CN111421505B - 一种可旋拧螺栓的机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种可旋拧螺栓的机械手，包括机械手手臂和拆卸机构，机械手手臂的自由端设置有机械手手爪，机械手手臂内设置有容纳腔，自由端的端面开设连通口；拆卸机构设置于容纳腔内，其包括手柄和本体，机械手手爪可握持手柄，本体设置安装孔，安装孔内相对设置有第一卡座和第二卡座，两个卡座上均开设有V型的卡槽，两个卡槽可卡设于螺栓的六角螺母的相对的两角，两个卡槽的每个槽壁均设置有一个压力传感器，当所有的压力传感器检测到压力时，第一卡座和第二卡座卡紧螺栓，第一卡座与手柄内的驱动机构连接，驱动机构可驱动第一卡座朝向或远离第二卡座移动。本发明的可旋拧螺栓的机械手可以实现自动旋拧螺栓操作，并可适用于不同型号的螺栓。

Description

一种可旋拧螺栓的机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种可旋拧螺栓的机械手。

背景技术

电力设备的表面通常设置有螺栓等紧固件，用于固定电力设备的框架和外壳，通常电力设备上的螺栓数量较多，人工操作劳动强度大，且电力设备的周围存在安全隐患，如果操作者长期在这个位置，容易发生触电等状况。另外，对于靠墙的电力设备，螺栓的位置较为隐蔽，操作者手动旋拧非常困难。

发明内容

本发明实施例的目的在于：提供一种可旋拧螺栓的机械手，其结构简单，可以实现自动旋拧螺栓操作，降低操作难度，且无需人工靠近设备操作，安全可靠。

为达此目的，本发明实施例采用以下技术方案：

提供一种可旋拧螺栓的机械手，包括：

机械手手臂，所述机械手手臂设置在可移动的底座上，所述机械手手臂的自由端设置有机械手手爪，所述机械手手臂内设置有容纳腔，所述自由端的端面开设有与所述容纳腔连通的连通口，且所述连通口间隔位于所述机械手手爪可握持的一侧面；

拆卸机构，所述拆卸机构设置于所述容纳腔内，并可通过所述连通口移动至所述机械手手爪可握持的一侧面，所述拆卸机构包括手柄和本体，所述机械手手爪可握持所述手柄，所述本体设置在所述手柄的一端，所述本体内设置有沿所述本体的厚度方向贯穿的安装孔，所述安装孔内相对设置有第一卡座和第二卡座，所述第一卡座上开设有V型的第一卡槽，所述第二卡座上开设有V型的第二卡槽，所述第一卡槽和所述第二卡槽可卡设于所述螺栓的六角螺母的相对的两角，所述第一卡槽和所述第二卡槽的每个槽壁均设置有一个压力传感器，当所有的所述压力传感器检测到压力时，所述第一卡座和所述第二卡座卡紧所述螺栓，所述第一卡座与所述手柄内的驱动机构连接，所述驱动机构可驱动所述第一卡座朝向或远离所述第二卡座移动，以改变所述第一卡槽和所述第二卡槽之间的距离，所述驱动机构和所述压力传感器均与控制器连接。

作为可旋拧螺栓的机械手的一种优选方案，所述手柄上设置有第一按钮和第二按钮，所述机械手手爪的手指按压所述第一按钮时，所述第一卡座可朝向靠近所述第二卡座的方向移动，所述机械手手爪按压所述第二按钮时，所述第一卡座朝向远离所述第二卡座的方向移动，松开所述第一按钮和所述第二按钮后，所述第一卡座立即停止移动。

作为可旋拧螺栓的机械手的一种优选方案，所述本体包括第一基座和第二基座，所述第一基座和所述第二基座均通过条形的板件弯曲或者弯折成型，所述第一基座的外侧壁与所述手柄连接，所述第一基座具有开口朝向远离所述手柄的一侧的第一凹槽，所述第二基座具有开口朝向靠近所述第一基座的一侧的第二凹槽，所述第一基座和所述第二基座连接，以使所述第一凹槽和所述第二凹槽共同构成所述安装孔，所述第一凹槽的中心设置所述第一卡座，所述第二凹槽的中心设置所述第二卡座。

作为可旋拧螺栓的机械手的一种优选方案，所述第一基座的一端通过铰接轴与所述第二基座的一端铰接，所述第一基座的另一端通过电磁铁吸合所述第二基座的另一端，所述电磁铁的导线通过所述第一基座内的走线通道与所述手柄内的控制器连接。

作为可旋拧螺栓的机械手的一种优选方案，所述铰接轴上设置有扭簧，所述扭簧始终具有驱动所述第二基座朝向所述第一基座的一侧面翻转，使所述第二基座远离所述铰接轴的一端与所述第一基座远离所述铰接轴的一端磁吸。

作为可旋拧螺栓的机械手的一种优选方案，所述第二基座远离所述铰接轴的一端的外侧凸出设置有凸部。

作为可旋拧螺栓的机械手的一种优选方案，所述第二基座远离所述铰接轴的一端的端面凹设有定位槽，所述第一基座远离所述铰接轴的一端的端面设置有所述电磁铁，所述电磁铁可***至所述定位槽内。

作为可旋拧螺栓的机械手的一种优选方案，所述第二卡座与所述第二基座可拆卸连接。

作为可旋拧螺栓的机械手的一种优选方案，所述驱动机构包括套筒，所述套筒的一端设置有封板，所述封板的中心设置有螺纹孔，所述第一卡座通过螺钉固定在所述封板上，所述螺钉为沉头螺钉，所述套筒内设置有内螺纹，所述套筒的外壁设置有导向凸条，所述手柄内设置有安装腔，所述本体上开设有与所述安装腔连通的第一通孔，所述套筒与所述第一通孔插接，所述第一通孔的孔壁上设置有与所述导向凸条插接的导向凹槽；所述安装腔内设置有电机，所述电机的输出轴连接有第一齿轮，所述第一齿轮啮合有第二齿轮，所述第二齿轮同轴连接有驱动螺杆，所述驱动螺杆远离所述第二齿轮的一端插接于所述套筒内并与所述内螺纹配合。

作为可旋拧螺栓的机械手的一种优选方案，所述手柄内设置有电源，所述电源与所述控制器连接，所述电源通过导线连接位于所述手柄远离所述本体一端的电插座，所述容纳腔与所述连通口正对的腔底设置有电插口，所述电插口与所述机械手的供能***连接，所述电插口与所述电插座插接。

作为可旋拧螺栓的机械手的一种优选方案，所述手柄上设置有连接线，所述连接线的一端连接所述手柄远离所述本体的一端，另一端连接所述容纳腔的腔底，当所述拆卸机构完全位于容纳腔外部并且所述机械手手爪握持住所述手柄时，所述连接线处于绷直状态。

本发明实施例的有益效果为：通过设置容纳腔，可以对拆卸机构进行收纳和隐藏，防止拆卸机构在不使用时发生脱落和与外部设备碰撞发生损坏；通过在自由端的端面靠近机械手手爪可握持的一侧面设置连通口，可以使拆卸机构在机械手手爪翻转朝上时自由地滑动至机械手手爪处被其握持，便于实现后续的拧螺栓操作，而将拆卸机构的第一卡座设置为自动可移动的结构，可以配合不同型号的螺栓进行拆卸，通用性强，全程操作自动化，无需人工操作旋拧螺栓。

附图说明

下面根据附图和实施例对本发明作进一步详细说明。

图1为本发明实施例的可旋拧螺栓的机械手的拆卸机构的结构示意图。

图2为本发明实施例的拆卸机构的局部剖视示意图（未示出第二卡座和第二基座）。

图中：

100、拆卸机构；

1、手柄；11、第一按钮；12、第二按钮；13、安装腔；

2、本体；21、第一卡座；211、第一卡槽；22、第二卡座；221、第二卡槽；23、安装孔；24、第一基座；241、第一凹槽；25、第二基座；251、第二凹槽；252、凸部；26、铰接轴；27、电磁铁；

3、压力传感器；4、驱动机构；41、套筒；42、封板；43、螺钉；44、导向凸条；45、电机；46、第一齿轮；47、第二齿轮；48、驱动螺杆。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图1和2所示，本发明的可旋拧螺栓的机械手，包括机械手手臂（图上未示出）和拆卸机构100，机械手手臂是常规的工业机器人手臂，其基本功能（比如伸展、收缩、旋转等）和控制都是本领域人员公知的手段，所以此处不再赘述。

所述机械手手臂设置在可移动的底座上，所述机械手手臂的自由端设置有机械手手爪，所述机械手手臂内设置有容纳腔，所述自由端的端面开设有与所述容纳腔连通的连通口，且所述连通口间隔位于所述机械手手爪可握持的一侧面，所述拆卸机构100用于旋拧螺栓，所述拆卸机构100设置于所述容纳腔内，并可通过所述连通口移动至所述机械手手爪可握持的一侧面，所述拆卸机构100包括手柄1和本体2，所述机械手手爪可握持所述手柄1，所述本体2设置在所述手柄1的一端，所述本体2内设置有沿所述本体2的厚度方向贯穿的安装孔23，所述安装孔23内相对设置有第一卡座21和第二卡座22，所述第一卡座21上开设有V型的第一卡槽211，所述第二卡座22上开设有V型的第二卡槽221，所述第一卡槽211和所述第二卡槽221可卡设于所述螺栓的六角螺母的相对的两角，所述第一卡槽211和所述第二卡槽221的每个槽壁均设置有一个压力传感器3，当所有的所述压力传感器3检测到压力时，所述第一卡座21和所述第二卡座22卡紧所述螺栓，所述第一卡座21与所述手柄1内的驱动机构4连接，所述驱动机构4可驱动所述第一卡座21朝向或远离所述第二卡座22移动，以改变所述第一卡槽211和所述第二卡槽221之间的距离，所述驱动机构4和所述压力传感器3均与控制器连接。通过设置容纳腔，可以对拆卸机构100进行收纳和隐藏，防止拆卸机构100在不使用时发生脱落和与外部设备碰撞发生损坏；通过在自由端的端面靠近机械手手爪可握持的一侧面设置连通口，可以使拆卸机构100在机械手手爪翻转朝上时自由地滑动至机械手手爪处被其握持，便于实现后续的拧螺栓操作，而将拆卸机构100的第一卡座21设置为自动可移动的结构，可以配合不同型号的螺栓进行拆卸，通用性强，全程操作自动化，无需人工操作旋拧螺栓。

所述手柄1上设置有第一按钮11和第二按钮12，所述机械手手爪的手指按压所述第一按钮11时，所述第一卡座21可朝向靠近所述第二卡座22的方向移动，所述机械手手爪按压所述第二按钮12时，所述第一卡座21朝向远离所述第二卡座22的方向移动，松开所述第一按钮11和所述第二按钮12后，所述第一卡座21立即停止移动。机械手手爪的手指可自动选择按压不同的按钮调整第一卡座21和第二卡座22之间的距离，实现全自动化操作。

具体地，此机械手操作时，首先将机械手手爪的手掌朝上，并使容纳腔倾斜设置，拆卸机构100在自身的重力作用下滑出至容纳腔的外部并滑动到机械手手爪的手掌上，机械手手爪收拢握持住拆卸机构100的手柄1，然后底座移动至需要旋拧螺栓的设备处，通过机械手上的摄像头拍摄到设备上的螺栓的位置，然后将拆卸机构100移动至此螺栓处，使螺栓***到本体2的安装孔23，机械手手爪的手指按压第一按钮11（初始状态下下第一卡座21和第二卡座22相距最远），然后第一卡座21开始朝向第二卡座22移动，直至第一卡座21和第二卡座22的压力传感器3均检测到压力，机械手手爪的手指松开，第一卡座21停止移动，此时第一卡座21和第二卡座22夹紧螺栓的螺帽，机械手的机械手手臂开始驱动手柄1旋转，使螺栓全部从设备上拧下，然后机械手手臂将螺帽带到回收箱处，机械手手爪的手指按压第二按钮12，第一卡座21开始远离第二卡座22，螺栓脱离第一卡座21和第二卡座22掉落至回收箱内，如果设备上需要旋拧的螺栓均已处理，此时机械手手爪翻转至机械手手掌朝上，打开机械手手爪，并使机械手手臂倾斜朝上一定角度，使得拆卸机构100滑动回到容纳腔内实现。

为了防止拆卸机构100在整个机械手移动的过程中从容纳腔内滑出，还可以在容纳腔内设置电磁铁选择性磁吸固定住拆卸机构100，当需要拆卸机构100需要滑出时，电磁铁失电消磁，当需要固定拆卸机构100时，电磁铁得电磁吸拆卸机构100。

一实施例中，所述本体2包括第一基座24和第二基座25，所述第一基座24和所述第二基座25均通过条形的板件弯曲或者弯折成型，所述第一基座24的外侧壁与所述手柄1连接，所述第一基座24具有开口朝向远离所述手柄1的一侧的第一凹槽241，所述第二基座25具有开口朝向靠近所述第一基座24的一侧的第二凹槽251，所述第一基座24和所述第二基座25连接，以使所述第一凹槽241和所述第二凹槽251共同构成所述安装孔23，所述第一凹槽241的中心设置所述第一卡座21，所述第二凹槽251的中心设置所述第二卡座22。通过将第一基座24和第二基座25设置为可拆卸的结构，可以降低整个本体2的制造难度。

在本实施例中，第一基座24和第二基座25均为圆弧形板。

具体地，所述第一基座24的一端通过铰接轴26与所述第二基座25的一端铰接，所述第一基座24的另一端通过电磁铁27吸合所述第二基座25的另一端，所述电磁铁27的导线通过所述第一基座24内的走线通道与所述手柄1内的控制器连接。通过将第一基座24和第二基座25通过铰接的方式连接，可以使整个机械手可以旋拧靠墙设置的设备的背侧的螺栓，此时拆卸机构100的本体2上的安装孔23不是直接从螺栓的轴线方向套在螺栓外的，而是通过挤压螺栓的侧面的方式使得第一基座24和第二基座25先分离，然后再使螺栓卡如到安装孔23内的第一卡槽211和第二卡槽221之间，这样即使设备靠墙很近，在不需要搬开设备的时候也能拧下螺栓；通过设置电磁铁27，可以在需要打开第一基座24和第二基座25时，使电磁铁27失电消磁即可，当需要旋拧螺栓时，第一基座24和第二基座25又能牢牢地磁吸固定在一起，保证螺栓的旋拧工作能够顺利地进行。

优选地，所述铰接轴26上设置有扭簧（图上未示出），所述扭簧始终具有驱动所述第二基座25朝向所述第一基座24的一侧面翻转，使所述第二基座25远离所述铰接轴26的一端与所述第一基座24远离所述铰接轴26的一端磁吸。扭簧的设计，可以保证第一基座24和第二基座25能够随时回到需要磁吸的闭合位置。

另外，所述第二基座25远离所述铰接轴26的一端的外侧凸出设置有凸部252。通过设置凸部252，可以利用凸部252与螺栓抵接强行分离第一基座24和第二基座25，为分离操作提供支撑点。

一实施例中，所述第二基座25远离所述铰接轴26的一端的端面凹设有定位槽，所述第一基座24远离所述铰接轴26的一端的端面设置有所述电磁铁27，所述电磁铁27可***至所述定位槽内。通过设置定位槽，可以防止第一基座24和第二基座25在有电磁铁27的一端发生错位，有效地防止二者在此位置连接失效。

一实施例中，所述第二卡座22与所述第二基座25可拆卸连接。可拆卸连接，便于第二卡座22更换不同的规格和型号，以便于适用于更多型号的螺栓。

具体地，第二卡槽221可以通过沉头螺钉与第二基座25可拆卸连接，或者通过卡扣机构与第二基座25可拆卸连接。

一实施例中，所述驱动机构4包括套筒41，所述套筒41的一端设置有封板42，所述封板42的中心设置有螺纹孔，所述第一卡座21通过螺钉43固定在所述封板42上，所述螺钉43为沉头螺钉43，所述套筒41内设置有内螺纹，所述套筒41的外壁设置有导向凸条44，所述手柄1内设置有安装腔13，所述本体2上开设有与所述安装腔13连通的第一通孔，所述套筒41与所述第一通孔插接，所述第一通孔的孔壁上设置有与所述导向凸条44插接的导向凹槽；所述安装腔13内设置有电机45，所述电机45的输出轴连接有第一齿轮46，所述第一齿轮46啮合有第二齿轮47，所述第二齿轮47同轴连接有驱动螺杆48，所述驱动螺杆48远离所述第二齿轮47的一端插接于所述套筒41内并与所述内螺纹配合。

在本实施例中，所述手柄1内设置有电源，所述电源与所述控制器（此处的控制器可以是拆卸机构100内的单独的控制器，也可以是机械手手臂的控制器）连接，所述电源通过导线连接位于所述手柄1远离所述本体2一端的电插座，所述容纳腔与所述连通口正对的腔底设置有电插口，所述电插口与所述机械手的供能***连接，所述电插口与所述电插座插接。通过设置电插口和与其插接的电插座，不仅可以利用机械手手臂的功能***为拆卸机构100的电源充电。

另外，所述手柄1上设置有连接线，所述连接线的一端连接所述手柄1远离所述本体2的一端，另一端连接所述容纳腔的腔底，当所述拆卸机构100完全位于容纳腔外部并且所述机械手手爪握持住所述手柄1时，所述连接线处于绷直状态。通过设置连接线，可以防止拆卸机构100被误碰掉落在地上损坏。

于本文的描述中，需要理解的是，术语“上”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”等的描述意指结合该实施例的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种可旋拧螺栓的机械手，其特征在于，包括：

机械手手臂，所述机械手手臂设置在可移动的底座上，所述机械手手臂的自由端设置有机械手手爪，所述机械手手臂内设置有容纳腔，所述自由端的端面开设有与所述容纳腔连通的连通口，且所述连通口间隔位于所述机械手手爪可握持的一侧面；

拆卸机构，所述拆卸机构设置于所述容纳腔内，并可通过所述连通口移动至所述机械手手爪可握持的一侧面，所述拆卸机构包括手柄和本体，所述机械手手爪可握持所述手柄，所述本体设置在所述手柄的一端，所述本体内设置有沿所述本体的厚度方向贯穿的安装孔，所述安装孔内相对设置有第一卡座和第二卡座，所述第一卡座上开设有V型的第一卡槽，所述第二卡座上开设有V型的第二卡槽，所述第一卡槽和所述第二卡槽可卡设于所述螺栓的六角螺母的相对的两角，所述第一卡槽和所述第二卡槽的每个槽壁均设置有一个压力传感器，当所有的所述压力传感器检测到压力时，所述第一卡座和所述第二卡座卡紧所述螺栓，所述第一卡座与所述手柄内的驱动机构连接，所述驱动机构可驱动所述第一卡座朝向或远离所述第二卡座移动，以改变所述第一卡槽和所述第二卡槽之间的距离，所述驱动机构和所述压力传感器均与控制器连接。

2.根据权利要求1所述可旋拧螺栓的机械手，其特征在于，所述手柄上设置有第一按钮和第二按钮，所述机械手手爪的手指按压所述第一按钮时，所述第一卡座可朝向靠近所述第二卡座的方向移动，所述机械手手爪按压所述第二按钮时，所述第一卡座朝向远离所述第二卡座的方向移动，松开所述第一按钮和所述第二按钮后，所述第一卡座立即停止移动。

3.根据权利要求1所述可旋拧螺栓的机械手，其特征在于，所述本体包括第一基座和第二基座，所述第一基座和所述第二基座均通过条形的板件弯曲或者弯折成型，所述第一基座的外侧壁与所述手柄连接，所述第一基座具有开口朝向远离所述手柄的一侧的第一凹槽，所述第二基座具有开口朝向靠近所述第一基座的一侧的第二凹槽，所述第一基座和所述第二基座连接，以使所述第一凹槽和所述第二凹槽共同构成所述安装孔，所述第一凹槽的中心设置所述第一卡座，所述第二凹槽的中心设置所述第二卡座。

4.根据权利要求3所述可旋拧螺栓的机械手，其特征在于，所述第一基座的一端通过铰接轴与所述第二基座的一端铰接，所述第一基座的另一端通过电磁铁吸合所述第二基座的另一端，所述电磁铁的导线通过所述第一基座内的走线通道与所述手柄内的控制器连接。

5.根据权利要求4所述可旋拧螺栓的机械手，其特征在于，所述铰接轴上设置有扭簧，所述扭簧始终具有驱动所述第二基座朝向所述第一基座的一侧面翻转，使所述第二基座远离所述铰接轴的一端与所述第一基座远离所述铰接轴的一端磁吸。

6.根据权利要求4或5所述可旋拧螺栓的机械手，其特征在于，所述第二基座远离所述铰接轴的一端的外侧凸出设置有凸部。

7.根据权利要求4或5所述可旋拧螺栓的机械手，其特征在于，所述第二基座远离所述铰接轴的一端的端面凹设有定位槽，所述第一基座远离所述铰接轴的一端的端面设置有所述电磁铁，所述电磁铁可***至所述定位槽内。

8.根据权利要求1所述可旋拧螺栓的机械手，其特征在于，所述驱动机构包括套筒，所述套筒的一端设置有封板，所述封板的中心设置有螺纹孔，所述第一卡座通过螺钉固定在所述封板上，所述螺钉为沉头螺钉，所述套筒内设置有内螺纹，所述套筒的外壁设置有导向凸条，所述手柄内设置有安装腔，所述本体上开设有与所述安装腔连通的第一通孔，所述套筒与所述第一通孔插接，所述第一通孔的孔壁上设置有与所述导向凸条插接的导向凹槽；所述安装腔内设置有电机，所述电机的输出轴连接有第一齿轮，所述第一齿轮啮合有第二齿轮，所述第二齿轮同轴连接有驱动螺杆，所述驱动螺杆远离所述第二齿轮的一端插接于所述套筒内并与所述内螺纹配合。

9.根据权利要求1所述可旋拧螺栓的机械手，其特征在于，所述手柄内设置有电源，所述电源与所述控制器连接，所述电源通过导线连接位于所述手柄远离所述本体一端的电插座，所述容纳腔与所述连通口正对的腔底设置有电插口，所述电插口与所述机械手的供能***连接，所述电插口与所述电插座插接。

10.根据权利要求9所述可旋拧螺栓的机械手，其特征在于，所述手柄上设置有连接线，所述连接线的一端连接所述手柄远离所述本体的一端，另一端连接所述容纳腔的腔底，当所述拆卸机构完全位于容纳腔外部并且所述机械手手爪握持住所述手柄时，所述连接线处于绷直状态。

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