CN114312979B - 用于自主转向***的分布式***架构 - Google Patents

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Abstract

一种用于控制电子助力转向***的方法，可包括：在电子助力转向控制器处接收来自至少一个传感器的至少一个信号；通过电子助力转向控制器使用至少一个信号生成第一自主转向命令。该方法还可包括：在电子助力转向控制器处从域控制器接收第二自主转向命令，并且通过电子助力转向控制器比较第一自主转向命令和第二自主转向命令。该方法还可包括：通过电子助力转向控制器基于第一自主转向命令和第二自主转向命令的比较，使用第一自主转向命令和第二自主转向命令中的一个选择性地控制电子助力转向***。

Description

用于自主转向***的分布式***架构
技术领域
本发明涉及转向***，并且特别涉及用于自主转向***的***和方法或一种分布式架构。
背景技术
交通工具，诸如汽车、卡车、运动型多用途车辆、多用途车辆、小型货车、船舶、飞机、全地形车辆、休旅车辆或其它合适的车辆，越来越多地包括自主特征，诸如高级驾驶员辅助***(ADAS)等。这种自主特征可被设置为控制车辆操作的各个方面，诸如车辆推进、车辆制动、车辆转向等。
通常，这种车辆的转向***，诸如电子助力转向***或其它合适的转向***，通常从相应车辆的域控制件接收扭矩或其它合适的命令。响应于接收扭矩命令或其它合适的命令，转向***可以控制或操作相应车辆的各种转向功能。
发明内容
本发明总体上涉及转向***。
所公开的实施例的一个方面包括一种用于控制电子助力转向***的方法。该方法可包括：在电子助力转向控制器处接收来自至少一个传感器的至少一个信号，并通过电子助力转向控制器使用该至少一个信号生成第一自主转向命令。该方法还可包括：在电子助力转向控制器处从域控制器接收第二自主转向命令，并通过电子助力转向控制器比较第一自主转向命令和第二自主转向命令。该方法还可包括：通过电子助力转向控制器基于第一自主转向命令和第二自主转向命令的比较，使用第一自主转向命令和第二自主转向命令中的一个选择性地控制电子助力转向***。
所公开的实施例的另一方面包括一种用于控制电子电力***的***。该***包括处理器和存储器。存储器包括指令，该指令在由处理器执行时引起处理器：从至少一个传感器接收至少一个信号；使用该至少一个信号生成第一自主转向命令；从域控制器接收第二自主转向命令；比较第一自主转向命令和第二自主转向命令；以及基于第一自主转向命令和第二自主转向命令的比较，使用第一自主转向命令和第二自主转向命令中的一个选择性地控制电子助力转向***。
所公开的实施例的另一方面包括用于控制转向***的设备。该设备包括处理器和存储器。存储器包括指令，该指令在由处理器执行时引起处理器：从至少一个传感器接收至少一个信号；使用该至少一个信号生成第一自主转向命令；从控制器接收第二自主转向命令；比较第一自主转向命令和第二自主转向命令；以及基于第一自主转向命令和第二自主转向命令的比较，使用第一自主转向命令和第二自主转向命令中的一个选择性地控制转向***。
本发明的这些和其它方面在对实施例、所附权利要求和附图的以下详细描述中公开。
附图说明
当结合附图阅读时，从以下详细描述中最好地理解本发明。要强调的是，根据惯例，附图的各种特征不是按比例绘制的。相反，为了清楚起见，各种特征的尺寸被任意地放大或缩小。
图1总体上示出了根据本发明的原理的车辆。
图2总体上示出了根据本发明的原理的转向***控制***。
图3是总体上示出了根据本发明的原理的转向***控制方法的流程图。
具体实施方式
以下讨论针对本发明的各种实施例。尽管这些实施例中的一个或多个可能是优选的，但是所公开的实施例不应被解释为或者用作限制包括权利要求在内的本发明的范围。此外，本领域技术人员将理解的是，以下描述具有广泛的应用，并且对任何实施例的讨论仅意味着该实施例的示例，而不旨在暗示包括权利要求在内的本发明的范围限于该实施例。
如上所述，交通工具，诸如汽车、卡车、运动型多用途车辆、多用途车辆、小型货车、船舶、飞机、全地形车辆、休旅车辆或其它合适的车辆，越来越多地包括自主特征，诸如高级驾驶员辅助***(ADAS)等。这种自主特征可被设置为控制车辆操作的各个方面，诸如车辆推进、车辆制动、车辆转向等。
通常，这种车辆的转向***，诸如电子助力转向***或其它合适的转向***，通常从相应车辆的域控制件接收扭矩或其它合适的命令。响应于接收扭矩命令或其它合适的命令，转向***可以控制或操作相应车辆的各种转向功能。
通常，虽然这种转向***在这种车辆的自主控制和/或操作中起关键作用，但是这种转向***的功能可能限于致动或其它类似功能。随着车辆继续包括越来越多的自主功能，诸如ADAS和/或其它合适的功能，转向***的转向***控制器可以越来越多地被设置为提供额外的功能，诸如方向盘冗余、处理器能力等。在转向***控制器主要继续用作致动器的同时，这些额外功能可能增加这种转向***控制器的制造成本。此外，相关联的域控制器可被设置为处理来自多个源的信号，同时向兼容***提供通用架构，而没有严格的冗余(例如，来自功能安全性)。额外地或可选地，典型车辆的转向***可以根据安全法规和标准设置，同时依赖于外部命令(例如，来自域控制器和/或其它合适的源)以用于在车辆的自主操作期间的横向控制。
因此，可能期望诸如本文描述的那些的***和方法，其可被设置为提供用于自主转向***的分布式***架构。在一些实施例中，本文描述的***和方法可被设置为从各种源接收信息和/或与各种源进行通信。各种源可包括一个或多个图像采集传感器(例如，诸如相机感测单元或其它合适的图像采集传感器或装置)、一个或多个超声波传感器或装置、一个或多个光探测和测距(LIDAR)传感器或装置、一个或多个无线电探测和测距(RADAR)传感器或装置、车辆行驶信息传感器或装置、域控制器、转向***控制器(例如，诸如电子助力转向***(EPS)控制器或其它合适的转向控制器)、扭矩传感器或装置、方向盘位置传感器或装置、转向***致动器(例如，诸如EPS致动器和/或其它合适的转向***致动器)、其它合适的传感器和/或装置、或它们的组合。
在一些实施例中，本文描述的***和方法可被设置为提供被设置为从各种源接收信号的车辆域控制器。域控制器可被设置为基于接收到的信号生成一个或多个转向命令。域控制器可以针对每个相应的自主车辆功能定义(例如，每个相应的ADAS功能定义和/或其它合适的自主车辆功能定义)将一个或多个转向命令传输到转向***控制器。
在一些实施例中，本文所述的***和方法可被设置为在转向***控制器处接收来自各种源的信号。转向***控制器可被设置为基于接收到的信号生成一个或多个转向命令。例如，转向***控制器可被设置为与各种源进行通信(例如，使用柔性通信模块或能够与各种源进行通信的其它合适的模块或机构)。本文描述的***和方法可被设置为基于转向***控制器的一个或多个特性和/或能力提供选择性地可调节的通信速率控制。
在一些实施例中，本文所述的***和方法可被设置为在转向***控制器处提供备用横向控制任务、横向路径规划、辅助扭矩分配、操作者扭矩需求等。在一些实施例中，本文描述的***和方法可被设置为使用从各种源接收到的信息在转向***控制器处确定安全横向控制运动(例如，备用横向控制任务)。在一些实施例中，本文所述的***和方法可被设置为在转向***控制器处计算优化的操作路径(例如，横向路径规划)，以实现横向控制运动。
在一些实施例中，本文所述的***和方法可被设置为在转向***控制器处限定合适的马达操作模式，例如辅助扭矩分配，以与预期的操作路径和/或操作扭矩需求匹配。在一些实施例中，转向***控制器可被设置为作为车辆的从电子控制单元(ECU)操作，并且域控制器可被设置为作为车辆的主ECU操作(例如，在自主车辆控制或其它合适的操作状况期间)。
在一些实施例中，本文描述的***和方法可被设置为在转向***控制器处将从域控制器接收到的转向命令与由转向***控制器生成的转向命令进行比较。转向***控制器可被设置为遵循作为优先命令的从域控制器接收到的转向命令。本文描述的***和方法可被设置为响应于确定从域控制器接收到的转向命令不同于由转向***控制器生成的转向命令，将反馈从转向***控制器传输到域控制器，同时在转向***控制器处继续遵循作为优先命令的来自域控制器的转向命令。
在一些实施例中，本文描述的***和方法可被设置为在转向***控制器处响应于在车辆的自主操作或车辆的其它合适的操作状况期间确定域控制器已经关闭、域控制器与转向***控制器之间的通信已经丢失和/或在域控制器中已经发生问题，使用由转向***控制器生成的转向命令作为优先命令。本文所述的***和方法可被设置为使用转向***控制器基于优先命令控制转向***致动器(例如，诸如EPS致动器或其它合适的转向***致动器)。
在一些实施例中，本文描述的***和方法可被设置为在电子助力转向控制器处接收来自至少一个传感器的至少一个信号。该至少一个传感器可包括图像采集传感器、超声波传感器、光探测和测距传感器、无线电探测和测距传感器、扭矩传感器、方向盘位置传感器、其它合适的传感器或它们的组合。
本文描述的***和方法可被设置为使用电子助力转向控制器使用至少一个信号生成第一自主转向命令。本文描述的***和方法可被设置为从电子助力转向控制器处的域控制器接收第二自主转向命令。本文描述的***和方法可被设置为使用电子助力转向控制器比较第一自主转向命令和第二自主转向命令。本文描述的***和方法可被设置为使用电子助力转向控制器，基于第一自主转向命令和第二自主转向命令的比较，使用第一自主转向命令和第二自主转向命令中的一个选择性地控制电子助力转向***。
在一些实施例中，本文描述的***和方法可被设置为，响应于第一自主转向命令和第二自主转向命令的比较指示第一自主转向命令在第二自主转向命令的预定范围内，使用电子助力转向控制器使用第二自主转向命令选择性地控制电子助力转向***。
在一些实施例中，本文描述的***和方法可被设置为，响应于第一自主转向命令和第二自主转向命令的比较指示第一自主转向命令不在第二自主转向命令的预定范围内，使用电子助力转向控制器使用第二自主转向命令选择性地控制电子助力转向***。
在一些实施例中，本文描述的***和方法可被设置为使用电子助力转向控制器将指示第一自主转向命令不在第二自主转向命令的预定范围内的信号传输到域控制器。在一些实施例中，本文描述的***和方法可被设置为使用电子助力转向控制器来确定在域控制器中是否发生问题。在一些实施例中，本文描述的***和方法可被设置为，响应于确定域控制器发生问题，使用电子助力转向***使用第一自主转向命令选择性地控制电子助力转向***。
图1总体上示出了根据本发明的原理的车辆10。车辆10可包括任何合适的车辆，诸如汽车、卡车、运动型多用途车辆、小型货车、多用途车辆、任何其它载客车辆、任何合适的商用车辆或任何其它合适的车辆。虽然车辆10被示出为具有车轮并用于道路上的载客车辆，但是本发明的原理可以应用于其它交通工具，诸如飞机、船舶、火车、无人机或其它合适的车辆。
车辆10包括车身12和发动机罩14。乘客舱18至少部分地由车身12限定。车身12的另一部分限定了发动机舱20。发动机罩14可移动地附接到车身12的一部分，使得当发动机罩14处于第一或打开位置时，发动机罩14提供到发动机舱20的通道，而当发动机罩14处于第二或关闭位置时，发动机罩14遮盖发动机舱20。在一些实施例中，发动机舱20可设置在车辆10的后部上，而不是总体上示出。
乘客舱18可以设置在发动机舱20的后方，但是在发动机舱20设置在车辆10的后部上的实施例中该乘客舱可以设置在发动机舱20的前方。车辆10可包括任何合适的推进***，其包括内燃发动机、一个或多个电动马达(例如，电动车辆)、一个或多个燃料电池、包括内燃发动机、一个或多个电动马达的组合的混合动力(例如，混合动力车辆)推进***和/或任何其它合适的推进***。
在一些实施例中，车辆10可包括汽油或汽油燃料发动机，诸如火花点火发动机。在一些实施例中，车辆10可包括柴油燃料发动机，诸如压缩点火发动机。发动机舱20容纳和/或包围车辆10的推进***的至少一些组件。额外地，或可选地，推进控制件，诸如加速器致动器(例如，加速器踏板)、制动致动器(例如，制动踏板)、方向盘和其它这样的组件设置在车辆10的乘客舱18中。推进控制件可以由车辆10的驾驶员致动或控制，并且可以分别直接连接到推进***的相应组件，诸如节气门、制动器、车轴、车辆变速器等。在一些实施例中，推进控制件可以将信号传输到车辆计算机(例如，通过线控驱动)，车辆计算机进而可以控制推进***的相应推进组件。这样，在一些实施例中，车辆10可以是自主车辆。
在一些实施例中，车辆10包括经由飞轮或离合器或液力耦合与曲轴连通的变速器。在一些实施例中，变速器包括手动变速器。在一些实施例中，变速器包括自动变速器。车辆10可包括一个或多个活塞，在内燃发动机或混合动力车辆的情况下，所述活塞与曲轴协同地操作以生成力，该力通过变速器传递到一个或多个轴，所述轴转动车轮22。当车辆10包括一个或多个电动马达时，车辆电池和/或燃料电池向电动马达提供能量以转动车轮22。
车辆10可包括自动车辆推进***，诸如巡航控制、自适应巡航控制、自动制动控制、其它自动车辆推进***或它们的组合。车辆10可以是自主或半自主车辆，或其它合适类型的车辆。车辆10可包括比本文中总体上示出和/或公开的特征更多或更少的特征。
在一些实施例中，车辆10可包括以太网组件24、控制器局域网(CAN)总线26、面向媒体的***传输组件(MOST)28、FlexRay组件30(例如，线控制动***等)和局域互连网组件(LIN)32。车辆10可使用CAN总线26、MOST 28、FlexRay组件30、LIN 32、其它合适的网络或通信***或它们的组合来将各种信息从例如车辆内或车辆外部的传感器传输到例如车辆内或车辆外部的各种处理器或控制器。车辆10可包括在本文中总体上示出和/或公开的那些特征更多或更少的特征。
在一些实施例中，车辆10可包括转向***，诸如EPS***或其它合适的转向***。转向***可被设置为接收各种输入，包括但不限于方向盘位置、输入扭矩、一个或多个车轮位置、其它合适的输入或信息或它们的组合。转向***可被设置为向车辆10提供转向功能和/或控制。例如，转向***可以基于各种输入生成辅助扭矩。转向***可被设置为使用辅助扭矩选择性地控制转向***的马达，以向车辆10的操作者提供转向辅助。
在一些实施例中，转向***可包括转向***控制器，诸如图2中总体上示出的控制器100。控制器100可包括任何合适的控制器。控制器100可被设置为控制例如转向***的各种功能。控制器100可包括处理器102和存储器104。处理器102可包括任何合适的处理器，诸如本文所描述的那些。额外地，或可选地，控制器100可包括任何合适数量的处理器，这些处理器可以是除了处理器102之外的或者不同于处理器102。存储器104可包括单个磁盘或多个磁盘(例如，硬盘驱动器)，并且包括管理存储器104内的一个或多个分区的存储管理模块。在一些实施例中，存储器104可包括闪存、半导体(固态)存储器等。存储器104可包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)或它们的组合。存储器104可包括指令，当由处理器102执行时，该指令引起处理器102至少控制转向***的各种功能。
在一些实施例中，控制器100可以与域控制器200进行通信。域控制器200可包括任何合适的控制器。域控制器200可包括与控制器100的处理器和存储器类似或不同的处理器和存储器。在一些实施例中，域控制器200可以控制车辆10的各个方面。例如，车辆10可包括一个或多个自主机构和/或特征，诸如ADAS机构和/或其它合适的自主机构和/或特征。域控制器200可被设置为控制车辆10的自主机构和/或特征的各个方面。应该理解的是，车辆10可包括任何合适数量的控制器，其包括一个或多个额外的域控制器和/或一个或多个额外的转向***控制器。
在一些实施例中，域控制器200可被设置为从车辆10的各种源接收输入和/或信息。例如，域控制器200可以从各种测量装置或传感器106接收指示车辆10的感测或测量的特性和/或与车辆10的操作环境相对应的一个或多个信号。传感器106可包括任何合适的传感器、测量装置和/或其它合适的机构。额外地，或可选地，车辆10的各种源可以包括传感器106和/或任何合适数量的传感器、测量装置和/或其它合适的机构。例如，传感器106可包括一个或多个图像采集传感器(例如，诸如相机感测单元或其它合适的图像采集传感器或装置)、一个或多个超声波传感器或装置、一个或多个LIDAR传感器或装置、一个或多个RADAR传感器或装置、一个或多个扭矩传感器或装置、一个或多个方向盘位置传感器或装置、其它合适的传感器或装置、或它们的组合。
在一些实施例中，域控制器200可以从车辆信息数据库108接收各种车辆信息。数据库108可包括任何合适的数据库、表、存储装置、存储器和/或类似物。数据库108可以设置在车辆10内，设置在远程定位的计算装置上(例如，在远程定位的服务器上)，或者部分地设置在车辆10内并且部分地设置在远程定位的计算装置上。数据库108可被设置为从各种源(诸如车辆10内的其它控制器和/或其它合适的源)接收与车辆10相对应的各种车辆信息。额外地，或可选地，数据库108可以预载(prepopulate)与车辆10相对应的车辆信息，诸如品牌、型号等。应该理解的是，数据库108可包括任何合适的车辆信息和/或其它信息。
在一些实施例中，域控制器200可以在车辆10的自主操作或其它合适的操作状况期间，基于从传感器106和/或数据库108接收到的信号中的至少一些信号来生成一个或多个转向命令。例如，域控制器200可以基于扭矩信号、方向盘位置信号、图像信号(例如，包括指示与车辆10相对应的操作环境的各个方面的图像数据)、LIDAR或RADAR信号(例如，指示与操作环境中的其它车辆相对于车辆10相对应的位置、速度或其它信息)和/或任何其它合适的信号或信息来生成转向命令。转向命令可以指示要施加到转向致动器的扭矩量，以实现转向***的期望控制或操作。应该理解的是，转向命令可包括任何合适的信息或值。
域控制器200可以将转向命令传输到控制器100(例如，在车辆10的自主操作或其它合适的操作状况期间)。使用转向命令，控制器100可以选择性地控制转向致动器110。转向致动器110可以是任何合适的转向致动器，诸如EPS致动器或其它合适的转向致动器。额外地，或可选地，转向致动器110可包括两个或更多个转向致动器。使用转向命令(例如，或一个或多个转向命令)控制转向致动器110可以引起转向致动器110控制或操作车辆10的转向***的各个方面。以这种方式，域控制器200可以作为主控制器运作，并且控制器100可以作为域控制器200的从控制器运作。
在一些实施例中，控制器100可被设置为作为域控制器200的冗余控制器来运作。例如，控制器100可以接收来自传感器106的各种信号和/或来自数据库108的车辆信息(例如，与域控制器200同时或基本上同时)。控制器100可以使用从传感器106接收到的信号中的至少一些和/或从数据库108接收到的至少一些车辆信息来生成一个或多个转向命令。例如，控制器100可以基于扭矩信号、方向盘位置信号、图像信号(例如，包括指示与车辆10相对应的操作环境的各个方面的图像数据)、LIDAR或RADAR信号(例如，指示与操作环境中的其它车辆相对于车辆10相对应的位置、速度或其它信息)和/或任何其它合适的信号或信息来生成转向命令。
在一些实施例中，控制器100可被设置为从域控制器200接收由域控制器200生成的转向命令。控制器100可以确定从域控制器200接收到的转向命令是否在由控制器100生成的转向命令的预定范围内。例如，控制器100可将从域控制器200接收到的转向命令与由控制器100生成的转向命令进行比较。基于该比较，控制器100可以确定从域控制器200接收到的转向命令与由控制器100生成的转向命令之间的差是否大于阈值。额外地，或可选地，控制器100可以基于该比较来确定从域控制器200接收到的转向命令是否在由控制器100生成的转向命令的预定范围内。预定范围可包括加或减一个百分比值、加或减一个数值、或任何合适的范围。
控制器100可以使用从域控制器200接收到的转向命令和由控制器100生成的转向命令中的一个来选择性地控制转向致动器110。例如，如果控制器100确定从域控制器200接收到的转向命令在由控制器100生成的转向命令的预定范围内和/或从域控制器200接收到的转向命令与由控制器100生成的转向命令之间的差小于阈值，则控制器100可以使用从域控制器200接收到的转向命令来控制转向致动器110。
可选地，如果控制器100确定从域控制器200接收到的转向命令不在由控制器100生成的转向命令的预定范围内和/或从域控制器200接收到的转向命令与由控制器100生成的转向命令之间的差大于阈值，则控制器100可以使用从域控制器200接收到的转向命令控制转向致动器110，并可将指示从域控制器200接收到的转向命令不在由控制器100生成的转向命令的预定范围内和/或从域控制器200接收到的转向命令与由控制器100生成的转向命令之间的差大于阈值的信号传输到域控制器200。
在一些实施例中，控制器100可被设置为确定域控制器200与控制器100之间的通信是否已经丢失或中断。例如，控制器100可被设置为至少从域控制器200接收所述一个或多个转向命令。如果控制器100在预定时间段之后没有从域控制器200接收到转向命令，则控制器100可确定域控制器200与控制器100之间的通信已经丢失或中断。应该注意，控制器100可以使用不同于本文描述的那些技术或附加于本文描述的那些技术的任何合适的技术来确定域控制器200与控制器100之间的通信已经丢失或中断。
额外地，或可选地，控制器100可被设置为确定在域控制器200中是否发生问题。该问题可包括使域控制器200至少部分地不可操作的故障或其它问题。控制器100可以监测标记、状态位或其它合适的指示符(例如，存储在车辆10的存储器中或其它合适的位置)，其指示在域控制器200中是否发生问题。应该理解的是，控制器100可被设置为使用不同于本文描述的那些技术或附加于本文描述的那些技术的任何合适的技术来确定在域控制器200中是否发生问题。
如果控制器100确定控制器100与域控制器200之间的通信已经丢失或中断和/或在域控制器200中发生了问题，则控制器100可以使用由控制器100生成的转向命令来选择性地控制转向致动器110。转向致动器110可以根据由控制器100施加到转向致动器110的一个或多个转向命令来操作。
在一些实施例中，控制器100可以执行本文描述的方法。然而，本文描述的由控制器100执行的方法并不意味着限制，并且在控制器或处理器上执行的任何类型的软件可以执行本文描述的方法，而不脱离本发明的范围。例如，控制器，诸如在计算装置内执行软件的处理器，可以执行本文描述的方法。
图3是总体上示出了根据本发明的原理的转向***控制方法300的流程图。在302中，方法300在电子助力转向控制器处接收来自至少一个传感器的至少一个信号。例如，控制器100从传感器106接收各种信号和/或从数据库108接收各种车辆信息。
在304中，方法300使用电子助力转向控制器使用至少一个信号生成第一自主转向命令。例如，控制器100使用从传感器106接收到的信号中的至少一些和/或从数据库108接收到的车辆信息中的至少一些生成转向命令。
在306中，方法300从电子助力转向控制器处的域控制器接收第二自主转向命令。例如，控制器100从域控制器200接收一个或多个转向命令。
在308中，方法300使用电子助力转向控制器比较第一自主转向命令和第二自主转向命令。例如，控制器100将由控制器100生成的转向命令与从域控制器200接收到的转向命令进行比较。
在310中，方法300使用电子助力转向控制器，基于第一自主转向命令和第二自主转向命令的比较，使用第一自主转向命令和第二自主转向命令中的一个选择性地控制电子助力转向***。例如，控制器100基于由控制器100生成的转向命令与从域控制器200接收到的转向命令之间的比较，使用由控制器100生成的转向命令和从域控制器200接收到的转向命令中的一个来选择性地控制转向致动器110。
在一些实施例中，一种用于控制电子助力转向***的方法可包括：在电子助力转向控制器处接收来自至少一个传感器的至少一个信号，以及通过电子助力转向控制器使用至少一个信号生成第一自主转向命令。该方法还可包括：在电子助力转向控制器处从域控制器接收第二自主转向命令，并且通过电子助力转向控制器比较第一自主转向命令和第二自主转向命令。该方法还可包括：通过电子助力转向控制器基于第一自主转向命令和第二自主转向命令的比较，使用第一自主转向命令和第二自主转向命令中的一个选择性地控制电子助力转向***。
在一些实施例中，该方法还可包括：响应于第一自主转向命令和第二自主转向命令的比较指示第一自主转向命令在第二自主转向命令的预定范围内，通过电子助力转向控制器使用第二自主转向命令选择性地控制电子助力转向***。在一些实施例中，该方法还可包括：响应于第一自主转向命令和第二自主转向命令的比较指示第一自主转向命令不在第二自主转向命令的预定范围内，通过电子助力转向控制器使用第二自主转向命令选择性地控制电子助力转向***，并且通过电子助力转向控制器将指示第一自主转向命令不在第二自主转向命令的预定范围内的信号传输到域控制器。在一些实施例中，该方法还可包括：通过电子助力转向控制器来确定是否在域控制器中是否发生问题。在一些实施例中，该方法还可包括：响应于确定领域控制器发生问题，通过电子助力转向***使用第一自主转向命令选择性地控制电子助力转向***。在一些实施例中，所述至少一个传感器包括图像采集传感器。在一些实施例中，所述至少一个传感器包括超声波传感器。在一些实施例中，所述至少一个传感器包括光探测和测距传感器。在一些实施例中，所述至少一个传感器包括无线电探测和测距传感器。在一些实施例中，所述至少一个传感器包括扭矩传感器。在一些实施例中，所述至少一个传感器包括方向盘位置传感器。
在一些实施例中，一种用于控制电子助力转向***的***包括处理器和存储器。存储器包括指令，当由处理器执行该指令时，该指令引起处理器：从至少一个传感器接收至少一个信号；使用该至少一个信号生成第一自主转向命令；从域控制器接收第二自主转向命令；比较第一自主转向命令和第二自主转向命令；以及基于第一自主转向命令和第二自主转向命令的比较，使用第一自主转向命令和第二自主转向命令中的一个选择性地控制电子助力转向***。
在一些实施例中，指令还引起处理器：响应于第一自主转向命令和第二自主转向命令的比较指示第一自主转向命令在第二自主转向命令的预定范围内，使用第二自主转向命令选择性地控制电子助力转向***。在一些实施例中，指令还引起处理器：响应于第一自主转向命令和第二自主转向命令的比较指示第一自主转向命令不在第二自主转向命令的预定范围内：使用第二自主转向命令选择性地控制电子助力转向***；并将指示第一自主转向命令不在第二自主转向命令的预定范围内的信号传输到域控制器。在一些实施例中，指令还引起处理器：确定在域控制器中是否发生问题。在一些实施例中，指令还引起处理器：响应于确定域控制器发生问题，使用第一自主转向命令选择性地控制电子助力转向***。
在一些实施例中，一种用于控制转向***的设备包括处理器和存储器。存储器包括指令，当由处理器执行该指令时，该指令引起处理器：从至少一个传感器接收至少一个信号；使用该至少一个信号生成第一自主转向命令；从控制器接收第二自主转向命令；比较第一自主转向命令和第二自主转向命令；以及基于第一自主转向命令和第二自主转向命令的比较，使用第一自主转向命令和第二自主转向命令中的一个选择性地控制转向***。
在一些实施例中，指令还引起处理器：响应于第一自主转向命令和第二自主转向命令的比较指示第一自主转向命令在第二自主转向命令的预定范围内，使用第二自主转向命令选择性地控制转向***。在一些实施例中，指令还引起处理器：响应于第一自主转向命令和第二自主转向命令的比较指示第一自主转向命令不在第二自主转向命令的预定范围内：使用第二自主转向命令选择性地转向***；并将指示第一自主转向命令不在第二自主转向命令的预定范围内的信号传输到控制器。在一些实施例中，指令还引起处理器：确定在控制器中是否发生问题；并且，响应于确定控制器发生问题，使用第一自主转向命令选择性地控制转向***。
词语“示例”在本文中用于意味着用作示例、实例或图示。本文描述为“示例”的任何方面或设计都不是必须解释为比其它方面或设计优选或有利。而是，词语“示例”的使用意在以具体形式呈现概念。如在本申请中所使用的，术语“或者”意在表达包含性的“或者”的意思而非排他性的“或者”。即，除非具体说明，或者从上下文中清楚，否则“X包括A或B”意在表达任何普通包含性的排列的意思。即，如果X包括A、X包括B或者X包括A和B，则在上述任何情况下均满足“X包括A或B”。此外，除非特别说明或者从上下文可以清楚是指单数形式，否则本申请和所附权利要求中使用的不定冠词“一”和“一个”通常应该被解释为表达“一个或多个”的意思。此外，除非如此描述，否则通篇使用的术语“一种实施方式”或“一个实施方式”不旨在表达同一个实施例或实施方式。
本文描述的***、算法、方法、指令等的实施方式可以以硬件、软件或它们的任意组合来实现。硬件可包括例如计算机、知识产权(IP)核心、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑阵列、光处理器、可编程逻辑控制器、微代码、微控制器、服务器、微处理器、数字信号处理器或任何其它合适的电路。在权利要求中，术语“处理器”应该被理解为包括任何一种前述硬件或多种前述硬件的组合。术语“信号”和“数据”可互换使用。
如本文所使用的，术语模块可包括被设计用于与其它组件共同使用的封装的功能硬件单元、可由控制器执行的指令集(例如，处理器执行软件或固件)、被设置为执行特定功能的处理电路以及与较大***接口连接的自包含式硬件或软件组件。例如，模块可包括专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、电路、数字逻辑电路、模拟电路、分立电路的组合、门和其它类型的硬件或它们的组合。在其它实施例中，模块可包括存储器，该存储器存储可由控制器执行以实现模块的特征的指令。
此外，在一个方面中，例如，可以使用具有计算机程序的通用计算机或通用处理器来实现本文描述的***，该计算机程序在被执行时，执行本文描述的相应方法、算法和/或指令中的任何方法、算法和/或指令。此外，或者可选地，例如，可以利用专用计算机/处理器，其可包含用于执行本文描述的任何方法、算法或指令的其它硬件。
此外，本发明的所有或部分实施方式可以采取可从例如计算机可用或计算机可读介质访问的计算机程序产品的形式。计算机可用或计算机可读介质可以是任何可以例如有形地包含、存储、通信或传输由任何处理器使用或与任何处理器结合使用的程序的装置。介质可以是例如电、磁、光、电磁或半导体装置。其它合适的介质也是可用的。
已经描述了上述实施例、实施方式和方面，以允许容易地理解本发明而不限制本发明。相反地，本发明旨在覆盖包括在所附权利要求的范围内的各种修改和等效布置，该范围符合最宽泛的解释以包含法律允许的所有这样的修改和等效结构。

Claims (17)

1.一种用于控制电子助力转向***的方法，其特征在于，所述方法包括：
在电子助力转向控制器处接收来自至少一个传感器的至少一个信号；
通过电子助力转向控制器使用所述至少一个信号生成第一自主转向命令；
在所述电子助力转向控制器处从域控制器接收第二自主转向命令；
通过所述电子助力转向控制器比较第一自主转向命令和第二自主转向命令；以及
通过所述电子助力转向控制器基于所述第一自主转向命令和所述第二自主转向命令的比较，使用所述第一自主转向命令和所述第二自主转向命令中的一个选择性地控制所述电子助力转向***；
响应于所述第一自主转向命令和所述第二自主转向命令的比较指示所述第一自主转向命令不在所述第二自主转向命令的预定范围内：
通过所述电子助力转向控制器使用所述第二自主转向命令选择性地控制所述电子助力转向***；并且
通过所述电子助力转向控制器将指示所述第一自主转向命令不在所述第二自主转向命令的预定范围内的信号传输到所述域控制器。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：响应于所述第一自主转向命令和所述第二自主转向命令的比较指示所述第一自主转向命令在所述第二自主转向命令的预定范围内，通过所述电子助力转向控制器使用所述第二自主转向命令选择性地控制所述电子助力转向***。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：通过所述电子助力转向控制器确定在所述域控制器中是否发生问题。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：响应于确定所述域控制器发生问题，通过所述电子助力转向***使用所述第一自主转向命令选择性地控制所述电子助力转向***。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个传感器包括图像采集传感器。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个传感器包括超声波传感器。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个传感器包括光探测和测距传感器。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个传感器包括无线电探测和测距传感器。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个传感器包括扭矩传感器。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个传感器包括方向盘位置传感器。
11.一种用于控制电子助力转向***的***，其特征在于，包括：
处理器；以及
存储器，包括指令，所述指令在由所述处理器执行时引起所述处理器：
从至少一个传感器接收至少一个信号；
使用所述至少一个信号生成第一自主转向命令；
从域控制器接收第二自主转向命令；
比较所述第一自主转向命令和所述第二自主转向命令；以及
基于所述第一自主转向命令和所述第二自主转向命令的比较，使用所述第一自主转向命令和所述第二自主转向命令中的一个选择性地控制所述电子助力转向***；
所述指令还引起所述处理器：响应于所述第一自主转向命令和所述第二自主转向命令的比较指示所述第一自主转向命令不在所述第二自主转向命令的预定范围内：
使用所述第二自主转向命令选择性地控制所述电子助力转向***；并且
将指示所述第一自主转向命令不在所述第二自主转向命令的预定范围内的信号传输到所述域控制器。
12.根据权利要求11所述的***，其特征在于，所述指令还引起所述处理器：响应于所述第一自主转向命令和所述第二自主转向命令的比较指示所述第一自主转向命令在所述第二自主转向命令的预定范围内，使用所述第二自主转向命令选择性地控制所述电子助力转向***。
13.根据权利要求11所述的***，其特征在于，所述指令还引起所述处理器：确定在所述域控制器中是否发生问题。
14.根据权利要求13所述的***，其特征在于，所述指令还引起所述处理器：响应于确定所述域控制器发生问题，使用所述第一自主转向命令选择性地控制所述电子助力转向***。
15.一种用于控制转向***的设备，其特征在于，所述设备包括：
处理器；以及
存储器，包括指令，所述指令在由所述处理器执行时引起所述处理器：
从至少一个传感器接收至少一个信号；
使用所述至少一个信号生成第一自主转向命令；
从控制器接收第二自主转向命令；
比较所述第一自主转向命令和所述第二自主转向命令；以及
基于所述第一自主转向命令和所述第二自主转向命令的比较，使用所述第一自主转向命令和所述第二自主转向命令中的一个选择性地控制所述转向***；
所述指令还引起所述处理器：响应于所述第一自主转向命令和所述第二自主转向命令的比较指示所述第一自主转向命令不在所述第二自主转向命令的预定范围内：
使用所述第二自主转向命令选择性地控制所述转向***；并且
将指示所述第一自主转向命令不在所述第二自主转向命令的预定范围内的信号传输到所述控制器。
16.根据权利要求15所述的设备，其特征在于，所述指令还引起所述处理器：响应于所述第一自主转向命令和所述第二自主转向命令的比较指示所述第一自主转向命令在所述第二自主转向命令的预定范围内，使用所述第二自主转向命令选择性地控制所述转向***。
17.根据权利要求16所述的设备，其特征在于，所述指令还引起所述处理器：
确定在所述控制器中是否发生问题；以及
响应于确定所述控制器发生问题，使用所述第一自主转向命令选择性地控制所述转向***。
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