CN109434877B - 一种多自由度平移式顶升机构 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种多自由度平移式顶升机构,包括安装架,设于安装架上方的承重板,及与承重板传动联接的顶升动力件;所述安装架设有导向套;所述承重板固定有与导向套配合运动的定位销,且定位销贯穿导向套两端;所述定位销外周设有周向的凹陷部,且凹陷部的横截面积小于导向套的内孔;所述承重板受到顶升动力件顶升至凹陷部与导向套配合,承重板相对于安装架具有平行移动。本发明定位销具有在水平面的两个自由度和在竖直方向的自由度,以使在顶升对接时,就算定位销和货物存在一定的偏差,通过调节自由度,能精准的与货物对接。本发明的移动机器人顶升对接机构,结构简单紧凑,保证移动机器人能精准进行对接任务。
Description
技术领域
本发明涉及移动机器人领域,更具体地说是指一种多自由度平移式顶升机构。
背景技术
在移动机器人对接领域,难免会遇到高精度的销孔对接,这时候需要在对接过程中保证销的自由度,以免发生销孔硬碰硬对接,导致损坏装备的事故。但是,现有的移动机器人的对接机构较为复杂,而且由于自由度不够,对接不精准,往往会撞坏设备。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺陷,提供一种多自由度平移式顶升机构。
为实现上述目的,本发明采用以下技术方案:
一种多自由度平移式顶升机构,包括安装架,设于安装架上方的承重板,及与承重板传动联接的顶升动力件;所述安装架设有导向套;所述承重板固定有与导向套配合运动的定位销,且定位销贯穿导向套两端;所述定位销外周设有周向的凹陷部,且凹陷部的横截面积小于导向套的内孔;所述承重板受到顶升动力件顶升至凹陷部与导向套配合,承重板相对于安装架具有平行移动。
其进一步技术方案为:所述定位销包括与延伸至承重板上侧的延伸部,与延伸部联接的套合部,及所述的凹陷部;所述套合部与导向套间隙配合;所述套合部与凹陷部之间设有第一锥面部。
其进一步技术方案为:所述定位销还包括与凹陷部联接的第二锥面部,与第二锥面部联接的阻挡部;所述阻挡部的横截面积大于导向套的内孔面积。
其进一步技术方案为:所述承重板下方设有支板;所述顶升动力件的动力输出端与支板联接,以使顶升动力件驱动支板、承重板上升。
其进一步技术方案为:所述支板与承重板之间设有若干个万向轴承。
其进一步技术方案为:所述承重板与万向轴承相对应的位置设有耐磨板。
其进一步技术方案为:所述支板下侧固定联接有若干个导向轴,并且延伸至安装架;所述安装架设有与导向轴滑动联接的直线轴承。
其进一步技术方案为:所述支板设有下侧设有上耳座;所述顶升动力件通过设有的销轴与上耳座铰接。
其进一步技术方案为:所述顶升动力件下端设有下耳座,以使顶升动力件与固定物铰接。
其进一步技术方案为:所述安装架设有用于容纳定位销的套筒;所述导向套设于套筒上端。
本发明与现有技术相比的有益效果是:本发明定位销具有在水平面的两个自由度和在竖直方向的自由度,以使在顶升对接时,就算定位销和货物存在一定的偏差,通过调节自由度,能精准的与货物对接。本发明的移动机器人顶升对接机构,结构简单紧凑,保证移动机器人能精准进行对接任务。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。
附图说明
图1为本发明一种多自由度平移式顶升机构的立体图;
图2为本发明一种多自由度平移式顶升机构的俯视图;
图3为本发明一种多自由度平移式顶升机构的侧视图;
图4为本发明一种多自由度平移式顶升机构的前视图;
图5为本发明一种多自由度平移式顶升机构的局部剖视图;
图6为本发明一种多自由度平移式顶升机构的定位销的结构图。
具体实施方式
为了更充分理解本发明的技术内容,下面结合具体实施例对本发明的技术方案进一步介绍和说明,但不局限于此。
如图1至图6本发明实施例的图纸。
一种多自由度平移式顶升机构,包括安装架10,设于安装架10上方的承重板11,及与承重板11传动联接的顶升动力件13。安装架10设有导向套14,且导向套14朝向承重板11一侧。导向套14为两端开口。承重板11设有与导向套14配合运动的定位销15,且定位销15贯穿导向套14两端。定位销15外周设有周向的凹陷部151。承重板11受到顶升动力件13顶升至凹陷部151与导向套14配合,承重板11相对于安装架10具有平行移动。
定位销15包括与延伸至承重板11上侧的延伸部152,与延伸部152联接的套合部153,及所述的凹陷部151。套合部153与导向套14间隙配合,在承载板11下降时,使得定位销15只有上下运动的自由度。套合部153与凹陷部151之间设有第一锥面部154。延伸部152贯穿承重板11,并且高出承重板11,插接在带有孔的货物。承重板11没有顶升的时候,套合部153配合在导向套14的内孔。第一锥面部154在承重板11下降时,第一锥面部154与导向套14的内孔配合,具有导向的作用。在承重板11被顶升到一定的高度时,定位销15的凹陷部151就会和导向套14的内孔配合,由于凹陷部151的横截面积小于导向套14的内孔,所以承重板11会发生平移,具有两个方向的自由度,从而使得定位销15也具有两个方向的自由度,增加定位销15插接的准确度。
更加具体的,定位销15还包括与凹陷部151联接的第二锥面部155,与第二锥面部155联接的阻挡部156。阻挡部156的横截面积大于导向套14的内孔面积。承重板11上升到第二锥面部155时,第二锥面部155与导向套14的内孔配合,具有导向的作用;继续顶升时,阻挡部156被导向套14的内孔阻挡,防止脱落。
承重板11下方设有支板16,且位于安装架10与承重板11之间。顶升动力件13的动力输出端与支板16联接,以使顶升动力件13驱动支板16、承重板11上升。
优选的,支板16与承重板11之间设有若干个万向轴承17,增加承重板11滑动性。
具体的,顶升动力件13推动支板16上升,承重板11和定位销15也随着上升,当定位销15的凹陷部151运动到导向套14,此时,承重板11和定位销15均可以在支板16上通过万向轴承17滑动平移,以使定位销15获得自由度。
更加具体的,承重板11与万向轴承17相对应的位置设有耐磨板18,
为了使顶升或下降运动更加平稳,支板16下侧固定联接有若干个导向轴19,并且延伸至安装架10。安装架10设有与导向轴19滑动联接的直线轴承21。支板16设有用于固定导向轴19的轴座22,并且安装架10上设有保护导向轴19的保护壳23。
支板16设有下侧设有上耳座24。顶升动力件13通过设有的销轴与上耳座24铰接。
顶升动力件13下端设有下耳座26,以使顶升动力件13与固定物铰接。顶升动力件13两端铰接,对顶升动力件13起到保护作用。
优选的,安装架10设有用于容纳定位销15的套筒27。导向套14设于套筒27上端。
优选的,顶升动力件13为电动推杆或气缸或丝杆件。
综上所述,本发明定位销具有在水平面的两个自由度和在竖直方向的自由度,以使在顶升对接时,就算定位销和货物存在一定的偏差,通过调节自由度,能精准的与货物对接。本发明的移动机器人顶升对接机构,结构简单紧凑,保证移动机器人能精准进行对接任务。
上述仅以实施例来进一步说明本发明的技术内容,以便于读者更容易理解,但不代表本发明的实施方式仅限于此,任何依本发明所做的技术延伸或再创造,均受本发明的保护。本发明的保护范围以权利要求书为准。
Claims (8)
1.一种多自由度平移式顶升机构,其特征在于,包括安装架,设于安装架上方的承重板,及与承重板传动联接的顶升动力件;所述安装架设有导向套;所述承重板固定有与导向套配合运动的定位销,且定位销贯穿导向套两端;所述定位销外周设有周向的凹陷部,且凹陷部的横截面积小于导向套的内孔;所述承重板受到顶升动力件顶升至凹陷部与导向套配合,承重板相对于安装架具有平行移动;所述定位销包括与延伸至承重板上侧的延伸部,与延伸部联接的套合部,及所述的凹陷部;所述套合部与导向套间隙配合;所述套合部与凹陷部之间设有第一锥面部;所述定位销还包括与凹陷部联接的第二锥面部,与第二锥面部联接的阻挡部;所述阻挡部的横截面积大于导向套的内孔面积。
2.根据权利要求1所述的一种多自由度平移式顶升机构,其特征在于,所述承重板下方设有支板;所述顶升动力件的动力输出端与支板联接,以使顶升动力件驱动支板、承重板上升。
3.根据权利要求2所述的一种多自由度平移式顶升机构,其特征在于,所述支板与承重板之间设有若干个万向轴承。
4.根据权利要求3所述的一种多自由度平移式顶升机构,其特征在于,所述承重板与万向轴承相对应的位置设有耐磨板。
5.根据权利要求2所述的一种多自由度平移式顶升机构,其特征在于,所述支板下侧固定联接有若干个导向轴,并且延伸至安装架;所述安装架设有与导向轴滑动联接的直线轴承。
6.根据权利要求2所述的一种多自由度平移式顶升机构,其特征在于,所述支板设有下侧设有上耳座;所述顶升动力件通过设有的销轴与上耳座铰接。
7.根据权利要求2所述的一种多自由度平移式顶升机构,其特征在于,所述顶升动力件下端设有下耳座,以使顶升动力件与固定物铰接。
8.根据权利要求1所述的一种多自由度平移式顶升机构,其特征在于,所述安装架设有用于容纳定位销的套筒;所述导向套设于套筒上端。
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