CN109434877B - 一种多自由度平移式顶升机构 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种多自由度平移式顶升机构，包括安装架，设于安装架上方的承重板，及与承重板传动联接的顶升动力件；所述安装架设有导向套；所述承重板固定有与导向套配合运动的定位销，且定位销贯穿导向套两端；所述定位销外周设有周向的凹陷部，且凹陷部的横截面积小于导向套的内孔；所述承重板受到顶升动力件顶升至凹陷部与导向套配合，承重板相对于安装架具有平行移动。本发明定位销具有在水平面的两个自由度和在竖直方向的自由度，以使在顶升对接时，就算定位销和货物存在一定的偏差，通过调节自由度，能精准的与货物对接。本发明的移动机器人顶升对接机构，结构简单紧凑，保证移动机器人能精准进行对接任务。

Description

一种多自由度平移式顶升机构
技术领域
本发明涉及移动机器人领域，更具体地说是指一种多自由度平移式顶升机构。
背景技术
在移动机器人对接领域，难免会遇到高精度的销孔对接，这时候需要在对接过程中保证销的自由度，以免发生销孔硬碰硬对接，导致损坏装备的事故。但是，现有的移动机器人的对接机构较为复杂，而且由于自由度不够，对接不精准，往往会撞坏设备。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种多自由度平移式顶升机构。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种多自由度平移式顶升机构，包括安装架，设于安装架上方的承重板，及与承重板传动联接的顶升动力件；所述安装架设有导向套；所述承重板固定有与导向套配合运动的定位销，且定位销贯穿导向套两端；所述定位销外周设有周向的凹陷部，且凹陷部的横截面积小于导向套的内孔；所述承重板受到顶升动力件顶升至凹陷部与导向套配合，承重板相对于安装架具有平行移动。
其进一步技术方案为：所述定位销包括与延伸至承重板上侧的延伸部，与延伸部联接的套合部，及所述的凹陷部；所述套合部与导向套间隙配合；所述套合部与凹陷部之间设有第一锥面部。
其进一步技术方案为：所述定位销还包括与凹陷部联接的第二锥面部，与第二锥面部联接的阻挡部；所述阻挡部的横截面积大于导向套的内孔面积。
其进一步技术方案为：所述承重板下方设有支板；所述顶升动力件的动力输出端与支板联接，以使顶升动力件驱动支板、承重板上升。
其进一步技术方案为：所述支板与承重板之间设有若干个万向轴承。
其进一步技术方案为：所述承重板与万向轴承相对应的位置设有耐磨板。
其进一步技术方案为：所述支板下侧固定联接有若干个导向轴，并且延伸至安装架；所述安装架设有与导向轴滑动联接的直线轴承。
其进一步技术方案为：所述支板设有下侧设有上耳座；所述顶升动力件通过设有的销轴与上耳座铰接。
其进一步技术方案为：所述顶升动力件下端设有下耳座，以使顶升动力件与固定物铰接。
其进一步技术方案为：所述安装架设有用于容纳定位销的套筒；所述导向套设于套筒上端。
本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明定位销具有在水平面的两个自由度和在竖直方向的自由度，以使在顶升对接时，就算定位销和货物存在一定的偏差，通过调节自由度，能精准的与货物对接。本发明的移动机器人顶升对接机构，结构简单紧凑，保证移动机器人能精准进行对接任务。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。
附图说明
图1为本发明一种多自由度平移式顶升机构的立体图；
图2为本发明一种多自由度平移式顶升机构的俯视图；
图3为本发明一种多自由度平移式顶升机构的侧视图；
图4为本发明一种多自由度平移式顶升机构的前视图；
图5为本发明一种多自由度平移式顶升机构的局部剖视图；
图6为本发明一种多自由度平移式顶升机构的定位销的结构图。
具体实施方式
为了更充分理解本发明的技术内容，下面结合具体实施例对本发明的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。
如图1至图6本发明实施例的图纸。
一种多自由度平移式顶升机构，包括安装架10，设于安装架10上方的承重板11，及与承重板11传动联接的顶升动力件13。安装架10设有导向套14，且导向套14朝向承重板11一侧。导向套14为两端开口。承重板11设有与导向套14配合运动的定位销15，且定位销15贯穿导向套14两端。定位销15外周设有周向的凹陷部151。承重板11受到顶升动力件13顶升至凹陷部151与导向套14配合，承重板11相对于安装架10具有平行移动。
定位销15包括与延伸至承重板11上侧的延伸部152，与延伸部152联接的套合部153，及所述的凹陷部151。套合部153与导向套14间隙配合，在承载板11下降时，使得定位销15只有上下运动的自由度。套合部153与凹陷部151之间设有第一锥面部154。延伸部152贯穿承重板11，并且高出承重板11，插接在带有孔的货物。承重板11没有顶升的时候，套合部153配合在导向套14的内孔。第一锥面部154在承重板11下降时，第一锥面部154与导向套14的内孔配合，具有导向的作用。在承重板11被顶升到一定的高度时，定位销15的凹陷部151就会和导向套14的内孔配合，由于凹陷部151的横截面积小于导向套14的内孔，所以承重板11会发生平移，具有两个方向的自由度，从而使得定位销15也具有两个方向的自由度，增加定位销15插接的准确度。
更加具体的，定位销15还包括与凹陷部151联接的第二锥面部155，与第二锥面部155联接的阻挡部156。阻挡部156的横截面积大于导向套14的内孔面积。承重板11上升到第二锥面部155时，第二锥面部155与导向套14的内孔配合，具有导向的作用；继续顶升时，阻挡部156被导向套14的内孔阻挡，防止脱落。
承重板11下方设有支板16，且位于安装架10与承重板11之间。顶升动力件13的动力输出端与支板16联接，以使顶升动力件13驱动支板16、承重板11上升。
优选的，支板16与承重板11之间设有若干个万向轴承17，增加承重板11滑动性。
具体的，顶升动力件13推动支板16上升，承重板11和定位销15也随着上升，当定位销15的凹陷部151运动到导向套14，此时，承重板11和定位销15均可以在支板16上通过万向轴承17滑动平移，以使定位销15获得自由度。
更加具体的，承重板11与万向轴承17相对应的位置设有耐磨板18，
为了使顶升或下降运动更加平稳，支板16下侧固定联接有若干个导向轴19，并且延伸至安装架10。安装架10设有与导向轴19滑动联接的直线轴承21。支板16设有用于固定导向轴19的轴座22，并且安装架10上设有保护导向轴19的保护壳23。
支板16设有下侧设有上耳座24。顶升动力件13通过设有的销轴与上耳座24铰接。
顶升动力件13下端设有下耳座26，以使顶升动力件13与固定物铰接。顶升动力件13两端铰接，对顶升动力件13起到保护作用。
优选的，安装架10设有用于容纳定位销15的套筒27。导向套14设于套筒27上端。
优选的，顶升动力件13为电动推杆或气缸或丝杆件。
综上所述，本发明定位销具有在水平面的两个自由度和在竖直方向的自由度，以使在顶升对接时，就算定位销和货物存在一定的偏差，通过调节自由度，能精准的与货物对接。本发明的移动机器人顶升对接机构，结构简单紧凑，保证移动机器人能精准进行对接任务。
上述仅以实施例来进一步说明本发明的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本发明的实施方式仅限于此，任何依本发明所做的技术延伸或再创造，均受本发明的保护。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (8)

1.一种多自由度平移式顶升机构，其特征在于，包括安装架，设于安装架上方的承重板，及与承重板传动联接的顶升动力件；所述安装架设有导向套；所述承重板固定有与导向套配合运动的定位销，且定位销贯穿导向套两端；所述定位销外周设有周向的凹陷部，且凹陷部的横截面积小于导向套的内孔；所述承重板受到顶升动力件顶升至凹陷部与导向套配合，承重板相对于安装架具有平行移动；所述定位销包括与延伸至承重板上侧的延伸部，与延伸部联接的套合部，及所述的凹陷部；所述套合部与导向套间隙配合；所述套合部与凹陷部之间设有第一锥面部；所述定位销还包括与凹陷部联接的第二锥面部，与第二锥面部联接的阻挡部；所述阻挡部的横截面积大于导向套的内孔面积。
2.根据权利要求1所述的一种多自由度平移式顶升机构，其特征在于，所述承重板下方设有支板；所述顶升动力件的动力输出端与支板联接，以使顶升动力件驱动支板、承重板上升。
3.根据权利要求2所述的一种多自由度平移式顶升机构，其特征在于，所述支板与承重板之间设有若干个万向轴承。
4.根据权利要求3所述的一种多自由度平移式顶升机构，其特征在于，所述承重板与万向轴承相对应的位置设有耐磨板。
5.根据权利要求2所述的一种多自由度平移式顶升机构，其特征在于，所述支板下侧固定联接有若干个导向轴，并且延伸至安装架；所述安装架设有与导向轴滑动联接的直线轴承。
6.根据权利要求2所述的一种多自由度平移式顶升机构，其特征在于，所述支板设有下侧设有上耳座；所述顶升动力件通过设有的销轴与上耳座铰接。
7.根据权利要求2所述的一种多自由度平移式顶升机构，其特征在于，所述顶升动力件下端设有下耳座，以使顶升动力件与固定物铰接。
8.根据权利要求1所述的一种多自由度平移式顶升机构，其特征在于，所述安装架设有用于容纳定位销的套筒；所述导向套设于套筒上端。
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