CN108942909B - 一种抓取转运机械手结构 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种应用于机械自动化技术领域的抓取转运机械手结构,所述的抓取转运机械手结构的横梁(1)上部设置齿条部(2),驱动链轮(5)与从动链轮(7)连接,从动链轮(7)与齿条部(2)啮合,滑块Ⅱ连接板(9)与电机连接板(3)连接,滑块Ⅱ(11)套装在丝杆(10)上,气缸安装块(12)与滑块Ⅱ连接板(9)连接,气缸安装块(12)上安装气缸(13),抓手(14)包括抓手组件Ⅰ(15)和抓手组件Ⅱ(16),气缸(13)的伸缩杆(19)上的齿牙与旋转轴Ⅰ(17)和旋转轴Ⅱ(18)啮合,本发明的抓取转运机械手结构,成本低,能够方便快捷实现抓手对各类工业产品的抓取转运,提高抓取可靠性,实现抓手在更大范围内实现位置调节。
Description
技术领域
本发明属于机械自动化技术领域,更具体地说,是涉及一种抓取转运机械手结构。
背景技术
现如今,机械自动化的运用越来越多,在很大程度上提高了生产效率。机械手是机械自动化应用的常用装置,主要作用是抓取、搬运工件。机械手作业的稳定性和对各种环境作业的适应性,在国民经济各领域都有着广阔的发展前景。现有技术中的抓取机械手,根据应用场合、抓取工件的尺寸、电机的选型等都存在差异,也导致各种机械手的结构存在差异。而现有技术中的机械手,要么结构复杂,要么抓取力不足,要么位置调节不便,适应范围窄,无法充分满足实际需求。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是:针对现有技术的不足,提供一种成本低,能够方便快捷实现抓手对各类工业产品的抓取转运,提高抓取可靠性,实现抓手在更大范围内实现位置调节,从而有效提高适用范围,结构更加简单,操作也更加简便,并且保障抓取转运时转运运动更加平稳,抓取行走过程中速度方便调节的抓取转运机械手结构。
要解决以上所述的技术问题,本发明采取的技术方案为:
本发明为一种抓取转运机械手结构,所述的抓取转运机械手结构包括横梁,横梁上部设置齿条部,电机连接板上安装驱动电机,驱动电机的转轴上安装驱动链轮,驱动链轮通过皮带与从动链轮连接,从动链轮与齿条部啮合,电机连接板上还设置滑块Ⅰ安装板,滑块Ⅰ安装板上设置滑块Ⅰ,滑块Ⅰ贴合在横梁下部,滑块Ⅱ连接板与电机连接板连接,电机连接板通过卡块与横梁下端的滑轨Ⅰ卡装连接,滑块Ⅱ连接板上设置丝杆,滑块Ⅱ套装在丝杆上,丝杠与丝杠驱动电机连接,气缸安装块与滑块Ⅱ连接板连接,气缸安装块上安装气缸,抓手包括抓手组件Ⅰ和抓手组件Ⅱ,抓手组件Ⅰ靠近气缸一端设置带齿牙的旋转轴Ⅰ,抓手组件Ⅱ靠近气缸一端设置带齿牙的旋转轴Ⅱ,气缸的伸缩杆上的齿牙与旋转轴Ⅰ和旋转轴Ⅱ啮合。
所述的抓取转运机械手结构还包括滑轨Ⅱ,所述的滑轨Ⅱ水平布置在电机连接板上,滑块Ⅱ连接板卡装在滑轨Ⅱ上,滑块Ⅱ连接板与滑块驱动电机连接,滑块驱动电机与控制部件连接,滑轨Ⅱ与横梁设置为呈垂直布置的结构。
所述的驱动电机与控制部件连接,控制部件控制驱动电机转动时,驱动电机设置为能够通过驱动链轮、皮带带动从动链轮相对于齿条部转动的结构,驱动电机通过驱动链轮、皮带带动从动链轮相对于齿条部转动时,电机连接板设置为能够相对于横梁移动的结构,从动链轮和滑块Ⅰ活动卡装在横梁上。
所述的横梁为工字梁,工字梁的凸出部上端面设置齿条部,滑块Ⅰ贴合在工字梁的凸出部下端面,丝杠驱动电机与控制部件连接,控制部件设置为能够控制丝杆驱动电机转动的结构,控制部件控制丝杆驱动电机转动时,丝杆驱动电机设置为能够驱动丝杆相对于滑块Ⅱ连接板转动的结构,所述的滑块Ⅱ贴合在滑块Ⅱ连接板上。
所述的抓手的抓手组件Ⅰ通过抓手连接销轴Ⅰ活动安装在气缸安装块上,抓手组件Ⅱ通过抓手连接销轴Ⅱ活动安装在气缸安装块上,旋转轴Ⅰ固定设置在抓手组件Ⅰ一端,旋转轴Ⅱ固定设置在抓手组件Ⅱ一端。
所述的气缸与能够控制气缸的伸缩杆伸缩的控制部件连接,控制部件控制气缸的伸缩杆收缩时,伸缩杆设置为能够同时作用在旋转轴Ⅰ和旋转轴Ⅱ上,从而带动抓手组件Ⅰ外端头和抓手组件Ⅱ外端头向相互靠近方向移动的结构,控制部件控制气缸的伸缩杆伸出时,伸缩杆设置为能够同时作用在旋转轴Ⅰ和旋转轴Ⅱ上,从而带动抓手组件Ⅰ外端头和抓手组件Ⅱ外端头向相互远离方向移动的结构。
所述的工字梁水平布置,电机连接板垂直布置,驱动链轮设置在电机连接板下部位置,从动链轮设置在电机连接板上部位置,滑块Ⅱ连接板垂直布置,所述的控制部件控制丝杆驱动电机转动时,丝杆驱动电机设置为能够通过丝杆转动带动滑块Ⅱ相对于滑块Ⅱ连接板上下移动的结构。
所述的丝杆一端安装在上部轴承支撑座上,上部轴承支撑座布置在滑块Ⅱ连接板上,丝杠另一端安装在下部轴承支撑座上,下部轴承支撑座布置在滑块Ⅱ连接板上。
所述的上部轴承支撑座上设置轴承,下部轴承支撑座上设置深沟球轴承,丝杠上端与轴承连接,丝杠下端与深沟球轴承连接。
采用本发明的技术方案,能得到以下的有益效果:
本发明的抓取转运机械手结构,能够方便实现各类工业产品的抓取输送。使用时,通过控制部件控制驱动电机转动,可以带动驱动链轮转动,从而带动从动链轮转动,从动链轮转动会施力在齿条部上,从而带动电机连接板等部件沿着横梁移动,实现抓手的位置的水平移动。而通过控制部件控制丝杠驱动电机转动,可以带动丝杆转动,丝杆转动时,滑块Ⅱ会相对于滑块Ⅱ连接板上下移动,从而能够实现抓手的位置的上下移动。这样,有效提高机械手的活动范围,满足不同部位放置的工件的自动抓取转运。抓取工件时,将抓手移动到工件位置,抓手的两个抓手组件位于工件两侧,然后控制部件控制气缸收缩,气缸带动抓手组件Ⅰ外端头和抓手组件Ⅱ外端头向相互靠近方向移动,直到完全夹紧工件。而后通过控制部件控制驱动电机和丝杆驱动电机动作,带动机械手移动,移动到需要放置转运的工件的位置时,控制部件再控制气缸伸出,气缸带动抓手组件Ⅰ外端头和抓手组件Ⅱ外端头向相互远离方向移动,从而松开工件,工件可靠放置到位。本发明的抓取转运机械手结构,成本低,能够方便快捷实现抓手对各类工业产品的抓取转运,提高抓取可靠性,实现抓手在更大范围内实现位置调节,有效提高适用范围,结构更加简单,操作更加简便,并且保障抓取转运时转运运动更加平稳,抓取行走过程中速度方便调节。
附图说明
下面对本说明书各附图所表达的内容及图中的标记作出简要的说明:
图1为本发明所述的抓取转运机械手结构的主视结构示意图;
图2为本发明所述的抓取转运机械手结构的仰视结构示意图;
图3为本发明所述的抓取转运机械手结构的右视结构示意图;
图4为本发明所述的抓取转运机械手结构的丝杆的安装结构示意图;
附图中标记分别为:1、横梁;2、齿条部;3、电机连接板;4、驱动电机;5、驱动链轮;6、皮带;7、从动链轮;8、滑块Ⅰ;9、滑块Ⅱ连接板;10、丝杆;11、滑块Ⅱ;12、气缸安装块;13、气缸;14、抓手;15、抓手组件Ⅰ;16、抓手组件Ⅱ;17、旋转轴Ⅰ;18、旋转轴Ⅱ;19、伸缩杆;20、凸出部;21、控制部件;22、上部轴承支撑座;23、下部轴承支撑座;24、轴承;25、深沟球轴承;26、滑轨Ⅱ;27、滑块Ⅰ安装板;28、气缸固定块;29、连杆机构;30、卡块;31、滑轨Ⅰ;32、齿轮;33、端盖;34、单行挡圈;35、锁紧座。
具体实施方式
下面对照附图,通过对实施例的描述,对本发明的具体实施方式如所涉及的各构件的形状、构造、各部分之间的相互位置及连接关系、各部分的作用及工作原理等作进一步的详细说明:
如附图1-附图4所示,本发明为一种抓取转运机械手结构,所述的抓取转运机械手结构包括横梁1,横梁1上部设置齿条部2,电机连接板3上安装驱动电机4,驱动电机4的转轴上安装驱动链轮5,驱动链轮5通过皮带6与从动链轮7连接,从动链轮7与齿条部2啮合,电机连接板3上还设置滑块Ⅰ安装板27,滑块Ⅰ安装板27上设置滑块Ⅰ8,滑块Ⅰ8贴合在横梁1下部,滑块Ⅱ连接板9与电机连接板3连接,电机连接板3通过卡块30与横梁1下端的滑轨Ⅰ31卡装连接,滑块Ⅱ连接板9上设置丝杆10,滑块Ⅱ11套装在丝杆10上,丝杠10与丝杠驱动电机连接,气缸安装块12与滑块Ⅱ连接板9连接,气缸安装块12上安装气缸13,抓手14包括抓手组件Ⅰ15和抓手组件Ⅱ16,抓手组件Ⅰ15靠近气缸13一端设置带齿牙的旋转轴Ⅰ17,抓手组件Ⅱ16靠近气缸13一端设置带齿牙的旋转轴Ⅱ18,气缸13的伸缩杆19上的齿牙与旋转轴Ⅰ17和旋转轴Ⅱ18啮合。上述结构,能够方便实现各类工业产品的抓取输送。使用时,通过控制部件控制驱动电机转动,可以带动驱动链轮转动,从而带动从动链轮转动,从动链轮转动会施力在齿条部上,从而带动电机连接板3等部件沿着横梁移动,实现抓手的位置的水平移动。而通过控制部件控制丝杠驱动电机转动,可以带动丝杆转动,丝杆转动时,滑块Ⅱ会相对于滑块Ⅱ连接板9上下移动,从而能够实现抓手的位置的上下移动。这样,有效提高机械手的活动范围,满足不同部位放置的工件的自动抓取转运。抓取工件时,将抓手移动到工件位置,抓手的两个抓手组件位于工件两侧,然后控制部件控制气缸收缩,气缸带动抓手组件Ⅰ15外端头和抓手组件Ⅱ16外端头向相互靠近方向移动,直到完全夹紧工件。而后通过控制部件控制驱动电机和丝杆驱动电机动作,带动机械手移动,移动到需要放置转运的工件的位置时,控制部件21再控制气缸13伸出,气缸带动抓手组件Ⅰ17外端头和抓手组件Ⅱ18外端头向相互远离方向移动,从而松开工件,工件可靠放置到位。本发明所述的抓取转运机械手结构,成本低,能够方便快捷实现抓手对各类工业产品的抓取转运,提高抓取可靠性,实现抓手在更大范围内实现位置调节,从而有效提高适用范围,结构更加简单,操作也更加简便,并且保障抓取转运时转运运动更加平稳,抓取行走过程中速度方便调节。本发明所述的抓取转运机械手结构具有如下优点:1、机械手抓取转运工件过程中动作平稳、可靠;2、机械手结构简单,能够有效节省场地,降低作业时间;3、具有足够的刚性和强度,并且具备自动化控制的能力,有效利用驱动电机的驱动能力,完成动作的精度更高、更可靠,安全性高,能够提高生产效率,并且降低工人的劳动强度。3、技术方案适用性更强,使用范围广泛,能够抓取的工件种类很多,抓取力强,同时能够适应不同的工作场合。
本发明所述的结构,电机连接板3通过卡块30与横梁1下端的滑轨Ⅰ31卡装连接,这样实现整个机械手与横梁的可靠连接,并且机械手能够沿着横梁水平移动,而后通过从动链轮驱动机械手移动。
所述的抓取转运机械手结构还包括滑轨Ⅱ26,所述的滑轨Ⅱ26水平布置在电机连接板3上,滑块Ⅱ连接板9卡装在滑轨Ⅱ26上,滑块Ⅱ连接板9与滑块驱动电机连接,滑块驱动电机与控制部件21连接,滑轨Ⅱ26与横梁1设置为呈垂直布置的结构。上述结构,可以实现抓手在相对于横梁垂直方向水平移动。这样,机械手的抓手能够在三个方向移动,实现空间移动,能够可靠根据需求抓取转运工件。
所述的驱动电机4与控制部件21连接,控制部件21控制驱动电机4转动时,驱动电机4设置为能够通过驱动链轮5、皮带6带动从动链轮7相对于齿条部2转动的结构,驱动电机4通过驱动链轮5、皮带6带动从动链轮7相对于齿条部2转动时,电机连接板3设置为能够相对于横梁1移动的结构,从动链轮7和滑块Ⅰ8活动卡装在横梁1上。上述结构,通过控制部件控制驱动电机转动,控制部件可以控制驱动电机正反转动,从而通过驱动电机传递驱动力到从动链轮,从动链轮驱动整个机械手沿着横梁移动,实现水平位置调节。上述结构,抓手与相关部件之间连接可靠,从动链轮7和滑块Ⅰ8实现与横梁之间的卡装连接,结构可靠,不会松动,确保机械手作业安全。
所述的横梁1为工字梁,工字梁的凸出部20上端面设置齿条部2,滑块Ⅰ8贴合在工字梁的凸出部20下端面,丝杠驱动电机与控制部件21连接,控制部件21设置为能够控制丝杆驱动电机转动的结构,控制部件21控制丝杆驱动电机转动时,丝杆驱动电机设置为能够驱动丝杆10相对于滑块Ⅱ连接板9转动的结构,所述的滑块Ⅱ11贴合在滑块Ⅱ连接板9上。上述结构,横梁为工字梁,工字梁包括工字梁本体和上部板件和下部板件,从而形成工字型结构。而凸出部即为下部板件一侧。这样,横梁固定在输送场地上方,即可实现机械手安装。
所述的抓手14的抓手组件Ⅰ15通过抓手连接销轴Ⅰ活动安装在气缸安装块12上,抓手组件Ⅱ16通过抓手连接销轴Ⅱ活动安装在气缸安装块12上,旋转轴Ⅰ17固定设置在抓手组件Ⅰ15一端,旋转轴Ⅱ18固定设置在抓手组件Ⅱ15一端。所述的气缸13与能够控制气缸13的伸缩杆19伸缩的控制部件21连接,控制部件21控制气缸13的伸缩杆19收缩时,伸缩杆19设置为能够同时作用在旋转轴Ⅰ17和旋转轴Ⅱ18上,从而带动抓手组件Ⅰ15外端头和抓手组件Ⅱ16外端头向相互靠近方向移动的结构,控制部件21控制气缸13的伸缩杆19伸出时,伸缩杆19设置为能够同时作用在旋转轴Ⅰ17和旋转轴Ⅱ18上,从而带动抓手组件Ⅰ17外端头和抓手组件Ⅱ18外端头向相互远离方向移动的结构。上述结构,通过控制部件控制气缸动作,气缸的伸缩杆会发生伸缩,从而使得伸缩杆的齿牙会作用在旋转轴Ⅰ17的齿牙上和旋转轴Ⅱ18的齿牙上,实现抓手组件Ⅰ15外端头和抓手组件Ⅱ16外端头的合拢和张开,从而能够可靠夹紧或松开转运工件。整个夹紧机械力传递实现,有效提高接近可靠性,避免工件跌落。
所述的工字梁水平布置,电机连接板3垂直布置,驱动链轮5设置在电机连接板3下部位置,从动链轮7设置在电机连接板3上部位置,滑块Ⅱ连接板9垂直布置,所述的控制部件21控制丝杆驱动电机转动时,丝杆驱动电机设置为能够通过丝杆10转动带动滑块Ⅱ8相对于滑块Ⅱ连接板9上下移动的结构。上述结构,驱动电机动作时,实现机械手的抓手水平移动,丝杆驱动电机动作时,实现机械手的抓手上下移动,从而能够抓取转运抓手能够覆盖的任意位置放置的工件。与此同时,通过丝杆驱动电机和丝杆的配合,在机械手不需要使用(空载)时,将机械手通过丝杠调节悬挂至最高处,从而不占用使用场地,不影响使用场地正常作业,有效提高了现场作业的便利性。
所述的从动链轮通过输送轴与齿轮连接,齿轮32与齿牙部啮合。所述的丝杆10一端安装在上部轴承支撑座22上,上部轴承支撑座22布置在滑块Ⅱ连接板9上,丝杠10另一端安装在下部轴承支撑座23上,下部轴承支撑座23布置在滑块Ⅱ连接板9上。所述的上部轴承支撑座22上设置轴承24,下部轴承支撑座23上设置深沟球轴承25,丝杠10上端与轴承24连接,丝杠10下端与深沟球轴承25连接。上述结构,实现丝杆的可靠安装,并且能够配合滑块、滑轨Ⅱ等部件,达到调节机械手抓取高度的目的,并且滑轨Ⅱ采用的是高精密的工业导轨配合滑块,使传输运动更加平稳,有效提高作业安全性能。
本发明所述的结构,丝杆下端设置端盖33,丝杆上端设置单行挡圈34,丝杆下端还设置能够锁紧端盖的锁紧座35。
本发明的抓取转运机械手结构,能够方便实现各类工业产品的抓取输送。使用时,通过控制部件控制驱动电机转动,可以带动驱动链轮转动,从而带动从动链轮转动,从动链轮转动会施力在齿条部上,从而带动电机连接板等部件沿着横梁移动,实现抓手的位置的水平移动。而通过控制部件控制丝杠驱动电机转动,可以带动丝杆转动,丝杆转动时,滑块Ⅱ会相对于滑块Ⅱ连接板上下移动,从而能够实现抓手的位置的上下移动。这样,有效提高机械手的活动范围,满足不同部位放置的工件的自动抓取转运。抓取工件时,将抓手移动到工件位置,抓手的两个抓手组件位于工件两侧,然后控制部件控制气缸收缩,气缸带动抓手组件Ⅰ外端头和抓手组件Ⅱ外端头向相互靠近方向移动,直到完全夹紧工件。而后通过控制部件控制驱动电机和丝杆驱动电机动作,带动机械手移动,移动到需要放置转运的工件的位置时,控制部件再控制气缸伸出,气缸带动抓手组件Ⅰ外端头和抓手组件Ⅱ外端头向相互远离方向移动,从而松开工件,工件可靠放置到位。本发明的抓取转运机械手结构,成本低,能够方便快捷实现抓手对各类工业产品的抓取转运,提高抓取可靠性,实现抓手在更大范围内实现位置调节,有效提高适用范围,结构更加简单,操作更加简便,并且保障抓取转运时转运运动更加平稳,抓取行走过程中速度方便调节。
上面结合附图对本发明进行了示例性的描述,显然本发明具体的实现并不受上述方式的限制,只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种改进,或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其他场合的,均在本发明的保护范围内。
Claims (5)
1.一种抓取转运机械手结构,其特征在于:所述的抓取转运机械手结构包括横梁(1),横梁(1)上部设置齿条部(2),电机连接板(3)上安装驱动电机(4),驱动电机(4)的转轴上安装驱动链轮(5),驱动链轮(5)通过皮带(6)与从动链轮(7)连接,从动链轮(7)与齿条部(2)啮合,电机连接板(3)上还设置滑块Ⅰ安装板(27),滑块Ⅰ安装板(27)上设置滑块Ⅰ(8),滑块Ⅰ(8)贴合在横梁(1)下部,滑块Ⅱ连接板(9)与电机连接板(3)连接,电机连接板(3)通过卡块(30)与横梁(1)下端的滑轨Ⅰ(31)卡装连接,所述的滑块Ⅱ连接板(9)上设置丝杠(10),滑块Ⅱ(11)套装在丝杠(10)上,丝杠(10)与丝杠驱动电机连接,气缸安装块(12)与滑块Ⅱ连接板(9)连接,气缸安装块(12)上安装气缸(13),抓手(14)包括抓手组件Ⅰ(15)和抓手组件Ⅱ(16),抓手组件Ⅰ(15)靠近气缸(13)一端设置带齿牙的旋转轴Ⅰ(17),抓手组件Ⅱ(16)靠近气缸(13)一端设置带齿牙的旋转轴Ⅱ(18),气缸(13)的伸缩杆(19)上的齿牙与旋转轴Ⅰ(17)和旋转轴Ⅱ(18)啮合;
所述的驱动电机(4)与控制部件(21)连接,控制部件(21)控制驱动电机(4)转动时,驱动电机(4)设置为能够通过驱动链轮(5)、皮带(6)带动从动链轮(7)相对于齿条部(2)转动的结构,驱动电机(4)通过驱动链轮(5)、皮带(6)带动从动链轮(7)相对于齿条部(2)转动时,电机连接板(3)设置为能够相对于横梁(1)移动的结构,从动链轮(7)和滑块Ⅰ(8)活动卡装在横梁(1)上;
所述的抓取转运机械手结构还包括滑轨Ⅱ(26),所述的滑轨Ⅱ(26)水平布置在电机连接板(3)上,滑块Ⅱ连接板(9)卡装在滑轨Ⅱ(26)上,滑块Ⅱ连接板(9)与滑块驱动电机连接,滑块驱动电机与控制部件(21)连接,滑轨Ⅱ(26)与横梁(1)为呈垂直布置的结构;
所述的横梁(1)为工字梁,工字梁的凸出部(20)上端面设置齿条部(2),滑块Ⅰ(8)贴合在工字梁的凸出部(20)下端面,丝杠驱动电机与控制部件(21)连接,控制部件(21)设置为能够控制丝杆驱动电机转动的结构,控制部件(21)控制丝杆驱动电机转动时,丝杆驱动电机设置为能够驱动丝杠(10)相对于滑块Ⅱ连接板(9)转动的结构,所述的滑块Ⅱ(11)贴合在滑块Ⅱ连接板(9)上;
所述的抓手(14)的抓手组件Ⅰ(15)通过抓手连接销轴Ⅰ活动安装在气缸安装块(12)上,抓手组件Ⅱ(16)通过抓手连接销轴Ⅱ活动安装在气缸安装块(12)上,旋转轴Ⅰ(17)固定设置在抓手组件Ⅰ(15)一端,旋转轴Ⅱ(18)固定设置在抓手组件Ⅱ(16 )一端。
2.根据权利要求1所述的抓取转运机械手结构,其特征在于:所述的气缸(13)与能够控制气缸(13)的伸缩杆(19)伸缩的控制部件(21)连接,控制部件(21)控制气缸(13)的伸缩杆(19)收缩时,伸缩杆(19)设置为能够同时作用在旋转轴Ⅰ(17)和旋转轴Ⅱ(18)上,从而带动抓手组件Ⅰ(15)外端头和抓手组件Ⅱ(16)外端头向相互靠近方向移动的结构,控制部件(21)控制气缸(13)的伸缩杆(19)伸出时,伸缩杆(19)设置为能够同时作用在旋转轴Ⅰ(17)和旋转轴Ⅱ(18)上,从而带动抓手组件Ⅰ(15 )外端头和抓手组件Ⅱ(16 )外端头向相互远离方向移动的结构。
3.根据权利要求1或2所述的抓取转运机械手结构,其特征在于:所述的工字梁水平布置,电机连接板(3)垂直布置,驱动链轮(5)设置在电机连接板(3)下部位置,从动链轮(7)设置在电机连接板(3)上部位置,滑块Ⅱ连接板(9)垂直布置,所述的控制部件(21)控制丝杆驱动电机转动时,丝杆驱动电机设置为能够通过丝杠(10)转动带动滑块Ⅱ(11 )相对于滑块Ⅱ连接板(9)上下移动的结构。
4.根据权利要求1或2所述的抓取转运机械手结构,其特征在于:所述的丝杠(10)一端安装在上部轴承支撑座(22)上,上部轴承支撑座(22)布置在滑块Ⅱ连接板(9)上,丝杠(10)另一端安装在下部轴承支撑座(23)上,下部轴承支撑座(23)布置在滑块Ⅱ连接板(9)上。
5.根据权利要求1或2所述的抓取转运机械手结构,其特征在于:所述的上部轴承支撑座(22)上设置轴承(24),下部轴承支撑座(23)上设置深沟球轴承(25),丝杠(10)上端与轴承(24)连接,丝杠(10)下端与深沟球轴承(25)连接。
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