CN109410536A - 一种声音提示方法、装置及存储介质 - Google Patents

一种声音提示方法、装置及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请提供了一种声音提示方法、装置及存储介质，涉及自动控制技术领域，其中，该方法包括：获取目标的图像以及所述目标的雷达探测数据；根据所述图像中的环境数据以及所述雷达探测数据，选择相应的提示方式，向目标发出提示。本申请实施例通过摄像装置采集目标的视频图像，以及，通过激光雷达采集目标的距离信息，根据所述视频图像以及距离信息，构建虚拟场景，从而基于该虚拟场景选择相应的提示内容向目标发出提示。其通过摄像设备以及激光设备，共同采集目标参数，以及构建虚拟场景，其可以更准确的识别目标处于何种环境，向目标发出具有针对性的提示内容，提高提示的有效性。

Description

一种声音提示方法、装置及存储介质
技术领域
本申请涉及自动控制技术领域，尤其是涉及一种声音提示方法、装置及存储介质。
背景技术
随着无人车驾驶技术的发展，越来越多的无人车将在路上行驶，然而，实际路况复杂，场景多样，无人车无法像驾驶员一样根据实际情况随机应变，例如，当驾驶员开车时，看到前方有车辆***，驾驶员会按下喇叭进行警告，而当前方出现老人时，驾驶员可以不使用喇叭，而是减速慢行，等待老人先行通过。相关技术中，无人车通过喇叭向周围进行提示，其提示方式单一，行人在面对无人车的喇叭提示时，有可能出现判断错误，从而发生危险状况。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种声音提示方法、装置及存储介质，根据目标周围环境，向目标发出明确的提示信息，以提高声音提示的灵活性和准确度。
第一方面，本申请实施例提供了一种声音提示方法，其中，包括：
获取目标的图像以及所述目标的雷达探测数据；
根据所述图像中所述目标的类型、所述目标所处的区域以及所述雷达探测数据选择相应的提示方式，向目标发出提示。
结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，根据所述图像中所述目标的类型、所述目标所处的区域以及所述雷达探测数据选择相应的提示方式，向目标发出提示，包括：
根据所述图像中目标类型、目标所处的区域以及所述雷达探测数据，构建虚拟场景。
结合第一方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，根据所述图像中的环境数据以及所述雷达探测数据，构建虚拟场景，包括：
获取雷达探测数据中采集点与所述目标之间的距离；
根据所述目标的类型、所述目标所处的区域类型以及所述采集点与所述目标之间的距离，构建虚拟场景。
结合第一方面的第一种可能的实施方式或第二种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，根据所述虚拟场景，选择与所述虚拟场景相匹配的提示内容，向所述目标发出提示，包括：
根据所述虚拟场景，选择与所述虚拟场景相匹配的提示内容；
根据所述与所述虚拟场景相匹配的提示内容向目标发出提示。
结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，根据所述目标的图像以及与所述目标之间的距离，向所述目标发出声音提示，包括：
根据所述采集点与所述目标之间的距离，调整所述提示信息中所述声音的音量。
第二方面，本申请实施例还提供一种声音提示装置，其中，包括：
获取模块，用于获取目标的图像以及所述目标的雷达探测数据；
提示模块，用于根据所述图像中所述目标的类型、所述目标所处的区域以及所述雷达探测数据选择相应的提示方式，向目标发出提示。
结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述提示模块具体用于：
根据所述图像中目标类型、目标所处的区域以及所述雷达探测数据，构建虚拟场景。
结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述提示模块还包括虚拟场景构建单元，所述虚拟场景构建单元用于：
获取雷达探测数据中采集点与所述目标之间的距离；
根据所述目标的类型、所述目标所处的区域类型以及所述采集点与所述目标之间的距离，构建虚拟场景。
第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
本申请实施例提供的一种声音提示方法、装置及存储介质，其通过摄像装置采集目标的视频图像，以及，通过激光雷达采集目标的距离信息，根据所述视频图像以及距离信息，构建虚拟场景，从而基于该虚拟场景选择相应的提示内容向目标发出提示。其通过摄像设备以及激光设备，共同采集目标参数，以及构建虚拟场景，其可以更准确的识别目标处于何种环境，向目标发出具有针对性的提示内容，提高提示的有效性。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本申请实施例所提供的一种声音提示方法的流程图；
图2示出了本申请实施例所提供的一种声音提示装置的结构示意图；
图3示出了本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
考虑到现有技术中，声音提示方都不具有针对性，提示内容较为单一，基于此，本申请实施例提供了一种声音提示方法、装置及存储介质，下面通过实施例进行描述。
为便于对本实施例进行理解，首先对本申请实施例所公开的一种声音提示方法进行详细介绍。
实施例一
图1为本申请实施例提供的一种声音提示方法的流程图，如图1所示，方法包括以下步骤：
S110、获取目标的图像以及所述目标的雷达探测数据；
S120、根据所述图像中所述目标的类型、所述目标所处的区域以及所述雷达探测数据选择相应的提示方式，向目标发出提示。
具体的，通过车辆中的探测器如摄像头、激光雷达等获取目标的信息，根据目标的信息，通过车辆中的处理器，构建包括目标本身以及目标周围环境的虚拟场景，根据该虚拟场景，从声音提示语库中选择相应的提示内容，并向目标进行提示。其中，目标的信息包括通过摄像头采集的目标图像以及通过激光雷达采集的车辆与目标的距离。车辆中的分析模块通过目标图像，解析出目标的类型以及目标所处区域的类型，如目标是人或动物，人是老人还是孩子；目标是处于人行道中还是处于机动车道中等等，根据目标的类型以及所处区域的类型，对所述目标图像进行标识。进一步的，根据激光雷达对目标的测距数据，结合所述目标图像以及目标图像的标识，构建虚拟场景，分析模块通过综合分析虚拟场景，在预先设定好的语料库中选择与该虚拟场景相对应的提示内容，并控制提示模块对前方目标进行提示。当探测模块发现前方不存在目标时，分析模块控制提示模块停止提示声音。
其中，对目标以及目标所处区域的识别可以采用机器视觉技术，通过对目标图像中目标的特征点来识别目标类型，如目标是车辆还是行人，行人是老人，孩子，成人还是残疾人等等；通过目标周围的指示牌来识别目标所处的区域类型，根据目标人物周围的指示牌识别目标人物所处的区域，如人行横道，机动车道，分机动车道等等。
采用本申请实施例的方法，其通过摄像装置采集目标的视频图像，以及，通过激光雷达采集目标的距离信息，根据所述视频图像以及距离信息，构建虚拟场景，从而基于该虚拟场景选择相应的提示内容向目标发出提示。其通过摄像设备以及激光设备，共同采集目标参数，以及构建虚拟场景，其可以更准确的识别目标处于何种环境，向目标发出具有针对性的提示内容，提高提示的有效性。
可选地，根据所述图像中所述目标的类型、所述目标所处的区域以及所述雷达探测数据选择相应的提示方式，向目标发出提示，包括：
根据所述图像中目标类型、目标所处的区域以及所述雷达探测数据，构建虚拟场景。
具体的，根据车辆周围的障碍物、行人，以及车辆的位置、速度、加速度、朝向等，车辆周边道路的标线、交通信号灯以及车辆的位置、速度、加速度来构建虚拟场景。自动驾驶车辆会根据这些信息，以及车辆车况来综合制定自己的行车轨迹和速度规划。确定行车轨迹和速度规划之后再确认应该给对应障碍物发出相应提示，例如“停下等待、减速通行、绕道通行”等。
可选地，根据所述图像中的环境数据以及所述雷达探测数据，构建虚拟场景，包括：
获取雷达探测数据中采集点与所述目标之间的距离；
根据所述目标的类型、所述目标所处的区域类型以及所述采集点与所述目标之间的距离，构建虚拟场景。
具体的，车载摄像头拍摄目标图像包括目标类型，如目标是车辆或行人，如果目标是行人，那么目标是是老人、小孩、成人或残疾人等等，对目标图像中的指示牌等相关信息进行识别，得到目标所处区域的类型，如目标处于人行道中，机动车道中或非机动车道中等等。通过激光雷达对目标进行测距，获取车辆与目标之间的距离信息，根据目标类型、目标所处的区域以及车辆与目标之间的距离信息构建虚拟场景。
可选地，根据所述虚拟场景，选择与所述虚拟场景相匹配的提示内容，向所述目标发出提示，包括：
根据所述虚拟场景，选择与所述虚拟场景相匹配的提示内容；
根据所述与所述虚拟场景相匹配的提示内容向目标发出提示。
具体的，根据目标的类型所述目标所处的区域类型以及所述采集点与所述目标之间的距离选择与所述根据上述内容构建的场景一致的提示方式，例如，发现一个人站在斑马线上，那么就会提示，请行人先通过；如果发现行人处于机动车道上，那么就提醒行人，后方来车，请注意避让，进一步的，还可以提示行人，其正处于机动车道，请及时离开等信息，以上提示方式仅是其中一种，提示方式还有很多方式，具体根据行人所处区域以及行人的类型和实际的路况信息进行设定。
可选地，根据所述目标的图像以及与所述目标之间的距离，向所述目标发出声音提示，包括：
根据所述采集点与所述目标之间的距离，调整所述提示信息中所述声音的音量。
具体的，根据激光雷达测距获取的车辆与目标的距离，调整提示声音的音量，当距离较近时，调整可以降低音量，当距离较远时，使用较大的音量，进一步的，当目标是车辆时，提示音量可以较大，当目标是个行人时，提示音量可以较小。提示内容可以预先设定，并存储进语料库中，分析模块根据构建出的虚拟场景，选择相应的提示内容向目标进行提示。
基于相同的技术构思，本申请实施例还提供一种提示装置、***、电子设备、以及计算机存储介质等，具体可参见以下实施例。
图2为本申请实施例提供的一种提示装置的功能模块的示意图，如图2所示，装置包括：
获取模块210，用于获取目标的图像以及所述目标的雷达探测数据；
提示模块220，用于根据所述图像中所述目标的类型、所述目标所处的区域以及所述雷达探测数据选择相应的提示方式，向目标发出提示。
具体的，通过车辆中的探测器如摄像头、激光雷达等获取目标的信息，根据目标的信息，通过车辆中的处理器，构建包括目标本身以及目标周围环境的虚拟场景，根据该虚拟场景，从声音提示语库中选择相应的提示内容，并向目标进行提示。其中，目标的信息包括通过摄像头采集的目标图像以及通过激光雷达采集的车辆与目标的距离。车辆中的分析模块通过目标图像，解析出目标的类型以及目标所处区域的类型，如目标是人或动物，人是老人还是孩子；目标是处于人行道中还是处于机动车道中等等，根据目标的类型以及所处区域的类型，对所述目标图像进行标识。进一步的，根据激光雷达对目标的测距数据，结合所述目标图像以及目标图像的标识，构建虚拟场景，分析模块通过综合分析虚拟场景，在预先设定好的语料库中选择与该虚拟场景相对应的提示内容，并控制提示模块对前方目标进行提示。当探测模块发现前方不存在目标时，分析模块控制提示模块停止提示声音。
其中，对目标以及目标所处区域的识别可以采用机器视觉技术，通过对目标图像中目标的特征点来识别目标类型，如目标是车辆还是行人，行人是老人，孩子，成人还是残疾人等等；通过目标周围的指示牌来识别目标所处的区域类型，根据目标人物周围的指示牌识别目标人物所处的区域，如人行横道，机动车道，分机动车道等等。
采用本申请实施例的装置，其通过摄像装置采集目标的视频图像，以及，通过激光雷达采集目标的距离信息，根据所述视频图像以及距离信息，构建虚拟场景，从而基于该虚拟场景选择相应的提示内容向目标发出提示。其通过摄像设备以及激光设备，共同采集目标参数，以及构建虚拟场景，其可以更准确的识别目标处于何种环境，向目标发出具有针对性的提示内容，提高提示的有效性。。
可选地，所述提示模块210具体用于：
根据所述图像中目标类型、目标所处的区域以及所述雷达探测数据，构建虚拟场景。
可选地，所述提示模块210还包括虚拟场景构建单元211，所述虚拟场景构建单元311用于：
获取雷达探测数据中采集点与所述目标之间的距离；
根据所述目标的类型、所述目标所处的区域类型以及所述采集点与所述目标之间的距离，构建虚拟场景。
具体的，车载摄像头拍摄目标图像包括目标类型，如目标是车辆或行人，如果目标是行人，那么目标是是老人、小孩、成人或残疾人等等，对目标图像中的指示牌等相关信息进行识别，得到目标所处区域的类型，如目标处于人行道中，机动车道中或非机动车道中等等。通过激光雷达对目标进行测距，获取车辆与目标之间的距离信息，根据目标类型、目标所处的区域以及车辆与目标之间的距离信息构建虚拟场景。
根据目标的类型所述目标所处的区域类型以及所述采集点与所述目标之间的距离选择与所述根据上述内容构建的场景一致的提示方式，例如，发现一个老太太站在斑马线上，那么就会提示，请行人先通过；如果发现行人处于机动车道上，那么就提醒行人，后方来车，请注意避让，进一步的，还可以提示行人，其正处于机动车道，请及时离开等信息，以上提示方式仅是其中一种，提示方式还有很多方式，具体根据行人所处区域以及行人的类型和实际的路况信息进行设定。
根据激光雷达测距获取的车辆与目标的距离，调整提示声音的音量，当距离较近时，调整可以降低音量，当距离较远时，使用较大的音量，进一步的，当目标是车辆时，提示音量可以较大，当目标是个行人时，提示音量可以较小。提示内容可以预先设定，并存储进语料库中，分析模块根据构建出的虚拟场景，选择相应的提示内容向目标进行提示。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中一种声音提示方法的步骤。
图3为本申请实施例提供的执行一种声音提示方法的电子设备的硬件结构的示意图，如图3所示，该设备包括：
一个或多个处理器310以及存储器320，图3中以一个处理器310为例。
处理器310和存储器320可以通过总线或者其他方式连接，图3中以通过总线连接为例。
存储器320作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的一种声音提示方法对应的程序指令/模块。处理器310通过运行存储在存储器320中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述申请实施例中的一种声音提示方法。
存储器320可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据任意以上方法的使用所创建的数据等。此外，存储器320可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器320可选包括相对于处理器310远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至运行任意以上方法的处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
一个或者多个模块存储在存储器320中，当被一个或者多个处理器310执行时，执行上述申请实施例中的声音提示方法。
本申请实施例所提供的进行一种声音提示方法的计算机程序产品，包括存储了处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种声音提示方法，其特征在于，包括：
获取目标的图像以及所述目标的雷达探测数据；
根据所述图像中所述目标的类型、所述目标所处的区域以及所述雷达探测数据选择相应的提示方式，向目标发出提示。
2.根据权利要求1所述的一种声音提示方法，其特征在于，根据所述图像中所述目标的类型、所述目标所处的区域以及所述雷达探测数据选择相应的提示方式，向目标发出提示，包括：
根据所述图像中目标类型、目标所处的区域以及所述雷达探测数据，构建虚拟场景。
3.根据权利要求2所述的一种声音提示方法，其特征在于，根据所述图像中的环境数据以及所述雷达探测数据，构建虚拟场景，包括：
获取雷达探测数据中采集点与所述目标之间的距离；
根据所述目标的类型、所述目标所处的区域类型以及所述采集点与所述目标之间的距离，构建虚拟场景。
4.根据权利要求3所述的一种声音提示方法，其特征在于，根据所述虚拟场景，选择与所述虚拟场景相匹配的提示内容，向所述目标发出提示，包括：
根据所述虚拟场景，选择与所述虚拟场景相匹配的提示内容；
根据所述与所述虚拟场景相匹配的提示内容向目标发出提示。
5.根据权利要求1所述的一种声音提示方法，其特征在于，根据所述目标的图像以及与所述目标之间的距离，向所述目标发出声音提示，包括：
根据所述采集点与所述目标之间的距离，调整所述提示信息中所述声音的音量。
6.一种声音提示装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取目标的图像以及所述目标的雷达探测数据；
提示模块，用于根据所述图像中所述目标的类型、所述目标所处的区域以及所述雷达探测数据选择相应的提示方式，向目标发出提示。
7.根据权利要求6所述的一种声音提示装置，其特征在于，所述提示模块具体用于：
根据所述图像中目标类型、目标所处的区域以及所述雷达探测数据，构建虚拟场景。
8.根据权利要求6所述的一种声音提示装置，其特征在于，所述提示模块还包括虚拟场景构建单元，所述虚拟场景构建单元用于：
获取雷达探测数据中采集点与所述目标之间的距离；
根据所述目标的类型、所述目标所处的区域类型以及所述采集点与所述目标之间的距离，构建虚拟场景。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至5任一项所述的一种声音提示方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至5任一项所述的一种声音提示方法的步骤。
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