CN109397015A - 一种薄圆盘形产品的定位抓取机构 - Google Patents

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Abstract

本发明属于汽车零部件设备技术领域，提供了一种薄圆盘形产品的定位抓取机构，包括主体架、曲柄抓手组件、曲柄连接滑块组件以及驱动机构，四组曲柄抓手组件与曲柄连接滑块组件组合连接在一起，驱动机构设置在主体架上并与曲柄连接滑块组件连接。本发明的优点在于该抓取机构具有一定容差性，降低放件精度，主要利用曲柄滑块原理，将四组曲柄抓手组件与曲柄滑块机构组合在一起，通过一个滑块动力源满足四个同圆均布分布的四个曲柄做同向运动，实现抓取功能，每个曲柄抓手有削边导向，四组曲柄抓手在旋转抓取过程中实现了一定的精准定位。

Description

一种薄圆盘形产品的定位抓取机构
技术领域
本发明属于汽车零部件设备技术领域，涉及一种薄圆盘形产品的定位抓取机构。
背景技术
在汽车零部件的加工过程中，在进行打磨检测时需要自动对打磨片进行更换，这里打磨片是安装在薄圆盘上，因此就需要实际抓取整个薄圆盘，这里在抓取薄圆盘的不仅需要顺利稳固的抓取薄圆盘，并且又需要保证薄圆盘的放件精度，现有技术中要么使用多个动力源从多个角度抓取薄圆盘，这里抓取机构不仅结构复杂，而且多个动力源难以做到同步一致性，难以保证精确性，因此有必要设计一种能够适应薄圆盘形产品的定位抓取机构。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的现状，而提供一种具有一定容差性，降低放件精度，实现精确定位的薄圆盘形产品的定位抓取机构。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种薄圆盘形产品的定位抓取机构，其特征在于，包括以下组件：
主体架；
曲柄抓手组件，所述的曲柄抓手组件为四组，分别同圆均布位于主体架的四侧；
曲柄连接滑块组件，所述的曲柄连接滑块组件设置在主体架上，四组曲柄抓手组件与曲柄连接滑块组件组合连接在一起；
驱动机构，所述的驱动机构设置在主体架上并与曲柄连接滑块组件连接，所述的驱动机构带动曲柄连接滑块组件运动后，曲柄连接滑块组件带动四个曲柄抓手组件做同向运动实现抓取动作。
在上述的一种薄圆盘形产品的定位抓取机构中，所述的曲柄抓手组件包括有曲柄套筒，曲柄抓手件以及抓手带动件，所述的曲柄套筒呈圆形，曲柄抓手件位于曲柄套筒内并能够在曲柄套筒内转动，曲柄抓手件的一端为连接部，另一端为抓取部，所述的抓手带动件的一端固连在连接部，另一端活动连接在曲柄连接滑块组件上。
在上述的一种薄圆盘形产品的定位抓取机构中，所述的抓手带动件与连接部之间还设置有端部方块件，所述的端部方块件上具有锁定螺丝，所述的锁定螺丝、端部方块件锁定住抓手带动件和曲柄抓手件的连接部。
在上述的一种薄圆盘形产品的定位抓取机构中，所述的曲柄抓手件的抓取部上具有呈半圆形的抓取头，在抓取头的具有削边导向部和抓取边缘部，所述的曲柄套筒的顶部具有切削半圆部，在切削半圆部上具有用于与薄圆盘配合的支撑凸沿。
在上述的一种薄圆盘形产品的定位抓取机构中，所述的抓手带动件与曲柄连接滑块组件的连接位置处开设有活动槽，在曲柄连接滑块组件上设置有活动定位件，所述的活动定位件位于活动槽内。
在上述的一种薄圆盘形产品的定位抓取机构中，所述的曲柄连接滑块组件包括有滑块组架、连接架部以及连接块，所述的连接块固定在滑块组架上，连接架部位于滑块组架上四个边角上，所述的驱动机构包括有驱动主气缸、气缸杆以及气缸带动块，所述的驱动主气缸的输出端连接气缸杆，气缸杆与气缸带动块连接，气缸带动块固定在连接块。
与现有技术相比，本发明的优点在于该抓取机构具有一定容差性，降低放件精度，主要利用曲柄滑块原理，将四组曲柄抓手组件与曲柄滑块机构组合在一起，通过一个滑块动力源满足四个同圆均布分布的四个曲柄做同向运动，实现抓取功能，每个曲柄抓手有削边导向，四组曲柄抓手在旋转抓取过程中实现了一定的精准定位。
附图说明
图1是本薄圆盘形产品的定位抓取机构的整体结构示意图；
图2是本薄圆盘形产品的定位抓取机构分解结构示意图；
图3是本薄圆盘形产品的定位抓取机构中的曲柄抓手组件的结构示意图；
图4是本薄圆盘形产品的定位抓取机构与薄圆盘配合的结构示意图。
具体实施方式
以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
图中，主体架1；曲柄抓手组件2；曲柄连接滑块组件3；驱动机构4；曲柄套筒5；曲柄抓手件6；连接部61；抓取部62；抓手带动件7；薄圆盘8；端部方块件9；锁定螺丝10；削边导向部11；抓取边缘部12；切削半圆部13；支撑凸沿14；活动槽15；活动定位件16；滑块组架17；连接架部18；连接块19；驱动主气缸20；气缸杆21；气缸带动块22。
如图1以及图2所示，本薄圆盘形产品的定位抓取机构，包括主体架1、曲柄抓手组件2、曲柄连接滑块组件3以及驱动机构4，曲柄抓手组件2为四组，分别同圆均布位于主体架1的四侧，曲柄连接滑块组件3设置在主体架1上，四组曲柄抓手组件2与曲柄连接滑块组件3组合连接在一起，驱动机构4设置在主体架1上并与曲柄连接滑块组件3连接，驱动机构4带动曲柄连接滑块组件3运动后，曲柄连接滑块组件3带动四个曲柄抓手组件2做同向运动实现抓取动作，本专利主要是通过驱动机构4带动曲柄连接滑块组件3运动，利用曲柄连接滑块组件3曲柄滑块原理，一个曲柄连接滑块组件3动力源就可以满足带动四组曲柄抓手组件2做同向运动，实现抓取功能，同步性好，这样使得在抓取过程中一定容差性，降低放件精度，同时实现在抓取时的精确定位。
具体来说，如图3所示，曲柄抓手组件2包括有曲柄套筒5，曲柄抓手件6以及抓手带动件7，曲柄套筒5呈圆形，曲柄抓手件6位于曲柄套筒5内并能够在曲柄套筒5内转动，曲柄抓手件6的一端为连接部61，另一端为抓取部62，抓手带动件7的一端固连在连接部61，另一端活动连接在曲柄连接滑块组件3上，这里由于曲柄抓手件6通过抓手带动件7是与曲柄连接滑块组件3连接的，这样当曲柄连接滑块组件3运动时就使得曲柄抓手件6在曲柄套筒5转动，转动后使得抓取部62刚好与薄圆盘8底部相抵靠，就可以抓取住薄圆盘8，抓手带动件7与连接部61之间还设置有端部方块件9，端部方块件9上具有锁定螺丝10，锁定螺丝10、端部方块件9锁定住抓手带动件7和曲柄抓手件6的连接部61，这样保证了连接的可靠性，如图4所示，曲柄抓手件6的抓取部62上具有呈半圆形的抓取头，在抓取头的具有削边导向部11和抓取边缘部12，曲柄套筒5的顶部具有切削半圆部13，在切削半圆部13上具有用于与薄圆盘8配合的支撑凸沿14，这里利用削边导向部11和切削半圆部13实现了抓取部62的抓取和松开动作，当曲柄抓手件6转动时，当转到抓取部62的削边导向部11时就与薄圆盘8错开，实现松开，当转到抓取部62的抓取边缘部12贴靠在薄圆盘8底部时，就实现了抓取，支撑凸沿14可以保证在抓取时起到预支撑，保证抓取准确性，抓手带动件7与曲柄连接滑块组件3的连接位置处开设有活动槽15，在曲柄连接滑块组件3上设置有活动定位件16，活动定位件16位于活动槽15内，这里当曲柄连接滑块组件3左右运动时，又由于活动槽15的存在进行限制，这样就将左右运动的动力转换成抓手带动件7的转动，从而实现了曲柄抓手件6的转动，这样使得在抓取过程中一定容差性，降低放件精度，曲柄连接滑块组件3包括有滑块组架17、连接架部18以及连接块19，连接块19固定在滑块组架17上，连接架部18位于滑块组架17上四个边角上，驱动机构4包括有驱动主气缸20、气缸杆21以及气缸带动块22，驱动主气缸20的输出端连接气缸杆21，气缸杆21与气缸带动块22连接，气缸带动块22固定在连接块19，这里为了使得整个曲柄抓手件6转动，首先通过驱动主气缸20利用气缸杆21带动气缸带动块22运动，气缸带动块22运动时又一起带着连接块19运动，这样就使得滑块组架17运动，从而使得连接架部18带着曲柄抓手件6转动。
本薄圆盘形产品的定位抓取机构主要工作原理如下：
当整个定位抓取机构运动到薄圆盘8上方，这时驱动主气缸20运动就使得气缸杆21带动气缸带动块22运动，气缸带动块22就带动连接块19运动，连接块19运动相当于滑块组架17运动，这时滑动组架运动时，就是使得抓手带动件7通过活动定位件16绕着活动槽15运动，这样就使得抓取带动件转动，抓手带动件7转动时就带动曲柄抓手件6在曲柄套筒5内转动，当曲柄抓手件6转到抓取部62的抓取边缘部12贴靠在薄圆盘8底部时，就实现了抓取，当曲柄抓手件6转动时，当转到抓取部62的削边导向部11时就与薄圆盘8错开，实现松开。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神所定义的范围。

Claims (6)

1.一种薄圆盘形产品的定位抓取机构，其特征在于，包括以下组件：
主体架；
曲柄抓手组件，所述的曲柄抓手组件为四组，分别同圆均布位于主体架的四侧；
曲柄连接滑块组件，所述的曲柄连接滑块组件设置在主体架上，四组曲柄抓手组件与曲柄连接滑块组件组合连接在一起；
驱动机构，所述的驱动机构设置在主体架上并与曲柄连接滑块组件连接，所述的驱动机构带动曲柄连接滑块组件运动后，曲柄连接滑块组件带动四个曲柄抓手组件做同向运动实现抓取动作。
2.根据权利要求1所述的一种薄圆盘形产品的定位抓取机构，其特征在于，所述的曲柄抓手组件包括有曲柄套筒，曲柄抓手件以及抓手带动件，所述的曲柄套筒呈圆形，曲柄抓手件位于曲柄套筒内并能够在曲柄套筒内转动，曲柄抓手件的一端为连接部，另一端为抓取部，所述的抓手带动件的一端固连在连接部，另一端活动连接在曲柄连接滑块组件上。
3.根据权利要求2所述的一种薄圆盘形产品的定位抓取机构，其特征在于，所述的抓手带动件与连接部之间还设置有端部方块件，所述的端部方块件上具有锁定螺丝，所述的锁定螺丝、端部方块件锁定住抓手带动件和曲柄抓手件的连接部。
4.根据权利要求3所述的一种薄圆盘形产品的定位抓取机构，其特征在于，所述的曲柄抓手件的抓取部上具有呈半圆形的抓取头，在抓取头的具有削边导向部和抓取边缘部，所述的曲柄套筒的顶部具有切削半圆部，在切削半圆部上具有用于与薄圆盘配合的支撑凸沿。
5.根据权利要求4所述的一种薄圆盘形产品的定位抓取机构，其特征在于，所述的抓手带动件与曲柄连接滑块组件的连接位置处开设有活动槽，在曲柄连接滑块组件上设置有活动定位件，所述的活动定位件位于活动槽内。
6.根据权利要求5所述的一种薄圆盘形产品的定位抓取机构，其特征在于，所述的曲柄连接滑块组件包括有滑块组架、连接架部以及连接块，所述的连接块固定在滑块组架上，连接架部位于滑块组架上四个边角上，所述的驱动机构包括有驱动主气缸、气缸杆以及气缸带动块，所述的驱动主气缸的输出端连接气缸杆，气缸杆与气缸带动块连接，气缸带动块固定在连接块。
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