CN109383518A - 冗余主动控制***协调 - Google Patents

冗余主动控制***协调 Download PDF

Info

Publication number
CN109383518A
CN109383518A CN201810815318.3A CN201810815318A CN109383518A CN 109383518 A CN109383518 A CN 109383518A CN 201810815318 A CN201810815318 A CN 201810815318A CN 109383518 A CN109383518 A CN 109383518A
Authority
CN
China
Prior art keywords
control system
active
communication
control
instruction
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810815318.3A
Other languages
English (en)
Inventor
D·J·叶列尼奇
Y·司
K·T·约瑟福维奇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
GM Global Technology Operations LLC
Original Assignee
GM Global Technology Operations LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by GM Global Technology Operations LLC filed Critical GM Global Technology Operations LLC
Publication of CN109383518A publication Critical patent/CN109383518A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
    • G05B23/02—Electric testing or monitoring
    • G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
    • G05B23/0218—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults
    • G05B23/0243—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults model based detection method, e.g. first-principles knowledge model
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
    • G05B23/02—Electric testing or monitoring
    • G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
    • G05B23/0218—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults
    • G05B23/0243—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults model based detection method, e.g. first-principles knowledge model
    • G05B23/0245—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults model based detection method, e.g. first-principles knowledge model based on a qualitative model, e.g. rule based; if-then decisions
    • G05B23/0251—Abstraction hierarchy, e.g. "complex systems", i.e. system is divided in subsystems, subsystems are monitored and results are combined to decide on status of whole system
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
    • G05B23/02—Electric testing or monitoring
    • G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
    • G05B23/0259—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterized by the response to fault detection
    • G05B23/0286—Modifications to the monitored process, e.g. stopping operation or adapting control
    • G05B23/0291—Switching into safety or degraded mode, e.g. protection and supervision after failure
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0841—Registering performance data
    • G07C5/085—Registering performance data using electronic data carriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/80—Detection or control after a system or component failure
    • B60G2800/802—Diagnostics

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

提供了用于控制车辆的主动控制***的方法、***和车辆。在一个实施例中，用于控制主动控制***的方法包括：经由第一控制***的第一处理器确定第一控制***的健康；经由第二控制***的第二处理器确定第二控制***的健康；基于第一控制***和第二控制***的健康，利用来自第一控制***或第二控制***的指令来选择性地控制主动控制***；以及基于第一控制***和第二控制***的健康来选择性地控制来自第一控制***和第二控制***的通信。

Description

冗余主动控制***协调
技术领域
本发明总地涉及车辆，并且更具体地涉及用于控制用于车辆的主动控制特征的方法和***。
背景技术
各种车辆如今具有不同的主动控制警报特征。然而，可能期望在某些情形下提供对主动控制和警报特征的改进操作。
因此，在检测到故障的情形下，期望提供用于主动控制***的改进操作的技术。此外，结合附图以及前文技术领域和背景技术，从后续详细描述和所附权利要求中，本发明的其它期望特征和特点会显而易见。
发明内容
根据示例性实施例，用于控制车辆的主动控制***的方法包括：经由第一控制***的第一处理器确定第一控制***的健康；经由第二控制***的第二处理器确定第二控制***的健康；基于第一控制***和第二控制***的健康，利用来自第一控制***或第二控制***的指令来选择性地控制主动控制***；以及基于第一控制***和第二控制***的健康来选择性地控制来自第一控制***和第二控制***的通信。
此外，在一个实施例中，当并未检测到针对第一和第二控制***的故障时：该方法提出，根据由第一控制***提供的指令，在完全操作模式中控制主动控制***；以及提供来自第一控制***和第二控制***两者的通信。
此外，在一个实施例中：(i)当相对于第一控制***确定通信故障时：根据由第二控制***提供的指令，在降级模式中控制主动控制***；以及提供来自第一控制***和第二控制***两者的通信；以及(ii)当相对于第二控制***确定通信故障时：根据由第一控制***提供的指令，在降级模式中控制主动控制***；以及提供来自第一控制***和第二控制***两者的通信。
此外，在一个实施例中，当相对于第一控制***和第二控制***两者确定关键故障时：根据由第一控制***提供的指令，在降级模式中控制主动控制***；以及提供来自第一控制***和第二控制***两者的通信。
此外，在一个实施例中：(i)当相对于第一控制***但非第二控制***确定关键故障时：根据由第二控制***提供的指令，在降级模式中控制主动控制***；以及由第二控制***但非由第一控制***提供通信；以及(ii)当相对于第二控制***但非第一控制***确定关键故障时：根据由第一控制***提供的指令，在降级模式中控制主动控制***；以及由第一控制***但非由第二控制***提供通信。
此外在一个实施例中，主动控制***包括转向***；以及选择性地控制主动控制***的步骤包括：基于第一控制***和第二控制***的健康，利用来自第一控制***或第二控制***的指令来选择性地控制转向***的主动控制转向功能性。
此外在一个实施例中，主动控制***包括制动***；以及选择性地控制主动控制***的步骤包括：基于第一控制***和第二控制***的健康，利用来自第一控制***或第二控制***的指令来选择性地控制制动***的主动控制制动功能性。
根据另一示例性实施例，用于控制主动控制***的***包括第一控制***和第二控制***。第一控制***具有第一处理器，该第一处理器构造成确定第一控制***的健康。第二控制***具有第二处理器，该第二处理器构造成确定第二控制***的健康。第一控制***和第二控制***基于第一控制***和第二控制***的健康，利用来自第一控制***或第二控制***的指令来选择性地控制主动控制***。第一控制***和第二控制***基于第一控制***和第二控制***的健康来选择性地控制来自第一控制***和第二控制***的通信。
此外，在一个实施例中，当并未检测到针对第一和第二控制***的故障时：该***根据由第一控制***提供的指令，在完全操作模式中控制主动控制***；以及提供来自第一控制***和第二控制***两者的通信。
此外在一个实施例中：(i)当相对于第一控制***确定通信故障时：根据由第二控制***提供的指令，在降级模式中控制主动控制***；以及提供来自第一控制***和第二控制***两者的通信。以及(ii)当相对于第二控制***确定通信故障时：根据由第一控制***提供的指令，在降级模式中控制主动控制***；以及提供来自第一控制***和第二控制***两者的通信。
此外，在一个实施例中，当相对于第一控制***和第二控制***两者确定关键故障时：根据由第一控制***提供的指令，在降级模式中控制主动控制***；以及提供来自第一控制***和第二控制***两者的通信。
此外，在一个实施例中：(i)当相对于第一控制***但非第二控制***两者确定关键故障时：根据由第二控制***提供的指令，在降级模式中控制主动控制***；以及由第二控制***但非由第一控制***提供通信；以及(ii)当相对于第二控制***但非第一控制***两者确定关键故障时：根据由第一控制***提供的指令，在降级模式中控制主动控制***；以及由第一控制***但非由第二控制***提供通信。
此外在一个实施例中，主动控制***包括转向***；以及第一控制***和第二控制***构造成基于第一控制***和第二控制***的健康利用来自第一控制***或第二控制***的指令来选择性地控制转向***的主动控制转向功能性。
此外在一个实施例中，主动控制***包括制动***；以及第一控制***和第二控制***构造成基于第一控制***和第二控制***的健康利用来自第一控制***或第二控制***的指令来选择性地控制制动***的主动控制制动功能性。
根据又一示例性实施例，车辆包括：主动控制***；第一控制***；以及第二控制***。第一控制***具有第一处理器，该第一处理器构造成确定第一控制***的健康。第二控制***具有第二处理器，该第二处理器构造成确定第二控制***的健康。第一控制***和第二控制***基于第一控制***和第二控制***的健康利用来自第一控制***或第二控制***的指令来选择性地控制主动控制***。第一控制***和第二控制***基于第一控制***和第二控制***的健康来选择性地控制来自第一控制***和第二控制***的通信。
此外，在一个实施例中，当并未检测到针对第一和第二控制***的故障时：该车辆的主动安全***根据由第一控制***提供的指令，在完全操作模式中操作；以及从第一控制***和第二控制***两者提供通信。
此外在一个实施例中：(i)当相对于第一控制***确定通信故障时：根据由第二控制***提供的指令，在降级模式中控制主动控制***；以及从第一控制***和第二控制***两者提供通信。以及(ii)当相对于第二控制***确定通信故障时：根据由第一控制***提供的指令，在降级模式中控制主动控制***；以及从第一控制***和第二控制***两者提供通信。
此外，在一个实施例中：(i)当相对于第一控制***和第二控制***两者确定关键故障时：根据由第一控制***提供的指令，在降级模式中控制主动控制***；以及从第一控制***和第二控制***两者提供通信；(ii)当相对于第一控制***但非第二控制***两者确定关键故障时：根据由第二控制***提供的指令，在降级模式中控制主动控制***；以及由第二控制***但非由第一控制***提供通信；以及(iii)当相对于第二控制***但非第一控制***两者确定关键故障时：根据由第一控制***提供的指令，在降级模式中控制主动控制***；以及由第一控制***但非由第二控制***两者提供通信。
此外在一个实施例中，车辆的主动控制***包括转向***；以及车辆的第一控制***和第二控制***构造成：基于第一控制***和第二控制***的健康利用来自第一控制***或第二控制***的指令来选择性地控制转向***的主动控制转向功能性。
此外在一个实施例中，车辆的主动控制***包括制动***；以及车辆的第一控制***和第二控制***构造成：基于第一控制***和第二控制***的健康利用来自第一控制***或第二控制***的指令来选择性地控制制动***的主动控制制动功能性。
附图说明
本发明之后会结合以下附图进行描述，其中，类似的附图标记指代类似的元件，且附图中：
图1是自主车辆的功能性框图，且该自主车辆包括根据示例性实施例的主动控制***以及用于主动控制***的主要和冗余控制器；以及
图2是根据示例性实施例的用于利用主要和冗余控制器控制主动控制***的过程的流程图，且该过程能结合图1所示的车辆、主动控制***和控制器使用。
具体实施方式
以下详细描述在本质上仅仅是示例性的，且并不旨在限制本发明或其应用和使用。此外，并不旨在受在前述背景技术或以下详细描述中呈现的任何理论的限制。
图1示出根据示例性实施例的车辆100或汽车。例如下文会更详细描述的是，车辆100包括主动控制***102，该主动控制***经由主要(或第一)控制***104和冗余(或第二)控制***106控制。在各个实施例中，车辆100包括在道路上操作的陆地车辆。车辆100可以是多种不同类型汽车的任何一种，例如轿车、货车、卡车或运动型多功能车(SUV)，并且可以是两轮驱动(2WD)(即，后轮驱动或前轮驱动)、四轮驱动(4WD)或全轮驱动(AWD)。
在图1中示出的一个实施例中，除了上述主动控制***102以外，车辆100包括主要控制***104、冗余控制***106、底盘107、车体108、四个车轮110、动力系组件111以及一个或多个其它控制***116(例如，发动机控制***、电子控制***和/或各个其它控制***)。车体108设置在底盘107上，并且基本上封围车辆100的其它部件。车体108和底盘107可共同地形成车架。车轮110各自在车体108的相应角部附近旋转地联接于底盘107。如图1中所示，每个车轮110包括车轮组件，该车轮组件包括轮胎以及车轮和相关部件(且出于本申请的目的，它们统称为“车轮110”)。在各个实施例中，车辆100可不同于图1中示出的车辆。
在图1中示出的示例性实施例中，动力系组件111包括致动器组件，该致动器组件包括发动机114。在各个其它实施例中，动力系组件111可与图1中示出和/或下文描述的不同(例如，在一些实施例中，动力系可包括气体燃料发动机114，而在其它实施例中，动力系组件111可仅仅或者与一个或多个其它动力系组件111部件组合地包括电动机，例如用于电动车辆、混合动力车辆等等)。在图1中示出的一个实施例中，动力系组件111安装在底盘107上，该底盘驱动车轮110。在一个实施例中，发动机114包括燃烧发动机。在各种其它实施例中，发动机114可包括电动机和/或一个或多个其它变速器***部件(例如，用于电动车辆)，替代于或附加于燃料发动机。
仍参照图1，在一个实施例中，发动机114通过一个或多个驱动轴113联接于至少一些车轮110。在一些实施例中，发动机114机械地联接于变速器。在其它实施例中，发动机114可替代地联接于发电机，该发电机用于驱动电动机，该电动机机械地联接于变速器。在某些其它实施例(例如，电动车辆)中，发动机和/或变速器可能并非是必需的。
主动控制***102执行用于车辆100的各个主动控制特征。例如，在各个实施例中，主动控制***102执行如下特征：这些特征包括转向辅助、制动辅助、车道改变、车道保持以及物体检测以及其它可能的主动控制特征。在各个实施例中，主动控制***102包括转向***122、制动***124和/或一个或多个其它***126(例如，通信或警报***和/或一个或多个其它***)。
在各个实施例中，转向***122安装在底盘107上，并且控制车轮110的转向。在各个实施例中，车辆100经由从控制***104、106提供给转向***122的指令来自动地控制车辆100的转向(包括自动转向、转向辅助、车道改变、车道保持、障碍物规避和/或其它主动控制转向功能性)。在某些实施例中，转向***122包括电子动力转向(EPS)***。
制动***124安装在底盘107上，并且为车辆100提供制动。在各个实施例中，车辆100经由从控制***104、106提供给制动***124的指令来自动地控制车辆100的制动(包括自动制动、制动辅助、紧急制动、障碍物规避和/或其它主动控制制动功能性)。
在一个实施例中，控制***104、106安装在底盘107上。控制***104、106控制主动控制***102。此外，控制***104、106根据图2中示出且下文结合该附图进一步描述的过程200的步骤来监控控制***104、106的健康，并且经由控制***提供对主动控制***102控制的仲裁，以及提供来自控制***104、106的通信。
在各个实施例中，主要控制***104和冗余控制***106包括彼此类似的特征。下文将结合各个实施例按序描述主要控制***104和冗余控制***106两者。
如图1中所示，在一个实施例中，主要控制***104包括各个传感器130(这里也称为传感器阵列)、收发器132以及控制器134。传感器130包括各个传感器，这些传感器提供用于控制车辆100的转向、制动和/或其它主动控制特征的测量值。
收发器132便于与冗余控制***106通信。在各个实施例中，收发器132向冗余控制***106提供关于主要控制***104的健康状态的传输。此外在各个实施例中，收发器132从冗余控制***106接收关于冗余控制***106的健康状态的传输。
控制器134联接于传感器130和收发器132。控制器134利用来自传感器130和收发器132的信息，以确认主要控制***104和冗余控制***106的健康，经由主要控制***104和冗余控制***106执行关于主动控制***102的控制的仲裁，并且适当地提供用于控制主动控制***102的指令。在各个实施例中，这些指令可经由诸如车辆CAN总线的通信链路118和/或经由一个或多个无线通信网络、例如经由一个或多个因特网、卫星、蜂窝和/或短距离(例如蓝牙)网络、***和/或装置而从控制器134发送至主动控制***102。
如图1中所示，控制器134包括计算机***。在某些实施例中，控制器134还可包括传感器130的一个或多个传感器、收发器132和/或其部件。此外，会意识到的是，控制器134可否则不同于图1中示出的实施例。例如，控制器134可联接于一个或多个远程控制***(例如，一个或多个其它控制***116)和/或车辆100的一个或多个其它***，或者可另外利用上述***。
在所示出的实施例中，控制器134的计算机***包括处理器140、存储器142、接口144、存储装置146以及总线148。处理器140执行控制器134的计算和控制功能，并且可包括任何类型的处理器或多个处理器、诸如微处理器的单个集成电路或任何合适数量的集成电路装置和/或电路板，它们协配的工作以实现处理单元的功能。在操作期间，处理器140执行包含在存储器142内的一个或多个程序150，且这样控制控制器134和控制器134的计算机***的一般操作，通常是执行这里描述的过程，例如下文接合图2进一步描述的那些过程。
存储器142可以是任何类型合适的存储器。例如，存储器142可包括诸如SDRAM的各种类型动态随机访问存储器(DRAM)、各种类型的静态RAM(SRAM)以及各种类型的非易失性存储器(PROM、EPROM和闪存)。在某些示例中，存储器142位于和/或共同位于与处理器140相同的计算机芯片上。在所示出的实施例中，存储器142存储上述程序150以及所存储数值152，用于监控主要控制***104和冗余控制***106的健康并且用于控制主动控制***102。
总线148用于在控制器134的计算机***的各个部件之间传输程序、数据、状态以及其它信息或信号。接口144允许向控制器134的计算机***通信，例如从***驱动器和/或另一计算机***通信，并且能使用任何合适的方法和设备实施。在一个实施例中，接口144从传感器130的各传感器获得各个数据。接口144可包括一个或多个网络接口，以与其它***或部件通信。接口144还可包括一个或多个网络接口以与技术人员通信，和/或一个或多个存储接口以连接于诸如存储装置146的存储设备。
存储装置146可以是任何合适类型的存储设备，包括直接访问存储装置，例如硬盘驱动、闪存***、软盘驱动和光盘驱动。在一个示例性实施例中，存储装置146包括程序产品，存储器142能从该程序产品接收程序150，该程序执行本发明的一个或多个过程的一个或多个实施例，例如下文结合图2进一步描述的步骤。在另一示例性实施例中，该程序产品可直接地存储在存储器142和/或例如下文参照的盘(例如，盘154)中和/或另外由该存储器和/或盘访问。
总线148可以是连接计算机***和部件的任何合适的物理或逻辑装置。这包括但不限于直接硬接线连接、光纤、红外和无线总线技术。在操作期间，程序150存储在存储器142中并且由处理器140执行。
会意识到的是，虽然该示例性实施例在功能完备的计算机***的背景中进行描述，但本领域技术人员会认识到的是，本发明的机制能够分布为程序产品，该程序产品具有一种或多种类型的非瞬态计算机可读信号承载介质，该非瞬态计算机可读信号承载介质用于存储程序及其指令并且执行其分布，例如是承载程序并且包含存储在其中的计算机指令来用于致使计算机处理器(例如处理器140)执行和实施程序的非瞬态计算机可读介质。此种程序产品可采取各种形式，且本发明同样适用，而与用于执行分布的计算机可读信号承载介质的具体类型无关。信号承载介质的示例包括：诸如软盘、硬盘、存储卡和光盘的可记录介质，以及诸如数字和模拟通信链路的传输介质。会意识到的是，在某些实施例中，还可利用基于云的存储和/或其它技术。类似地，会意识到的是，控制器134的计算机***还可另外与图1中示出的实施例的不同之处在于，控制器134的计算机***可联接于或者可另外利用一个或多个远程计算机***和/或其它***。
类似地，冗余控制***106包括各个传感器160(这里也称为传感器阵列)、收发器162以及控制器164。类似于主要控制***104的传感器130，传感器160包括各个传感器，这些传感器提供用于控制车辆100的转向、制动和/或其它主动控制特征的测量值。
收发器162便于与主要控制***104通信。在各个实施例中，收发器162向主要控制***104提供关于冗余控制***106的健康状态的传输。此外在各个实施例中，收发器162从主要控制***104接收关于主要控制***104的健康状态的传输。
控制器164联接于传感器160和收发器162。控制器164利用来自传感器160和收发器162的信息，以确认冗余控制***106和主要控制***104的健康，经由冗余控制***106和主要控制***104执行关于主动控制***102的控制的仲裁，并且适当地提供用于控制主动控制***102的指令。在某些实施例中，这些指令可经由诸如车辆CAN总线的通信链路118和/或经由一个或多个无线通信网络、例如经由一个或多个因特网、卫星、蜂窝和/或短距离(例如蓝牙)网络、***和/或装置而从控制器164发送至主动控制***102。
如图1中所示，控制器164包括计算机***。在某些实施例中，控制器164还可包括传感器160的一个或多个传感器、收发器162和/或其部件。此外，会意识到的是，控制器164可否则不同于图1中示出的实施例。例如，控制器164可联接于一个或多个远程控制***(例如，一个或多个其它控制***116)和/或车辆100的一个或多个其它***，或者可另外利用上述***。
在所示出的实施例中，控制器164的计算机***在结构和功能上类似于主要控制***104的控制器134，并且包括处理器170、存储器172、接口174、存储装置176以及总线178。
处理器170执行控制器164的计算和控制功能，并且在结构和功能上类似于主要控制***104的处理器140。存储器172在结构和功能上类似于主要控制***104的存储器142，并且包括类似的程序180和所存储数据182。接口174和总线178分别类似于主要控制***104的接口144和总线148。存储装置176类似于主要控制***104的存储装置146，并且借助示例可包括类似的盘184等等。
会意识到的是，在各种实施例中，车辆100能经由通过一个或多个人类驾驶员或操作者提供的指令操作，或者通过在车辆自身上“自生成”的命令、指令和/或输入以自动的方式操作。替代地或附加地，车辆100能由通过车辆100外部的一个或多个部件或***生成的命令、指令和/或输入所控制，这些部件或***包括但不限于：其它自主车辆；后端服务器***；位于操作环境中的控制装置或***；等等。因此，在某些实施例中，车辆100能使用车辆对车辆数据通信、车辆对基础设施数据通信和/或基础设施对车辆通信以及其它变化(例如如上所述，包括由驾驶员或其它操作者在某些模式中的部分或完全控制)来控制。
参照图2，提供根据各个实施例的用于利用主要和冗余控制器来控制主动控制***的过程200的流程图。根据示例性实施例，过程200能结合图1的车辆100、主动控制***102以及主要和冗余控制***104、106来使用。
如图2中所示，过程200沿着两个相应路径202、204开始。在各个实施例中，第一路径202经由主要控制***104执行，而第二路径204经由图1所示冗余控制***106执行。在一个实施例中，当自主车辆处于操作中，例如，当车辆在“驾驶模式”中沿着路径或道路移动和/或准备好沿着期望路径移动时，过程200开始。此外在各个实施例中，第一路径和第二路径202、204彼此同时地或至少基本上同时地执行。
在各个实施例中，第一路径202以步骤206开始。在步骤206期间，图1的主要控制***104起动或启动。
对主要控制***的故障状态作出判定(步骤208)。在各个实施例中，图1的控制器134使用来自图1的传感器130和/或处理器140的数据来执行对主要控制***104的内部诊断。此外在各个实施例中，控制器134(例如，其处理器140)对处理器140自身中的任何故障执行检查。此外在某些实施例中，对主要控制***104中的任何其它故障执行类似检查，例如对传感器130、收发器132和/或存储器142执行检查。
对冗余控制***106进行故障状态的通信(步骤210)。确切地说，在各个实施例中，在步骤210期间，主要控制***104将消息经由收发器132、经由通过处理器140提供的指令发送至图1的冗余控制***106。
类似地，在各个实施例中，第二路径204以步骤212开始。在步骤212期间，图1的冗余控制***106起动或启动。
在第二路径204继续时，对冗余控制***的故障状态作出判定(步骤214)。在各个实施例中，图1的控制器164使用来自图1的传感器160和/或处理器170的数据来执行对冗余控制***106的内部诊断。此外在各个实施例中，控制器164(例如，其处理器170)对处理器170自身中的任何故障执行检查。此外在某些实施例中，对主要控制***104中的任何其它故障执行类似检查，例如对传感器160、收发器162和/或存储器172执行检查。
对主要控制***104进行故障状态的通信(步骤216)。确切地说，在各个实施例中，在步骤216期间，冗余控制***106将消息经由收发器162、经由通过处理器170提供的指令发送至图1的主要控制***104。
在步骤218和220处接收关于相应故障状态的相应通信。确切地说，在步骤218处，主要控制***104从步骤216接收关于冗余控制***106的故障状态的通信。确切地说，在步骤220处，冗余控制***106从步骤210接收关于主要控制***104的故障状态的通信。在各个实施例中，在步骤218和220处，经由主要和冗余控制***104、106的相应收发器132、162接收通信。
在各个实施例中，基于所接收的关于其它控制器的通信，由主要和冗余控制***104、106执行相应的仲裁例程，例如下文讨论的是。确切地说，在各个实施例中，主要控制***104(例如，经由处理器140)启动主要控制器仲裁例程(步骤222)，且将停止命令请求和停止命令授权通信至冗余控制***106(步骤224)(例如，基于来自处理器140的指令经由收发器132)。确切地说，此外在各个实施例中，冗余控制***106(例如，经由处理器170)启动冗余控制器仲裁例程(步骤226)，且将停止命令请求和停止命令授权通信至主要控制***104(步骤228)(例如，基于来自处理器170的指令经由收发器162)。
此外在各个实施例中，步骤228的来自冗余控制***106的通信由主要控制***104在步骤222的后续迭代中用在主要控制器仲裁例程中。类似地，此外在各个实施例中，步骤224的来自主要控制***104的通信由冗余控制***106在步骤226的后续迭代中用在冗余控制器仲裁例程中。
在各个实施例中，第一路径202以步骤230开始。确切地说，在步骤230期间，由主要控制器134(例如，由其处理器140)作出判定，针对主要控制***104和/或冗余控制***106是否已检测到关键故障。在某些实施例中，如本申请通篇使用的是，关键故障指代控制***的相应处理器中的故障，和/或相应控制***的另一部件中被认为显著地影响相应控制***的操作的故障。
如果在步骤230中确定，在主要或冗余控制***104、106的任一个中不存在关键故障(即，控制***均不具有关键故障)，则该过程进行至步骤232。在步骤232期间，在正常或典型操作模式(例如，不存在显著故障的操作模式)中控制图1的主动控制***102，其中，主要控制特征完全起作用。此外在步骤232期间，主动控制***102经由主要控制***104以此方式控制。例如，在各个实施例中，转向、制动和/或其它命令经由主要控制***104的处理器140提供，和/或在完全主动控制功能性的情形下经由图1所示主动控制***的转向***122、制动***124和/或其它***126实施。例如，在步骤232期间，图1的主动控制***102的转向***122、制动***124和/或其它***126的各个主动控制功能性(例如，包括自动转向、转向辅助、车道改变、车道保持、障碍物规避、自动制动、制动辅助、紧急制动、障碍物规避和/或其它主动控制制动功能性)在步骤232期间适当地设有完备功能性。此外在各个实施例中，主要控制***104继续正常地通信，包括为主动控制***102提供指令(即，控制命令)。
相反，如果另外在步骤230中确定，在主要或冗余控制***104、106的一个或两个中存在关键故障(即，至少一个控制***具有关键故障)，则该过程另外进行至步骤234。在步骤234期间，由主要控制器134(例如，由其处理器140)作出判定，关于来自冗余控制***106的通信是否已发生通信故障，和/或从冗余控制***106中是否未接收到仲裁。
如果在步骤234中确定关于来自冗余控制***106的通信已发生通信故障，或者从冗余控制***106未接收到仲裁，或两者均是，则过程进行至步骤236。在步骤236期间，主动控制***102在降级模式中操作。例如，在各个实施例中，转向、制动和/或其它命令经由主要控制***104的处理器140提供，和/或在仅仅部分主动控制功能性的情形下经由图1所示主动控制***的转向***122、制动***124和/或其它***126实施。例如，在某些实施例中，如果主动控制***102的当前功能(例如，自动转向、转向辅助、车道改变、车道保持、障碍物规避、自动制动、制动辅助、紧急制动、障碍物规避和/或其它主动控制制动功能性)还未启动，则此种特征的新启动可能并未开始，同时主动控制***102处于降级模式中。此外，在某些实施例中，如果主动控制***102的当前功能(例如，自动转向、转向辅助、车道改变、车道保持、障碍物规避、自动制动、制动辅助、紧急制动、障碍物规避和/或其它主动控制制动功能性)已启动，则此种功能可有效地减小、逐渐地关闭和/或逐渐地下降至其它安全操作状态。此外在各个实施例中，在步骤234期间，主要控制***104保持控制主动控制***102。此外，主要控制***104继续正常地通信，包括提供用于主动控制***102的指令(即，控制命令)。
相反，如果在步骤234中确定关于来自冗余控制***106的通信并未发生通信故障，并且从冗余控制***106接收到仲裁，则过程进行至步骤238。在步骤238期间，由主要控制器134(例如，由其处理器140)作出判定，在主要控制***104和冗余控制***106两者上是否检测到关键故障。
如果在步骤238上确定在主要控制***104和冗余控制***106上已检测到关键故障，则该过程进行至步骤240。在步骤240期间，主动控制***102在降级模式中操作。在各个实施例中，降级模式类似于上文描述的步骤236的模式。此外在各个实施例中，在步骤240期间，主要控制***104保持控制主动控制***102。此外在各个实施例中，在步骤240期间，主要控制***104继续正常地通信，包括为主动控制***102提供指令(即，控制命令)。
相反，如果在步骤238中确定针对控制***104、106两者未检测到关键故障(即，控制***104、106的至少一个并不具有关键故障)，则该过程另外进行至步骤242。在步骤242期间，由主要控制器134(例如，由其处理器140)作出判定，针对主要控制***104是否检测到关键故障(例如，处理器140的关键故障)。
如果在步骤242中确定在主要控制***104上并未检测到关键故障，则该过程进行至步骤244。在步骤244期间，确定冗余控制***106具有关键故障。在步骤244期间，主动控制***102在降级模式中操作。在各个实施例中，降级模式类似于上文描述的步骤236的模式。此外在各个实施例中，在步骤244期间，主要控制***104保持控制主动控制***102。此外在各个实施例中，在步骤244期间，主要控制***104继续正常地通信，包括为主动控制***102提供指令(即，控制命令)。
相反，如果在步骤242中确定在主要控制***104上已检测到关键故障，则该过程进行至步骤246。在步骤246期间，针对主要控制***104关闭通信。确切地说，在各个实施例中，主要控制***104停止发送用于主动控制***102的控制命令。此外，在各个实施例中，在步骤246期间，主动控制***102在降级模式中操作。在各个实施例中，降级模式类似于上文描述的步骤236的模式(例如，新特征并不启动以及现有特征的下降，等等)，除了冗余控制***106仍然控制主动控制***102，且针对主要控制***104关闭通信。在各个实施例中，在步骤246期间，在主要控制***104停止通信用于主动控制***102的指令的同时，冗余控制***106继续通信用于主动控制***102的指令。
返回参照上述步骤222、228的讨论，在各个实施例中，就像第一路径202以步骤230继续那样，第二路径204类似地以步骤250继续。类似地，在步骤250期间，由冗余控制器164(例如，由其处理器170)作出判定，针对主要控制***104和/或冗余控制***106是否已检测到关键故障。
如果在步骤250中确定，在主要或冗余控制***104、106的任何一个中并不存在关键故障(即，任一控制***均不具有关键故障)，则该过程进行至步骤252。在步骤252期间，在正常或典型操作模式(例如，不存在显著故障的操作模式)中控制图1的主动控制***102，这类似于上文结合步骤232所描述的那样。此外在步骤252期间，主动控制***102经由主要控制***104以此方式控制，这也类似于步骤232。此外，在各个实施例中，冗余控制***106继续正常地通信，包括提供用于主动控制***102的指令(即，控制命令)。
相反，如果另外在步骤250中确定，在主要或冗余控制***104、106的任何一个或两者中存在关键故障(即，至少一个控制***具有关键故障)，则该过程进行至步骤254。在步骤254期间，通过冗余控制器164(例如，通过其处理器170)作出判定，关于来自主要控制***104的通信是否发生通信故障，和/或从主要控制***104是否未接收到仲裁。
如果在步骤254中确定关于来自主要控制***104的通信已发生通信故障，或者从主要控制***104未接收到仲裁，或者两者皆是，则过程进行至步骤256。在步骤256期间，主动控制***102在降级模式中操作，该降级模式类似于上文描述的步骤236的降级模式。此外在各个实施例中，在步骤256期间，主要控制***104保持控制主动控制***102。此外，冗余控制***106继续正常地通信，包括提供用于主动控制***102的指令(即，控制命令)。
相反，如果在步骤254中确定关于来自主要控制***104的通信并未发生通信故障，并且从主要控制***104接收到仲裁，则过程进行至步骤258。在步骤258期间，由冗余控制器164(例如，由其处理器170)作出判定，在主要控制***104和冗余控制***106两者上是否已检测到关键故障。
如果在步骤258中确定在主要控制***104和冗余控制***106两者上已检测到关键故障，则该过程进行至步骤260。在步骤260期间，主动控制***102在降级模式中操作。在各个实施例中，降级模式类似于上文描述的步骤236的模式。此外在各个实施例中，在步骤260期间，主要控制***104保持控制主动控制***102。此外，冗余控制***106继续正常地通信，包括提供用于主动控制***102的指令(即，控制命令)。
相反，如果在步骤258中确定针对控制***104、106两者未检测到关键故障(即，控制***104、106的至少一个并不具有关键故障)，则该过程另外进行至步骤262。在步骤262期间，由冗余控制器164(例如，由其处理器170)作出判定，针对主要控制***104是否已检测到关键故障(例如，处理器140的关键故障)。
如果在步骤262中确定在主要控制***104上并未检测到关键故障，则该过程进行至步骤264。在步骤264期间，确定冗余控制***106具有关键故障。针对冗余控制***106关闭通信。确切地说，在各个实施例中，冗余控制***106继续执行计算，但停止发送用于主动控制***102的指令(即，控制命令)。此外，在步骤264期间，在各个实施例中，主动控制***102在降级模式中操作。在各个实施例中，降级模式类似于如上所述步骤236的模式，除了已针对冗余控制***106关闭通信以外(同时主要控制***104继续发送用于主动控制***102的指令)。此外在各个实施例中，在步骤244期间，主要控制***104保持控制主动控制***102。
相反，如果在步骤262中确定在主要控制***104上已检测到关键故障，则该过程进行至步骤266。在步骤266期间，主动控制***102在降级模式中操作。在各个实施例中，降级模式类似于上文描述的步骤236的模式，除了主动控制***102由冗余控制***106而非由主要控制***104控制以外。此外，在各个实施例中，在步骤266期间，冗余控制***106继续正常地通信，包括提供用于主动控制***102的指令(即，控制命令)。
因此，公开方法、***和车辆，提供这些方法、***和方法来使用主要控制***和冗余控制***来控制车辆的主动控制***。在各个实施例中，主要和冗余控制***监控它们自身的健康以及其它控制***的健康，且基于主要和冗余控制***的健康使用通过主要和冗余控制***实施的仲裁程度来协调控制***和主动控制***的控制之间的通信。
会意识到的是，所公开的方法、***和车辆可与附图中示出和这里描述的那些不同。例如，车辆100、主动控制***、控制***和/或其各种部件可不同于图1中示出且与之结合描述的那些。类似地，会意识到的是，过程200的步骤可与图2中示出且与之结合进行描述的步骤不同和/或以不同的顺序执行。
虽然在前文详细描述中已呈现了至少一个示例性实施例，但应意识到的是存在各种各样变型。还应意识到的是，示例性实施例或多个示例性实施例仅仅是示例，且并不旨在以任何方式限制本发明的范围、适用性或构造。而是，前文详细描述会为本领域技术人员提供用于实施示例性实施例或多个示例性实施例的便利指引图。应理解的是，能对元件的功能和结构做出各种改变，而不会偏离所附权利要求及其法律等同物的范围。

Claims (10)

1.一种用于控制车辆的主动控制***的方法，所述方法包括：
经由第一控制***的第一处理器确定所述第一控制***的健康；
经由第二控制***的第二处理器确定所述第二控制***的健康；
基于所述第一控制***和所述第二控制***的健康利用来自所述第一控制***或所述第二控制***的指令来选择性地控制所述主动控制***；以及
基于所述第一控制***和所述第二控制***的健康来选择性地控制来自所述第一控制***和所述第二控制***的通信。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，当针对所述第一和第二控制***并未检测到故障时：
根据由所述第一控制***提供的指令，在完全操作模式中控制所述主动控制***；以及
从所述第一控制***和所述第二控制***两者提供通信。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，
当相对于所述第一控制***确定通信故障时：
根据由所述第二控制***提供的指令，在降级模式中控制所述主动控制***；以及
从所述第一控制***和所述第二控制***两者提供通信；以及
当相对于所述第二控制***确定通信故障时：
根据由所述第一控制***提供的指令，在所述降级模式中控制所述主动控制***；以及
从所述第一控制***和所述第二控制***两者提供通信。
4.根据权利要求2所述的方法，其中，当相对于所述第一控制***和所述第二控制***两者确定关键故障时：
根据由所述第一控制***提供的指令，在所述降级模式中控制所述主动控制***；以及
从所述第一控制***和所述第二控制***两者提供通信。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，
当相对于所述第一控制***但非所述第二控制***确定关键故障时：
根据由所述第二控制***提供的指令，在所述降级模式中控制所述主动控制***；以及
由第二控制***但非由第一控制***提供通信；以及
当相对于所述第二控制***但非所述第一控制***确定关键故障时：
根据由所述第一控制***提供的指令，在所述降级模式中控制所述主动控制***；以及
由所述第一控制***而非由所述第二控制***提供通信。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，
所述主动控制***包括转向***；以及
选择性地控制所述主动控制***的步骤包括：基于所述第一控制***和所述第二控制***的健康，利用来自所述第一控制***或所述第二控制***的指令来选择性地控制所述转向***的主动控制转向功能性。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，
所述主动控制***包括制动***；以及
选择性地控制所述主动控制***的步骤包括：基于所述第一控制***和所述第二控制***的健康，利用来自所述第一控制***或所述第二控制***的指令来选择性地控制所述制动***的主动控制制动功能性。
8.一种用于控制车辆的主动控制***的***，所述***包括：
第一控制***，所述第一控制***具有第一处理器，所述第一处理器构造成确定所述第一控制***的健康；以及
第二控制***，所述第二控制***具有第二处理器，所述第二处理器构造成确定所述第二控制***的健康；
其中，所述第一控制***和所述第二控制***基于所述第一控制***和所述第二控制***的健康，利用来自所述第一控制***或所述第二控制***的指令来选择性地控制所述主动控制***；以及
其中，所述第一控制***和所述第二控制***基于所述第一控制***和所述第二控制***的健康来选择性地控制来自所述第一控制***和所述第二控制***的通信。
9.根据权利要求8所述的***，其中，当针对所述第一和第二控制***并未检测到故障时：
根据由所述第一控制***提供的指令，在完全操作模式中控制所述主动控制***；以及
从所述第一控制***和所述第二控制***两者提供通信。
10.根据权利要求9所述的***，其中，
当相对于所述第一控制***确定通信故障时：
根据由所述第二控制***提供的指令，在降级模式中控制所述主动控制***；以及
从所述第一控制***和所述第二控制***两者提供通信；以及
当相对于所述第二控制***确定通信故障时：
根据由所述第一控制***提供的指令，在所述降级模式中控制所述主动控制***；以及
从所述第一控制***和所述第二控制***两者提供通信。
CN201810815318.3A 2017-08-03 2018-07-23 冗余主动控制***协调 Pending CN109383518A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/668,013 US20190041837A1 (en) 2017-08-03 2017-08-03 Redundant active control system coordination
US15/668013 2017-08-03

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109383518A true CN109383518A (zh) 2019-02-26

Family

ID=65019757

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810815318.3A Pending CN109383518A (zh) 2017-08-03 2018-07-23 冗余主动控制***协调

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20190041837A1 (zh)
CN (1) CN109383518A (zh)
DE (1) DE102018118568A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110533947A (zh) * 2019-10-14 2019-12-03 北京百度网讯科技有限公司 交通工具的控制***、方法、电子设备和计算机存储介质
CN112141107A (zh) * 2019-06-27 2020-12-29 现代摩比斯株式会社 用于控制自主车辆的设备
CN113635919A (zh) * 2021-09-06 2021-11-12 北京百度网讯科技有限公司 控制执行器的方法、装置、设备以及自动驾驶车辆

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102494255B1 (ko) * 2016-01-04 2023-02-03 에이치엘만도 주식회사 조향 중재 장치 및 방법과, 그를 포함하는 조향 중재 시스템
US10845803B2 (en) * 2017-11-29 2020-11-24 Nio Usa, Inc. Method and apparatus for simultaneous processing and logging of automotive vision system with controls and fault monitoring
JP7111606B2 (ja) * 2018-12-19 2022-08-02 日立Astemo株式会社 電子制御装置および車載システム
US11465636B2 (en) * 2021-02-01 2022-10-11 Ree Automotive Ltd. Control systems for vehicle corner modules and methods of operation
CN113232642B (zh) * 2021-06-04 2022-09-02 中国人民解放军96901部队24分队 一种多轴超重载电驱车辆分布式控制***和方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8099179B2 (en) * 2004-09-10 2012-01-17 GM Global Technology Operations LLC Fault tolerant control system
CN103579647A (zh) * 2012-07-17 2014-02-12 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于改善的堆健康监测可靠性的冗余
CN104040929A (zh) * 2012-01-06 2014-09-10 大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司 用于识别被冗余地接收的信息的方法、车对x通信***以及该***的应用
EP2793045A1 (de) * 2013-04-15 2014-10-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Überprüfung eines Umfelderfassungssystems eines Fahrzeugs
WO2015124379A1 (en) * 2014-02-18 2015-08-27 Jaguar Land Rover Limited Control system and method
US9195232B1 (en) * 2014-02-05 2015-11-24 Google Inc. Methods and systems for compensating for common failures in fail operational systems
US9266518B2 (en) * 2013-11-08 2016-02-23 GM Global Technology Operations LLC Component control system for a vehicle

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7136729B2 (en) * 2004-07-26 2006-11-14 General Motors Corporation Supervisory diagnostics for integrated vehicle stability system
US20070005203A1 (en) * 2005-06-30 2007-01-04 Padma Sundaram Vehicle diagnostic system and method for monitoring vehicle controllers
US8847535B2 (en) * 2011-11-08 2014-09-30 Autoliv Asp, Inc. System and method to determine the operating status of an electrical system having a system controller and an actuator controller

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8099179B2 (en) * 2004-09-10 2012-01-17 GM Global Technology Operations LLC Fault tolerant control system
CN104040929A (zh) * 2012-01-06 2014-09-10 大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司 用于识别被冗余地接收的信息的方法、车对x通信***以及该***的应用
CN103579647A (zh) * 2012-07-17 2014-02-12 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于改善的堆健康监测可靠性的冗余
EP2793045A1 (de) * 2013-04-15 2014-10-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Überprüfung eines Umfelderfassungssystems eines Fahrzeugs
US9266518B2 (en) * 2013-11-08 2016-02-23 GM Global Technology Operations LLC Component control system for a vehicle
US9195232B1 (en) * 2014-02-05 2015-11-24 Google Inc. Methods and systems for compensating for common failures in fail operational systems
WO2015124379A1 (en) * 2014-02-18 2015-08-27 Jaguar Land Rover Limited Control system and method

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112141107A (zh) * 2019-06-27 2020-12-29 现代摩比斯株式会社 用于控制自主车辆的设备
CN110533947A (zh) * 2019-10-14 2019-12-03 北京百度网讯科技有限公司 交通工具的控制***、方法、电子设备和计算机存储介质
CN113635919A (zh) * 2021-09-06 2021-11-12 北京百度网讯科技有限公司 控制执行器的方法、装置、设备以及自动驾驶车辆
CN113635919B (zh) * 2021-09-06 2022-12-09 北京百度网讯科技有限公司 控制执行器的方法、装置、设备以及自动驾驶车辆

Also Published As

Publication number Publication date
DE102018118568A1 (de) 2019-02-07
US20190041837A1 (en) 2019-02-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109383518A (zh) 冗余主动控制***协调
US11220288B2 (en) Method and device for the control of a safety-relevant process and transportation vehicle
US8762006B2 (en) Fail safe operational steering system for autonomous driving
WO2019116870A1 (ja) 車両並びにその制御システム及び制御方法
CN108974015A (zh) 用于具有有限可用性要求的故障下可操作功能的非对称***架构
US20130043989A1 (en) Method for Supporting the Driver of a Vehicle
US10434883B2 (en) Safety critical systems control in autonomous vehicles
JP2008505012A (ja) 冗長データバスシステム
JP2010534591A (ja) 車両用ブレーキ装置および車両用ブレーキ装置の作動方法
US11220273B2 (en) Vehicle control apparatus and vehicle control method
US11396301B2 (en) Vehicle control apparatus, vehicle control method, and non-transitory computer-readable storage medium storing program
US11535273B2 (en) Vehicle control interface and vehicle system
US20240132085A1 (en) Braking control architectures for autonomous vehicles
KR20210098356A (ko) 차량, 및 자동 운전 시스템
CN112550313A (zh) 通过云计算的容错嵌入式汽车应用程序
US11760366B2 (en) Vehicle control apparatus, vehicle, vehicle control method, and non transitory computer readable storage medium
JP7200829B2 (ja) 車両システム
KR102594559B1 (ko) 차량
KR20210098855A (ko) 차량, 및 자동 운전 시스템
KR20140143544A (ko) 차량 내 전자제어시스템의 오작동 진단 방법
US20230339516A1 (en) Stowable pedal assembly
JP7501789B2 (ja) 車両積載異常検出方法及び装置
US20230185563A1 (en) Vehicle management system and vehicle management method
US20240051578A1 (en) Apparatus for controlling a vehicle and method thereof
CN114312979B (zh) 用于自主转向***的分布式***架构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20190226

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication