CN109397237A - 一种检修机器人行走机构 - Google Patents
一种检修机器人行走机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109397237A CN109397237A CN201811267401.8A CN201811267401A CN109397237A CN 109397237 A CN109397237 A CN 109397237A CN 201811267401 A CN201811267401 A CN 201811267401A CN 109397237 A CN109397237 A CN 109397237A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- pedestal
- frame
- main
- motor
- auxiliary
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 11
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 24
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 2
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 4
- 238000005299 abrasion Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 125000000623 heterocyclic group Chemical group 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种检修机器人行走机构,包括基座,所述的基座内设有油缸,所述的油缸的活塞可伸出基座,所述的活塞的端部套接牵引臂,所述的牵引臂内设有副电机,所述的副电机通过副电机转轴连接主动轮,所述的主动轮通过传送带连接从动轮,所述的基座下侧前端设有主三角支架,所述的主三角支架的下端设有前轮,所述的主三角支架内设有测距传感器,所述的基座下侧后端设有副三角支架,所述的副三角支架的下端设有主电机,所述的主电机转轴上设有后轮,所述基座内设有单片机,所述的单片机与油缸、主电机、副电机、测距传感器电连接。本发明制造成本较低,可作为多种检修机器人的辅助设备,帮助检修机器人在复杂环境下正常行走和工作。
Description
技术领域
本发明涉及电气施工领域,尤其涉及一种检修机器人行走机构。
背景技术
电力***的维护、检修工作中面临各种难题。实际操作中,检修工作面临的不稳定因素较多,工作内容常常十分繁杂,安全风险也如影随形。因此,将机器人技术与电力行业应用相结合,针对电网建设、运行与检修的各个环节,研究电力特种机器人,替代人工从事急、难、险、重和重复性劳动,为电力***故障防范、在线检修、提高供电可靠性等提供技术保障十分重要。然而,设计出来检修机器人功能不一,它们面临的工作环境也常常比较复杂。
发明内容
为解决上述问题,本发明采用了以下技术方案:
一种检修机器人行走机构,包括基座,所述的基座内设有油缸,所述的油缸的活塞可伸出基座,所述的活塞的端部套接牵引臂,所述的牵引臂内设有副电机,所述的副电机通过副电机转轴连接主动轮,所述的主动轮通过传送带连接从动轮,所述的基座下侧前端设有主三角支架,所述的主三角支架的下端设有前轮,所述的主三角支架内设有测距传感器,所述的基座下侧后端设有副三角支架,所述的副三角支架的下端设有主电机,所述的主电机转轴上设有后轮,所述基座内设有单片机,所述的单片机与油缸、主电机、副电机、测距传感器电连接。
进一步的,所述的主三角支架和副三角支架的斜边设有橡胶防护层,减小设备受到的冲击力和磨损,延长设备的使用寿命。
进一步的,所述的前轮和后轮的外侧设有防倾倒支架,以防障碍物的不平整导致设备的倾倒。
本发明制造成本较低,可作为多种检修机器人的辅助设备,帮助检修机器人在复杂环境下正常行走和工作。
附图说明
图1为本发明检修机器人行走机构的结构示意图;
图2为本发明检修机器人行走机构的侧视图。
图中:
1、基座;2、油缸;21、活塞;3、牵引臂;31、副电机;32、副电机转轴;33、主动轮;34、传送带;35、从动轮;4、主三角支架;41、前轮;5、副三角支架;6、主电机;61、后轮;62、主电机转轴;7、单片机;8、防倾倒支架;9、测距传感器。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚,下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
如图1-2所示,一种检修机器人行走机构,包括基座1,所述的基座1内设有油缸2,所述的油缸2的活塞21可伸出基座1,所述的活塞21的端部套接牵引臂3,所述的牵引臂3内设有副电机31,所述的副电机31通过副电机转轴32连接主动轮33,所述的主动轮33通过传送带34连接从动轮35,所述的基座1下侧前端设有主三角支架4,所述的主三角支架4的下端设有前轮41,所述的主三角支架内设有测距传感器9,所述的基座1下侧后端设有副三角支架5,所述的副三角支架5的下端设有主电机6,所述的主电机转轴62上设有后轮61,所述基座1内设有单片机7,所述的单片机7与油缸2、主电机6、副电机31、测距传感器9电连接。
使用时,首先可将设计好的不同功能的检修机器人连接在基座上。该设备在行走时,单片机7首先通过控制主电机6控制后轮61的转动从而带动设备的运动。当设备碰到台阶或其他的障碍物时,测距传感器5接收到信号并传递给单片机7,单片机7控制油缸2伸出并控制牵引臂3内的副电机31转动,副电机31带动主动轮33和从动轮34转动,使得设备继续向前运动并爬上障碍物。
进一步的,所述的主三角支架4和副三角支架5的斜边设有橡胶防护层,减小设备受到的冲击力和磨损,延长设备的使用寿命。
进一步的,所述的前轮41和后轮61的外侧设有防倾倒支架8,以防障碍物的不平整导致设备的倾倒。
以上所述是本发明的优选实施方式,应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明所述原理的前提下,还可以作出若干改进和润饰,这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (3)
1.一种检修机器人行走机构,其特征在于,包括基座,所述基座内设有油缸,所述油缸的活塞可伸出基座,所述活塞的端部套接牵引臂,所述牵引臂内设有副电机,所述副电机通过副电机转轴连接主动轮,所述主动轮通过传送带连接从动轮,所述基座下侧前端设有主三角支架,所述主三角支架的下端设有前轮,所述主三角支架内设有测距传感器,所述基座下侧后端设有副三角支架,所述副三角支架的下端设有主电机,所述主电机转轴上设有后轮,所述基座内设有单片机,所述单片机与油缸、主电机、副电机、测距传感器电连接。
2.根据权利要求1所述的检修机器人行走机构,其特征在于,所述主三角支架和副三角支架的斜边设有橡胶防护层。
3.根据权利要求1所述的检修机器人行走机构,其特征在于,所述前轮和后轮的外侧设有防倾倒支架。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811267401.8A CN109397237A (zh) | 2018-10-29 | 2018-10-29 | 一种检修机器人行走机构 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811267401.8A CN109397237A (zh) | 2018-10-29 | 2018-10-29 | 一种检修机器人行走机构 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN109397237A true CN109397237A (zh) | 2019-03-01 |
Family
ID=65469603
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201811267401.8A Pending CN109397237A (zh) | 2018-10-29 | 2018-10-29 | 一种检修机器人行走机构 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN109397237A (zh) |
Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100670201B1 (ko) * | 2005-11-29 | 2007-01-16 | 삼성전자주식회사 | 주행 로봇 |
KR100757842B1 (ko) * | 2006-05-04 | 2007-09-11 | 삼성전자주식회사 | 주행 로봇 |
CN201180274Y (zh) * | 2008-02-29 | 2009-01-14 | 田永昌 | 步履式全地形挖掘机 |
CN102923208A (zh) * | 2012-11-20 | 2013-02-13 | 上海欧桥电子科技发展有限公司 | 一种机器人的跨障碍行走机构 |
KR20140002826A (ko) * | 2012-06-26 | 2014-01-09 | 서울과학기술대학교 산학협력단 | 기계적 균형 보상 장치·진동 감쇠 장치가 적용된 전동식 휠체어구동로봇 |
CN105826865A (zh) * | 2016-05-25 | 2016-08-03 | 山东大学 | 适应单导线的悬挂式巡线机器人结构及其越障方法 |
CN206272148U (zh) * | 2016-12-20 | 2017-06-20 | 安徽工程大学 | 一种输电线路巡检机器人 |
KR101812017B1 (ko) * | 2017-01-31 | 2017-12-28 | (주)선운이앤지 | 철탑 및 송변전시설물 점검용 로봇 시스템 |
US20180050448A1 (en) * | 2016-08-18 | 2018-02-22 | State Grid Hunan Electric Power Company Live Working Center | Live working robot |
WO2018041190A1 (zh) * | 2016-08-31 | 2018-03-08 | 科沃斯机器人股份有限公司 | 自移动机器人 |
CN207292192U (zh) * | 2017-09-06 | 2018-05-01 | 钦州学院 | 变形多轮式全地形机器人行走机构 |
CN209491750U (zh) * | 2018-10-29 | 2019-10-15 | 国网甘肃省电力公司建设分公司 | 一种检修机器人行走机构 |
-
2018
- 2018-10-29 CN CN201811267401.8A patent/CN109397237A/zh active Pending
Patent Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100670201B1 (ko) * | 2005-11-29 | 2007-01-16 | 삼성전자주식회사 | 주행 로봇 |
KR100757842B1 (ko) * | 2006-05-04 | 2007-09-11 | 삼성전자주식회사 | 주행 로봇 |
CN201180274Y (zh) * | 2008-02-29 | 2009-01-14 | 田永昌 | 步履式全地形挖掘机 |
KR20140002826A (ko) * | 2012-06-26 | 2014-01-09 | 서울과학기술대학교 산학협력단 | 기계적 균형 보상 장치·진동 감쇠 장치가 적용된 전동식 휠체어구동로봇 |
CN102923208A (zh) * | 2012-11-20 | 2013-02-13 | 上海欧桥电子科技发展有限公司 | 一种机器人的跨障碍行走机构 |
CN105826865A (zh) * | 2016-05-25 | 2016-08-03 | 山东大学 | 适应单导线的悬挂式巡线机器人结构及其越障方法 |
US20180050448A1 (en) * | 2016-08-18 | 2018-02-22 | State Grid Hunan Electric Power Company Live Working Center | Live working robot |
WO2018041190A1 (zh) * | 2016-08-31 | 2018-03-08 | 科沃斯机器人股份有限公司 | 自移动机器人 |
CN206272148U (zh) * | 2016-12-20 | 2017-06-20 | 安徽工程大学 | 一种输电线路巡检机器人 |
KR101812017B1 (ko) * | 2017-01-31 | 2017-12-28 | (주)선운이앤지 | 철탑 및 송변전시설물 점검용 로봇 시스템 |
CN207292192U (zh) * | 2017-09-06 | 2018-05-01 | 钦州学院 | 变形多轮式全地形机器人行走机构 |
CN209491750U (zh) * | 2018-10-29 | 2019-10-15 | 国网甘肃省电力公司建设分公司 | 一种检修机器人行走机构 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
姜勇;冯雅丽;张文明;王娟;: "深海复合轮式行走机构的设计", 机械制造, no. 10, 20 October 2011 (2011-10-20) * |
张西子;李岩松;陈亦骏;: "变压器内部故障检测机器人的设计与制作", 科技致富向导, no. 14, 20 May 2012 (2012-05-20) * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108553776B (zh) | 一种清障消防救援车 | |
CN104986233B (zh) | 一种履带摆臂式越障机器人 | |
CN103572788B (zh) | 轮式扒装机 | |
CN103909992B (zh) | 一种楼道清洁机器人 | |
CN105152036A (zh) | 一种玻璃自动安装电动搬运小车 | |
CN106809776A (zh) | 一种移动式升降台 | |
CN209491750U (zh) | 一种检修机器人行走机构 | |
CN204311383U (zh) | 一种机械手扫刷 | |
CN107639982A (zh) | 一种水路两栖履带式可越障电缆托举牵引车 | |
CN105460850A (zh) | 安全升降设备 | |
CN204662525U (zh) | 用于窄巷道矿井的料斗式扒渣机 | |
CN109397237A (zh) | 一种检修机器人行走机构 | |
CN206621484U (zh) | 轮椅 | |
CN205105583U (zh) | 手推式液压挖坑机 | |
CN205294715U (zh) | 轨道结构的升降装置 | |
CN205615605U (zh) | 轮足切换式机器人 | |
CN102936905B (zh) | 一种煤矿用破碎装载巷道修护机 | |
CN105502132A (zh) | 具有防坠功能的升降设备 | |
CN210734330U (zh) | 一种多功能拖拉机 | |
CN104340873A (zh) | 一种起重机上的可移动驾驶室及其应用 | |
CN205023757U (zh) | 一种玻璃自动安装电动搬运小车 | |
US3390755A (en) | Coal loader | |
CN113696983B (zh) | 无人履带车液压防倾机构 | |
CN201833841U (zh) | 水陆两栖救援工程车 | |
CN113941992B (zh) | 一种机器人行走方式可调的轮系机构 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination |