CN109436311A - 多旋翼无人机 - Google Patents

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姜文辉
陈明非
白宇龙
齐维维
董义兵
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Abstract

本发明公开了一种多旋翼无人机，包括机身及安装在机身上的多个第一机臂，第一机臂上设有第一螺旋桨及驱动第一螺旋桨运动的第一发动机，第一螺旋桨的转动轴轴线与机身的纵轴轴线的第一夹角为5°‑10°。由于第一螺旋桨的转动轴轴线与机身的纵轴轴线存在第一夹角，进而多旋翼无人机在飞行过程中第一螺旋桨在水平方向产生分力，实现辅助多旋翼无人机的航向控制，进而使得多旋翼无人机的航向控制精确度提高。

Description

多旋翼无人机
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种多旋翼无人机。
背景技术
无人机是指利用无线电遥控设备和自备程序控制装置的不载人飞机。随着我国低空领域的全面开放，多旋翼无人机由于其制作成本低廉，操作简单等特点，被广泛应用于军事、民事及科学研究等多个领域。
传统的多旋翼无人机包括机身及安装在机身上的多个第一机臂，其中第一机臂包括第一螺旋桨，每个第一螺旋桨通过对应的第一发动机驱动，其中，第一螺旋桨的转动轴轴线与机身的纵轴轴线重合，多旋翼无人机在飞行时，第一螺旋桨旋转提供升力。同时，传统的多旋翼无人机，依靠螺旋桨转动的力矩进行航向控制，控制力矩较小，在较大型无人机上应用时，响应灵活性不足。
发明内容
本发明的目的是提供一种多旋翼无人机，该多旋翼无人机的飞行可靠性提高。
为实现上述目的，本发明提供一种多旋翼无人机，包括机身及安装在所述机身上的多个第一机臂，所述第一机臂上设有第一螺旋桨及驱动所述第一螺旋桨运动的第一发动机，所述第一螺旋桨的转动轴轴线与所述机身的纵轴轴线的第一夹角为5°-10°。
优选地，所述第一螺旋桨的转动轴轴线与所述机身的纵轴轴线的第一夹角为7°或8°。
优选地，所述第一发动机设置在所述第一机臂的末端，所述第一机臂上所述第一螺旋桨的轴线与所述第一发动机的输出轴轴线重合。
优选地，还包括连接相邻两个所述第一机臂末端的第一机臂加强杆。
优选地，所述第一机臂为偶数个，所有所述第一机臂沿所述机身周向均匀分布。
优选地，还包括第二机臂，所述第二机臂上设有第二螺旋桨及驱动所述第二螺旋桨运动的第二发动机，所述第一机臂和所述第二机臂均为偶数个，所述第二机臂上以所述机身的纵轴轴线为中心线对向设置，所述第一机臂以所述机身的纵轴轴线为中心线对向设置，所述第二螺旋桨的转动轴轴线与所述机身的纵轴轴线平行。
优选地，所述第一螺旋桨的转动轴轴线与所述机身的纵轴轴线为异面直线。
优选地，对向设置的两个第一螺旋桨的转动轴轴线形成第二夹角，所述第二夹角的度数为所述第一夹角度数的二倍。
优选地，所述第一发动机为油动第一发动机。
优选地，还包括两端分别与所述第一机臂末端和所述机身连接的线缆套筒，所述线缆套筒内设有用于向所述第一发动机输油的油管。
在上述技术方案中，本发明提供的多旋翼无人机包括机身及安装在机身上的多个第一机臂，第一机臂上设有第一螺旋桨及驱动第一螺旋桨运动的第一发动机，第一螺旋桨的转动轴轴线与机身的纵轴轴线的第一夹角为5°-10°。
通过上述描述可知，在本申请提供的多旋翼无人机中，由于第一螺旋桨的转动轴轴线与机身的纵轴轴线存在第一夹角，即第一螺旋桨倾斜设置，进而多旋翼无人机在飞行过程中第一螺旋桨在水平方向产生分力，实现辅助多旋翼无人机的航向控制，进而使得多旋翼无人机的航向控制精确度提高。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例所提供的多旋翼无人机的局部结构部；
图2为本发明实施例所提供的多旋翼无人机的结构示意图。
其中图1-2中：1-机身、2-第一螺旋桨、3-第一发动机、4-第一机臂加强杆、5-第一机臂支撑杆、6-第一机臂。
具体实施方式
本发明的核心是提供一种多旋翼无人机，该多旋翼无人机的飞行可靠性提高。
为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和实施方式对本发明作进一步的详细说明。
请参考图1和图2，在一种具体实施方式中，本发明具体实施例提供的多旋翼无人机包括机身1及安装在机身1上的多个第一机臂6，第一机臂6上设有第一螺旋桨2及驱动第一螺旋桨2运动的第一发动机3，具体的，第一螺旋桨2和第一发动机3均安装在第一机臂6上，第一螺旋桨2的转动轴轴线与机身1的纵轴轴线的第一夹角a为5°-10°，具体的，第一螺旋桨2的转动轴轴线与机身1的纵轴轴线的第一夹角a为6°、7°、8°或9°等，其中机身1的纵轴轴线为竖直方向上的轴线。具体的，第一螺旋桨2的顶端可以均向机身方向靠近或远离。
具体的，第一机臂6可以为奇数个，第一机臂6沿机身1周向均匀分布，具体的，第一机臂6可以为三个，为了便于控制多旋翼无人机平稳性，优选的，第一机臂6为偶数个，第一机臂6沿机身1周向均匀分布。具体的，第一机臂6可以为四个或六个等，当第一机臂6六个时，六个第一机臂6沿机身1周向均匀分布。
在另一种方式中，多旋翼无人机还包括第二机臂，所述第二机臂上设有第二螺旋桨及驱动第二螺旋桨运动的第二发动机，第一机臂6和第二机臂均为偶数个，第二机臂上以机身1的纵轴轴线为中心线对向设置，第一机臂6以机身1的纵轴轴线为中心线对向设置，第二螺旋桨的转动轴轴线与机身1的纵轴轴线平行，其中，同一组内的第一螺旋桨的转动轴轴线优选同时向靠近或远离机身的纵轴轴线方向设置。优选，沿机身周向相邻两个第一机臂6之间设有一个第二机臂。
通过上述描述可知，在本申请具体实施例所提供的多旋翼无人机中，由于第一螺旋桨2的转动轴轴线与机身1的纵轴轴线存在第一夹角，进而多旋翼无人机在飞行过程中第一螺旋桨2在水平方向产生分力，实现辅助多旋翼无人机的航向控制，进而使得多旋翼无人机的飞行可靠性提高。
由于第一螺旋桨2位于第一机臂6末端，为了便于组装，优选，第一发动机3设置在第一机臂6的末端，其中第一机臂6的末端是指第一机臂6上远离机身1的一侧。
为了便于动力输出，优选，第一机臂6上第一螺旋桨2的轴线与第一发动机3的输出轴轴线重合，使用时，可以直接将第一螺旋桨2安装在第一发动机3的输出轴上。
优选的，该多旋翼无人机还包括连接第一机臂6末端与机身1的第一机臂支撑杆。具体的，第一机臂支撑杆倾斜向上设置支撑第一机臂6，延长多旋翼无人机的使用寿命。
进一步，该多旋翼无人机还包括连接相邻两个第一机臂6末端的第一机臂加强杆4，由于第一发动机3和第一螺旋桨2通常设置在第一机臂6末端，重力较大，通过在相邻两个第一机臂6末端添加第一机臂加强杆4，使得多旋翼无人机的第一机臂6连接形成网状结构，进而提高整体强度，进一步延长多旋翼无人机的使用寿命。为了减小阻力，优选，第一机臂加强杆4为圆柱形直杆结构。
在保证强度的同时，为了减低总体重量，优选，第一机臂和/或第一机臂支撑杆和/或第一机臂加强杆为空心杆。
具体的，第一螺旋桨2转动轴的顶端可以向靠近机身1靠近或远离，具体的第一螺旋桨2转动轴轴线可以与机身1的纵轴轴线相交。由于第一螺旋桨2的转动轴轴线与机身1的纵轴轴线相交设置会产生额外的在机身纵轴所在平面内的平行于机臂的分力，分力为指向或远离机身的分力，这个分力不会产生操纵效果，会导致功率浪费。在另一种实施方式中，如图1所示，第一螺旋桨2的转动轴轴线与机身1的纵轴轴线可以为异面直线。
优选的，对向设置的两个第一螺旋桨2的转动轴轴线形成第二夹角，第二夹角的度数为第一夹角度数的二倍。
在上述各方案的基础上，优选，第一发动机3为油动第一发动机，当然在具体使用过程中，第一发动机3也可以通过电能控制工作。
当第一发动机为油动第一发动机时，优选，该多旋翼无人机还包括两端分别与第一机臂6末端和机身1连接的线缆套筒5，线缆套筒5内设有用于向第一发动机3输油的油管，将线缆和油管均设置在线缆套筒5内，避免外界物质损伤线缆及油管的情况。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种多旋翼无人机，包括机身(1)及安装在所述机身(1)上的第一机臂(6)，所述第一机臂(6)上设有第一螺旋桨(2)及驱动所述第一螺旋桨(2)运动的第一发动机(3)，其特征在于，所述第一螺旋桨(2)的转动轴轴线与所述机身(1)的纵轴轴线的第一夹角为5°-10°。
2.根据权利要求1所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述第一螺旋桨(2)的转动轴轴线与所述机身(1)的纵轴轴线的第一夹角为7°或8°。
3.根据权利要求1所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述第一发动机(3)设置在所述第一机臂(6)的末端，所述第一机臂(6)上所述第一螺旋桨(2)的轴线与所述第一发动机(3)的输出轴轴线重合。
4.根据权利要求1所述的多旋翼无人机，其特征在于，还包括连接相邻两个所述第一机臂(6)末端的第一机臂加强杆(4)。
5.根据权利要求1所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述第一机臂(6)为偶数个，所有所述第一机臂(6)沿所述机身(1)周向均匀分布。
6.根据权利要求1所述的多旋翼无人机，其特征在于，还包括第二机臂，所述第二机臂上设有第二螺旋桨及驱动所述第二螺旋桨运动的第二发动机，所述第一机臂(6)和所述第二机臂均为偶数个，所述第二机臂上以所述机身(1)的纵轴轴线为中心线对向设置，所述第一机臂(6)以所述机身(1)的纵轴轴线为中心线对向设置，所述第二螺旋桨的转动轴轴线与所述机身(1)的纵轴轴线平行。
7.根据权利要求5所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述第一螺旋桨(2)的转动轴轴线与所述机身(1)的纵轴轴线为异面直线。
8.根据权利要求7所述的多旋翼无人机，其特征在于，对向设置的两个第一螺旋桨(2)的转动轴轴线形成第二夹角，所述第二夹角的度数为所述第一夹角度数的二倍。
9.根据权利要求1-8中任一项所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述第一发动机(3)为油动第一发动机。
10.根据权利要求9所述的多旋翼无人机，其特征在于，还包括两端分别与所述第一机臂(6)末端和所述机身(1)连接的线缆套筒(5)，所述线缆套筒(5)内设有用于向所述第一发动机(3)输油的油管。
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