)。

另外，将此时的第1电动机73的转速(换言之是座部的摆动速度)设为C(转/分)。另外，步骤S28中的第1电动机73的转速C比步骤S24中的第1电动机73的转速B快。

在步骤S29中，当控制部500判定自步骤S27中的预定时间(例如30秒)的计时开始经过了30秒时(步骤S29的Yes)，使处理向步骤S30前进。

在步骤S30中，控制部500通过控制保持阀600，保持座部气囊40的空气压，使处理返回到步骤S16。

在步骤S31中，控制部500降低第1电动机73的转速(降低座部的摆动速度)。

另外，将此时的第1电动机73的转速(换言之是座部的摆动速度)设为B(转/分)。另外，步骤S31中的第1电动机73的转速B比步骤S13中的第1电动机73的转速A慢。

在步骤S32中，控制部500通过控制第1电磁阀504，开始座部气囊40的排气。另外，控制部500开始预定时间(例如10秒)的计时。

另外，控制部500也可以同时进行步骤S31和步骤S32的处理。

在步骤S33中，当完成在步骤S32中开始的预定时间(例如10秒)的计时时，控制部500驱动气泵41，并且控制第3电磁阀506和第4电磁阀507，从而开始向保持气囊62供给空气，开始预定时间(例如10秒)的计时。

在步骤S34中，当控制部500判定从在步骤S33中开始计时后结束了预定时间(例如10秒)的计时时(步骤S34的Yes)，使处理向步骤S35前进。

在步骤S35中，控制部500通过控制保持阀600，对保持气囊62的空气压进行保持。

在步骤S36中，控制部500提高第1电动机73的转速(提高座部的摆动速度)，使处理返回到步骤S16。

另外，将此时的第1电动机73的转速(换言之是座部的摆动速度)设为C(转/分)。另外，步骤S36中的第1电动机73的转速C比步骤S31中的第1电动机73的转速B快。

另外，控制部500也可以在进行了步骤S36的处理后执行步骤S35的处理。

这样，在本实施方式中，在控制部500判定为自控制器54进行了模式变更的指示操作的情况下(例如自座椅模式向骑马模式的变更或自骑马模式向座椅模式的变更)，减慢第1电动机73的转速(座部的摆动速度)，并且进行模式变更。

因此，与使摆动动作暂时停止后改变模式的情况相比，使用者能够感受到连续地实施由座部10的摆动进行的拉伸。另外，由于放慢座部的摆动速度，因此能够安全地进行模式变更。

另外，在本实施方式中，在步骤S10～步骤S13中，在座椅模式下，座部10在左右的保持气囊62鼓起的状态下进行摆动。这样，座部10在利用保持气囊62从左右保持着骨盆和腰附近的状态下进行摆动，因此能对骨盆和腰附近有效地进行拉伸。

另外，由于利用左右的保持气囊62固定骨盆和腰附近，因此即使座部10摆动，使用者也能在稳定的状态下持续乘坐座部10，在安全性的方面也取得显著的效果。

另外，在本实施方式中，在步骤S19和步骤S21中，在使座部10为水平的状态后排出座部气囊40或保持气囊62的空气，结束座椅模式或骑马模式。因此，在运动辅助装置未进行动作的状态下，使用者也能将运动辅助装置用作通常的椅子。

另外，也可以将实施方式6设为以下所示那样的变形例。

在本实施方式中，既可以使步骤S13中的座椅模式或骑马模式下的电动机的转速(座部的摆动速度)A与步骤S28和步骤S36中的完成转速的上升后的座椅模式或骑马模式下的电动机的转速(摆动速度)C为相同的转速，也可以使转速A与转速C不同。

在本实施方式中，当控制部500判定从在步骤S26中开始预定时间的计时后在步骤S27中经过了10秒时，在步骤S28中提高摆动速度，但预定时间的计时开始的时机不限定于步骤S26。也可以在降低了摆动速度的时机、排出保持气囊62内的空气的时机、向座部气囊40供给空气的时机开始计时。另外，将步骤S27中的预定时间设为10秒，但并不限定于10秒。

在本实施方式中，当控制部500判定从在步骤S33中开始预定时间的计时后在步骤S34中经过了10秒时，在步骤S36提高摆动速度，但预定时间的计时开始的时机不限定于步骤S33。也可以在降低了摆动速度的时机、向保持气囊62内供给空气的时机、排出座部气囊40的空气的时机开始计时。另外，将步骤S34中的预定时间设为10秒，但并不限定于10秒。

在本实施方式中，使用者通过操作控制器54，切换骑马模式和座椅模式，但也可以在一连串的进程中自动地切换骑马模式和座椅模式。在该情况下，例如在图16的步骤S10和步骤S16中，控制部500能够基于被存储于存储部503的数据(例如标识)，判定在一连串的进程中接下来要实施的模式是骑马模式还是座椅模式。

在本实施方式中，如图1所示，左右的保持气囊62配置在扶手52中的上方，但在想要从左右保持骨盆、臀部附近的情况下，也可以比图1靠扶手52的中央或下方地配置保持气囊62。

在本实施方式中，左右的保持气囊62配置于扶手52，但也可以考虑形成为配置于座部10的结构。采用上述这样的结构，也能在座椅模式下保持使用者的骨盆、腰部周边。另外，在形成为上述这样的结构的情况下，在既不处于座椅模式也不处于骑马模式的状态下，能将本实施方式的运动辅助装置1用作没有扶手52且具有靠背51的通常的椅子。

关于座部10的摆动速度，也可以使座部10的摆动速度突然变慢或变快，但也可以慢慢地变慢或变快，也可以阶段性地变慢或变快。优选使座部10慢慢地或阶段性地变化。这是因为，这样能够尽量避免由于急剧的座部10的摆动速度的变化而使使用者受惊。

(实施方式7)

接下来，说明实施方式7。

实施方式6与实施方式7的不同点为以下这样。在实施方式6中，在步骤S26中，控制部500开始预定时间(10秒)的计时，当在步骤S27中经过10秒时，在步骤S28提高摆动速度，当在步骤S29中判定已经过30秒时，在步骤S30中保持座部气囊40的空气压。另一方面，在实施方式7中，在开始向座部气囊40供气的同时，开始由控制部500进行的预定时间的计时(例如40秒)，当经过预定时间时，提高摆动速度。

即，作为实施方式6的流程图的图16A和图16B的步骤S24～步骤S30，以及作为实施方式7的流程图的图17A和图17B的步骤S124～步骤S129为不同点，其他的步骤相同，因此省略该同一部分的说明。

更具体而言，图16A和图16B的步骤S10～步骤S22是与图17A和图17B的步骤S110～步骤S122相同的动作，图16B的步骤S31～步骤S36是与图17B的步骤S130～步骤S135相同的动作。

另外，实施方式7的框图与实施方式6的框图也相同。

在图17B的步骤S124中，控制部500降低第1电动机73的转速(座部的摆动速度)，使处理前进到步骤S125。

另外，将此时的第1电动机73的转速(换言之是座部的摆动速度)设为B(转/分)。另外，步骤S124中的第1电动机73的转速B比步骤S113中的第1电动机73的转速A慢。

在步骤S125中，控制部500通过控制第3电磁阀506和第4电磁阀507，开始排出保持气囊62内的空气，并且开始预定时间(例如4秒)的计时。

在步骤S126中，当在步骤S125中开始的4秒的计时结束时，控制部500驱动泵，并且控制第1电磁阀504，从而开始向座部气囊40供给空气。另外，开始预定时间(例如40秒)的计时。

在步骤S127中，当控制部500判定在步骤S126中开始计时后结束了预定时间(例如40秒)的计时时(步骤S127的Yes)，使处理向步骤S128前进。

在步骤S128中，控制部500通过控制保持阀600而保持座部气囊40的空气压。

在步骤S129中，控制部500提高第1电动机73的转速，使处理返回到步骤S116。

另外，也可以将实施方式7设为以下所示那样的变形例。

在本实施方式中，当控制部500判定在步骤S126中开始预定时间(例如40秒)的计时后在步骤S127中经过了40秒时，在步骤S128中保持空气，但预定时间的计时开始的时机不限定于步骤S126。也可以在降低了摆动速度的时机(步骤S124)、排出保持气囊62内的空气的时机(步骤S125)、向座部气囊40供给空气的时机(步骤S126)开始计时。另外，将步骤S127中的预定时间设为40秒，但并不限定于40秒。

在本实施方式中，也可以将步骤S113中的座椅模式或骑马模式下的电动机的转速(座部的摆动速度)A与步骤S129和步骤S135中的完成转速的上升后的座椅模式或骑马模式下的电动机的转速(摆动速度)C设为相同的转速，也可以使转速A与转速C不同。

在本实施方式中，当控制部500判定在步骤S132中开始预定时间的计时后在步骤S133中经过了10秒时，在步骤S134中保持空气压，但预定时间的计时开始的时机不限定于步骤S132。也可以在降低了摆动速度的时机、向保持气囊62内供给空气的时机、排出座部气囊40的空气的时机开始计时。另外，将步骤S133中的预定时间设为10秒，但并不限定于10秒。

在本实施方式中，使用者通过操作控制器54而切换骑马模式和座椅模式，但也可以在一连串的进程中自动地切换骑马模式和座椅模式。在该情况下，例如在图17A的步骤S110和步骤S116中，控制部500能够基于被存储于存储部503的数据(例如标识)，判定在一连串的进程中接下来要实施的模式是骑马模式还是座椅模式。

(实施方式8)

接下来，说明实施方式8。

实施方式8与实施方式6和实施方式7的不同点在于，在实施方式6和实施方式7中，使座部10保持摆动地改变模式，但在实施方式8中，使座部10暂时成为水平的状态后改变模式。

因此，在实施方式6、实施方式7以及实施方式8中，框图相同。另一方面，关于流程图，作为实施方式8的流程图的图18B的步骤S224～步骤S233与图16B和图17B的流程图不同，其他的步骤与实施方式6和实施方式7相同，因此省略同一部分的说明。

在图18B的步骤S224中，控制部500驱动第1电动机73而使座部10处于水平的状态，直到来自第1位置传感器501的输出成为座部10处于水平位置的状态的输出，并使座部10的摆动停止。

另外，在座部10沿前后方向倾斜的情况下，驱动第2电动机81，从而驱动第2电动机81而使座部10处于水平的状态，直到来自第2位置传感器502的输出成为座部10处于水平位置的状态的输出。

在步骤S225中，控制部500通过控制第3电磁阀506和第4电磁阀507，排出左右的保持气囊62内的空气。

在步骤S226中，控制部500驱动气泵41，并且控制第1电磁阀504，从而开始向座部气囊40供给空气。

在步骤S227中，控制部500保持座部气囊40的空气压。

在步骤S228中，控制部500控制第1电动机73，从而开始座部10的摆动动作，使处理返回到步骤216。

在图18B的步骤S229中，控制部500驱动第1电动机73而使座部10处于水平的状态，直到来自第1位置传感器的输出成为座部10处于水平位置的状态的输出，并使座部10的摆动停止。

另外，在座部10沿前后方向倾斜的情况下，驱动第2电动机81，从而驱动第2电动机81而使座部10处于水平的状态，直到来自第2位置传感器的输出成为座部10处于水平位置的状态的输出。

在步骤S230中，控制部500通过控制第1电磁阀504，排出座部气囊40内的空气。

在步骤S231中，控制部500通过控制第3电磁阀506和第4电磁阀507，开始向左右的保持气囊62的供气。

在步骤S232中，控制部500对保持气囊62的空气压进行保持。

在步骤S233中，控制部500通过控制第1电动机73，开始座部10的摆动动作。

这样，在实施方式8中，在改变模式时，在使座部10暂时处于水平的状态后进行座部气囊40或保持气囊62的排气或供气。

因此，使用者通过身体感受到座部10暂时成为了水平的状态，从而能够认识到改变模式。

另外，在长时间执行了座椅模式和骑马模式时，在使座部10暂时成为水平的状态的期间内，虽然是较短的期间，但也能使使用者休息。

另外，也可以将实施方式8设为以下所示那样的变形例。

在本实施方式中，使用者通过操作控制器54，切换骑马模式和座椅模式，但也可以在一连串的进程中自动地切换骑马模式和座椅模式。在该情况下，例如在图18A的步骤S210和步骤S216中，控制部500能够基于被存储于存储部503的数据(例如标识)，判定在一连串的进程中接下来要实施的模式是骑马模式还是座椅模式。

(实施方式9)

接下来，说明实施方式9。

实施方式9的框图与图15所示的图相同，因此省略说明。

另外，实施方式9的运动辅助装置1与上述的实施方式1～实施方式8中任一项的运动辅助装置1的构造相同，因此省略说明。

图19A、图19B和图19C是表示实施方式9中的运动辅助装置1的使用例的图。

在本实施方式中，控制部500通过控制第1电动机73，维持使运动辅助装置1向左侧或右侧倾斜的状态。在该状态下，在运动辅助装置1向左侧倾斜的情况下，使用者能使上半身向右侧扭转，在运动辅助装置1向右侧倾斜的情况下，使用者能使上半身向左侧扭转，从而能够进行上半身、特别是腰附近的拉伸。利用本实施方式的运动辅助装置1，使用者能够拉伸侧腹，特别是腹斜肌。

首先，如图19A所示，使用者坐在座部10上。此时，左右的保持气囊62为未鼓起的状态。

接着，当使用者进行用于执行实施方式9的动作的操作时，控制部500判定自控制器54进行了执行实施方式9的动作的指示操作。于是，控制部500控制气泵41、第3电磁阀506以及第4电磁阀507，从而使左右的保持气囊62鼓起。

接着，控制部500通过控制第1电动机73，首先如图19B所示，使座部10处于向右侧以预定的角度倾斜了的状态，并维持该状态。此时，自未图示的扬声器发出“请伸展背肌并向上抬高右胳膊”这样的声音，接着自扬声器发出“请向左弯曲右胳膊并向左倾斜上半身”这样的声音。这样，自扬声器向使用者告知拉伸的动作次序。当使用者依照该告知时，如图19C所示，使用者成为使身体向左侧倾斜的状态。

使用者能够这样地进行使右侧腹伸展的拉伸。

接着，能同样地进行使左侧腹伸展的拉伸。具体而言，控制部500通过控制第1电动机73，首先使座部10处于向左侧以预定的角度倾斜了的状态，并维持该状态。此时，自未图示的扬声器发出“请伸展背肌并向上抬高左胳膊”这样的声音，接着，自扬声器发出“请向右侧弯曲左胳膊并向右倾斜上半身”这样的声音。这样，自扬声器向使用者告知拉伸的动作次序。当使用者依照该告知时，使用者成为使身体向右侧倾斜的状态。

这样，通过使座部10交替地向右侧和左侧倾斜，使用者能够进行侧腹的拉伸。

另外，预定的角度是例如座部10相对于地面向右侧或左侧倾斜10度～25度程度，维持使座部10以该角度倾斜的状态。另外，该预定的角度并不限定于该角度(10度～25度程度)。

另外，控制部500在判定自控制器54进行了执行实施方式9的动作的操作时，根据存储于存储部503的数据(例如标识)，判定当下的装置是座椅模式还是骑马模式。并且，在判定是座椅模式时，控制第1电动机73，从而使座部10处于向右侧或左侧以预定的角度倾斜的状态，并维持该状态。

另一方面，控制部500在判定当下的装置是骑马模式时，禁止使座部10处于向右侧或左侧以预定的角度倾斜的状态，或者控制第1电磁阀504，从而排出座部气囊40内的空气，在使座部10处于相对于地面大致平坦的状态后使左右的保持气囊62鼓起，并使座部10向右侧或左侧以预定的角度倾斜。

维持使座部10以预定的角度倾斜的状态的期间到使用者操作控制器54为止，或者也可以将上述期间设为预定的时间(例如10秒)。

另外，自扬声器输出拉伸的指示声音的时机可以是正在使座部10以倾斜的方式动作时，也可以是座部10停止了倾斜的状态时。

另外，在座部10向右侧或左侧进行了倾斜的状态下，也可以禁止座部10的一部分上升的动作。这是因为，当座部10的一部分在座部10倾斜的状态下上升时，根据座部10的倾斜程度的不同，使用者可能跌倒。

能如以下这样地记载实施方式9的实施方式。

实施方式9的运动辅助装置1具有靠背51和能够摆动的座部10，能够维持使座部10向右侧或左侧以预定的角度倾斜的状态。

另外，具有第1模式和第2模式，在上述第1模式下，座部10在座部10的一部分***的状态下摆动，在上述第2模式下，座部10在座部10的一部分未***的状态下或在使座部10的一部分的***高度低于第1模式下的***高度的状态下摆动，在第2模式下，能够维持使座部10向右侧或左侧以预定的角度倾斜的状态。

另外，在第2模式下，在维持着使座部10向右侧或左侧以预定的角度倾斜的状态的状态下，也可以禁止座部10的摆动。

另外，在第1模式下，也可以禁止用于维持使座部10向右侧或左侧以预定的角度倾斜的状态的动作。

另外，在第1模式下，也可以禁止使座部10向右侧或左侧倾斜。

(实施方式10)

接下来，说明实施方式10。

实施方式10的框图与图15所示的图相同，因此省略说明。

另外，实施方式10的运动辅助装置1与刚刚说明的实施方式1～实施方式9中任一项的运动辅助装置1的构造相同，因此省略说明。

在本实施方式中，在通过使控制部500控制第2电动机81而使座部10向前方或后方以预定的角度倾斜了的状态下，使用者进行拉伸。例如，使用者能在使座部10向前方或后方倾斜了的状态下，进行腹肌运动或伸展两只手而伸展背肌的运动。

具体而言，控制部500在判定自控制器54进行了预定的操作时，控制第2电动机81，从而使座部10处于向前方或后方以预定的角度倾斜的状态，并维持该状态。

此时，自未图示的扬声器告知使用者要进行拉伸。例如，自扬声器输出“一边伸展背肌一边伸展腿吧”这样的指示拉伸的声音。

另外，预定的角度是例如座部10相对于地面向后方或前方倾斜10度～25度程度，维持使座部10以该角度倾斜的状态。另外，该预定的角度并不限定于该角度(10度～25度程度)。

另外，控制部500在判定自控制器54进行了预定的操作时，根据存储于存储部503的数据(例如标识)，判定当下的装置是座椅模式还是骑马模式。并且也可以是，在判定是座椅模式时，控制第2电动机81，从而使座部10处于向前方或后方以预定的角度倾斜的状态，并维持该状态。

另一方面，也可以是，控制部500在判定当下的装置是骑马模式时，禁止使座部10处于向前方或后方以预定的角度倾斜的状态，或者控制第1电磁阀504，从而排出座部气囊40内的空气，在使座部10处于大致平坦的状态后，使座部10向前方或后方以预定的角度倾斜。

能如以下这样地记载实施方式10的实施形态。

实施方式10的运动辅助装置1具有靠背51和能够摆动的座部10，能够维持使座部10向前方或后方以预定的角度倾斜的状态。

另外，具有第1模式和第2模式，在上述第1模式下，座部10在座部10的一部分***的状态下摆动，在上述第2模式下，座部10在座部10的一部分未***的状态下或在使座部10的一部分的***高度低于上述第1模式下的***高度的状态下摆动，在第2模式下，能够维持使座部10向前方或后方以预定的角度倾斜的状态。

另外，在第2模式下，在维持着使座部10向前方或后方以预定的角度倾斜的状态的状态下，禁止座部10的摆动。

另外，在第1模式下，也可以禁止用于维持使上述座部10向前方或后方以预定的角度倾斜的状态的动作。

另外，在第1模式下，禁止使座部10向前方或后方倾斜。

(实施方式11)

实施方式11在以上说明的各实施方式的基础上，当使用者结束了运动辅助装置1的使用时，使运动辅助装置1成为使用者喜欢的形状。

更具体而言，当运动辅助装置1以骑马模式或座椅模式进行摆动，使用者进行用于结束这些模式的操作时，座部10以倾斜为预先由使用者设定的角度的状态停止。

以下，详细地进行说明。当运动辅助装置1为待机状态或骑马模式、座椅模式时，控制部500在判定自控制器54进行了骑马模式、座椅模式结束时的座部10的角度的设定操作时，基于来自控制器54的操作，将座部10的角度的信息存储于存储部503。

此时，在存储部503存储有座部10向前方倾斜了10度的角度、向前方倾斜了5度的角度、相对于地面水平的状态(倾斜的角度为0)、向后方倾斜了5度的角度以及向后方倾斜了10度的角度这5个阶段中的任一阶段的信息。

另外，上述的角度是一个例子，也可以适当地改变角度、阶段的数量。

当使用者以骑马模式或座椅模式使用运动辅助装置1，控制部500判定自控制器54进行了结束运动辅助装置1的使用的操作时，读入被存储于存储部503的涉及座部10倾斜的角度的信息，以使座部10成为读入的角度的方式控制第2电动机81。

通过形成为上述这样的结构，当在待机状态下将运动辅助装置1用作椅子时，使用者能使座部10以期望的角度倾斜地坐在座部10上。

另外，也可以是，在待机状态下，控制部500在判定自控制器54进行了使座部10倾斜的操作时，控制第2电动机81，由此使用者使座部10以期望的角度倾斜。

通过形成为上述这样的结构，在待机状态下，使用者能使座部10以期望的角度倾斜，从而将运动辅助装置1用作能够自动调节的椅子。

另外，也可以是，控制部500自动或基于使用者的操作将即将开始骑马模式或座椅模式前的待机状态下的座部10的角度存储于存储部503，在骑马模式或座椅模式结束而向待机状态转移时，进行使座部10倾斜为成为存储于存储部503的角度的控制。

另外，在实施方式11中，能在待机状态下将座部10设定为成为前后方向的角度，但也可以设定座部10的形状、座面的高度以及运动辅助装置1相对于地面的倾斜方向和角度等。

(变形例)

涉及所述各实施方式的说明是本公开的运动辅助装置能够采取的形态的例示，并非想要限制其形态。本公开的运动辅助装置除了所述各实施方式以外，能够采取例如以下所示的各实施方式的变形例以及将相互不矛盾的至少两个变形例组合而成的形态。

如图14所示，实施方式1的变形例的扶手52能与中间部11联动地沿上下方向位移。具体而言，扶手52与因座部气囊40膨胀或收缩而导致的中间部11的上下方向的位移联动地相对于靠背51沿上下方向位移。利用例如电动机等使扶手52沿上下方向位移。因此，座部10与扶手52在上下方向上的距离不变，在座部10采取第1形态和第2形态中的任一形态的情况下，都能利用扶手52。因此，能够提高运动辅助装置1的便利性。另外，在实施方式2～实施方式5中，同样的变形也成立。

中间部11的座部面10A的形状能够任意地改变。在一个例子中，中间部11的座部面10A构成平面。

中间部11的宽度的形状能够任意地改变。在第1例中，中间部11的宽度恒定。在第2例中，中间部11的宽度随着自座部10的后方侧向前方侧去而变宽。

前方部11A的宽度的形状能够任意地改变。在第1例中，前方部11A的宽度恒定。在第2例中，前方部11A的宽度比后方部11B的宽度宽。在第3例中，前方部11A的宽度随着自座部10的后方侧向前方侧去而变宽。

变形例的切换部20代替座部气囊40而包括能使中间部11沿上下方向位移的另外的机构。另外的机构的一个例子是滚珠丝杠。

第1形态下的中间部11的座部面10A的高度与第2形态下的中间部11的座部面10A的高度的关系能够任意地改变。在第1例中，第2形态下的中间部11的座部面10A的高度与第1形态下的中间部11的座部面10A的高度实质相同。在第2例中，第2形态下的中间部11的座部面10A的高度低于第1形态下的中间部11的座部面10A的高度。

第2形态下的一对侧部12是否采取倾斜的姿势是能够任意地改变的。在一个例子中，第2形态下的一对侧部12采取朝向大致下方伸长的那样的姿势。即，第2形态下的中间部11的座部面10A和第2形态下的一对侧部12的座部面10A构成大致垂直。

在座部10的形态为第2形态的情况下，变形例的驱动部70使座部10摆动，在座部10的形态为第1形态的情况下，变形例的驱动部70不使座部10摆动。

实施方式1的运动辅助装置1能够采取将背面支承部13、靠背51、扶手52、背面气囊61以及保持气囊62中的至少一者省略掉的形态。另外，在实施方式2～实施方式5中，同样的变形也成立。

座部10能够选择的多种形态除第1形态和第2形态以外，还含有至少1个另外的形态。在一个例子中，多种形态还含有在座部10自第1形态向第2形态变形的过程中构成的任一形态。

在所述实施方式中，如图1所示，左右的保持气囊62配置在扶手52中的上方，但在想要从左右保持骨盆、臀部附近的情况下，也可以比图1靠扶手52的中央或下方地配置保持气囊62。

在所述实施方式中，左右的保持气囊62配置于扶手52，但也可以考虑形成为配置于座部10的结构。采用上述这样的结构，也能在座椅模式下保持使用者的骨盆、腰部周边。另外，在形成为上述这样的结构的情况下，在既不处于座椅模式也不处于骑马模式的状态下，能将本实施方式的运动辅助装置1用作没有扶手52且具有靠背51的通常的椅子。

产业上的可利用性

本公开的运动辅助装置能够利用于以家庭用和业务用为首的各种运动辅助装置。

附图标记说明

1、运动辅助装置；10、110、210、310、410、座部；10A、110A、210A、310A、410A、座部面；11、211、311、411、中间部；11A、前方部；11B、后方部；12、212、312、412、侧部；20、220、320、切换部；30、连杆；40、112、240、座部气囊；41、气泵；52、扶手；54、控制器；61、背面气囊；62、保持气囊；70、驱动部；73、第1电动机；81、第2电动机；500、控制部；503、存储部；600、保持阀。

Claims

1.一种运动辅助装置，其中，

所述运动辅助装置包括：

座部，其能够摆动；以及

控制部，其执行第1模式和第2模式，在所述第1模式下，所述座部在所述座部的一部分***的状态下摆动，并且所述座部在被使用者跨骑的状态下进行摆动，在所述第2模式下，所述座部在所述座部的一部分未***的状态或所述座部的所述一部分的***高度低于所述第1模式下的***高度的状态下，且是在未被所述使用者跨骑的状态下进行摆动，

所述控制部进行控制，以使得在所述使用者不改变朝向且保持着落座于所述座部的姿势或跨骑于所述座部的姿势的状态下从所述第1模式向所述第2模式转移或从所述第2模式向所述第1模式转移时，所述座部摆动。

2.根据权利要求1所述的运动辅助装置，其中，

所述运动辅助装置还具有一对扶手，所述一对扶手具有在所述使用者坐在所述座部的状态下保持所述使用者的骨盆或腰部中的至少任一者的保持气囊，

所述控制部进行控制，以使得在从所述第1模式向所述第2模式改变时，所述保持气囊开始膨胀，在完成膨胀后开始所述第2模式。

3.根据权利要求1所述的运动辅助装置，其中，

从所述第1模式向所述第2模式转移时或从所述第2模式向所述第1模式转移时的所述座部的摆动速度比所述第1模式和所述第2模式下的所述座部的摆动速度慢。

4.根据权利要求2所述的运动辅助装置，其中，

所述运动辅助装置还具有气泵和电磁阀，所述气泵用于向所述保持气囊供气，所述电磁阀在向所述保持气囊供气的状态和停止该供气的状态之间切换。