CN109437058A - 一种应用于高举升叉式agv货叉水平调整装置 - Google Patents

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时吕
韩园园
杨蔚
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屈义
卫津民
张帮荣
龙衡
刘彭飞
李娇
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李志涛
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Abstract

本发明涉及一种高举升叉式AGV高位取放货时货叉自适应的水平调整装置。当立体仓库中的货架高度较高时，高举升叉式AGV搬运货物上升过程中门架和货叉会发生倾斜，继而影响货物的摆放甚至会有货物滑落的危险。本发明通过倾角传感器来检测倾斜角度，经过控制器再控制液压阀组驱动液压油缸的推动和回缩来调整货叉的位置，以确保AGV在不同位置及叉取负载不同物料重量时让货叉始终处于水平位置。

Description

一种应用于高举升叉式AGV货叉水平调整装置
技术领域
本发明涉及仓库货物存储技术领域，具体涉及一种高举升叉式AGV高位取放货时货叉自适应的水平调整装置。
背景技术
常规高举升叉式AGV的托盘堆跺仅仅依靠部分限位，而且堆跺的货架高度较高。高举升叉式AGV在门架的上升过程中，由于门架间的间隙会逐渐增大，因此门架在竖直方向会发生倾斜，并且高举升叉式AGV上的锻造货叉具有一定的挠度，载重举升时货叉会发生形变，这样高层堆垛货物托盘就容易出现倾斜、偏移、甚至滑落等问题。
发明内容
一种应用于高举升叉式AGV高位取放货时货叉自适应的水平调整装置，属于货物自动搬运技术领域。当立体仓库中的货架高度较高时，高举升叉式AGV搬运货物上升过程中门架和货叉会发生倾斜，继而影响货物的摆放甚至会有货物滑落的危险。本发明通过倾角传感器来检测倾斜角度，经过控制器再控制液压阀组驱动液压油缸的推动和回缩来调整货叉的位置，以确保AGV在不同位置及叉取负载不同物料重量时让货叉始终处于水平位置。
本发明通过下述技术方案得以解决：
一种应用于高举升叉式AGV高位取放货时货叉自适应的水平调整方法，在AGV货叉上安装倾角传感器。倾角传感器在货叉没有载重处于水平位置时，设定零位。高举升叉式AGV在搬运时货架高度较高时，AGV的门架和门架间缝隙会逐渐增大，在竖直方向门架就会向前倾斜，并且高举升叉式AGV上的锻造货叉具有一定的挠度，载重上升时货叉会发生形变，门架和货叉倾斜会使托盘不能水平放置在货架的货位上，如果倾斜幅度过大的话托盘会滑落出货叉。通过倾角传感器实时检测到货叉倾斜的角度，并反馈给AGV控制***，经过控制***控制液压阀组驱动液压油缸的推动和回缩来调整货叉的位置，以确保AGV在不同位置及叉取负载不同物料重量时让货叉始终处于水平位置，以满足高位取放货物的需求，且不受门架和货叉由于本身扰度、间隙及物料重量不同的影响。
附图说明
图1：AGV结构示意；
图2：AGV货叉及倾角传感器安装示意图
图3：液压阀组、液压油缸及AGV货叉连接示意图；
图中：1--AGV控制***、2--液压阀组、3--液压油缸、4--AGV货叉、5--倾角传感器。
具体实施方式
一种应用于高举升叉式AGV货叉水平调整装置，包含AGV控制***(1)、液压阀组(2)、液压油缸(3)及AGV货叉(4)，其特征在于，在所述货叉(2)上安装倾角传感器(5)，所述倾角传感器(5)及液压阀组(2)分别与AGV控制***(1)电连接，所述液压阀组(2)通过油路与液压油缸(3)连接，所述液压油缸(3)连接货叉(2)。
还包含设定倾角零位部件(6)，所述设定倾角零位部件(6)与AGV控制***(1)电连接。
所述倾角传感器(5)安装在货叉(2)的下部。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (2)

1.一种应用于高举升叉式AGV货叉水平调整装置，包含AGV控制***(1)、液压阀组(2)、液压油缸(3)及AGV货叉(4)，其特征在于，还包含倾角传感器(5)，所述倾角传感器(3)安装在货叉(2)上，所述倾角传感器(5)及液压阀组(2)与AGV控制***(1)电连接，所述液压阀组(2)通过油路与液压油缸(3)连接，所述液压油缸(3)连接货叉(2)。
2.根据权利要求1所述的AGV货叉水平调整装置，其特征在于，所述倾角传感器(5)安装在货叉(2)的下部。
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