CN109374084A - 一种积水测量方法以及积水测量装置 - Google Patents

一种积水测量方法以及积水测量装置 Download PDF

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Abstract

本申请提供了一种积水测量方法以及积水测量装置，其中，该方法或装置能够获取距离自动驾驶汽车当前位置预设距离处的第一路面高度以及自动驾驶汽车当前位置的第二路面高度，并获取自动驾驶汽车当前位置的水面高度；基于所述水面高度以及所述第二路面高度，确定自动驾驶汽车当前位置的积水深度；根据所述第一路面高度与所述第二路面高度的高度差以及所述积水深度，确定所述预设距离处的积水深度。本申请提供的方法或装置能够实时检测道路积水深度，获得远距离道路积水的深度，保证自动驾驶汽车在行车过程中的安全。

Description

一种积水测量方法以及积水测量装置
技术领域
本申请涉及道路交通积水测量技术领域，具体而言，涉及一种积水测量方法以及积水测量装置。
背景技术
目前，由于下雨天道路容易积水，对行车安全造成危险。为了减少道路积水时对行车造成的安全隐患，很多城市采取建立道路积水检测***，对容易积水的道路进行实时水位监测，当出现路面积水无法通过的时候，通过道路积水检测***中设置的报警装置，提醒行车的驾驶员当前的路面情况。
但是，通过上述方案来提醒自动驾驶汽车道路积水情况时，存在下述技术问题：一，上述方案中道路积水的测量方案范围不够广，自动驾驶汽车无法预知远距离的道路积水；二，当出现暴雨等极端状况时，道路积水检测***中的设备容易出现故障，且还会出现供电中断的情况，无法对道路积水的深度进行检测。
因此，上述方案中的积水检测方法无法保证自动驾驶汽车在行车过程中的安全。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种积水测量方法以及积水测量装置。能够实时检测道路积水深度，获得远距离道路积水的深度，保证自动驾驶汽车在行车过程中的安全。
第一方面，本申请实施例提供了一种积水测量方法，包括：
基于预存的车辆行驶地图，获取距离自动驾驶汽车当前位置预设距离处的第一路面高度以及自动驾驶汽车当前位置的第二路面高度，并获取自动驾驶汽车当前位置的水面高度；
基于所述水面高度以及所述第二路面高度，确定自动驾驶汽车当前位置的积水深度；
根据所述第一路面高度、所述第二路面高度的高度差以及所述积水深度，确定所述预设距离处的积水深度。
结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中：
在获取当前位置的第二路面高度以及所述水面高度之前，确定预设距离处的路面是否积水；
当确定路面积水时，获取当前位置的第二路面高度以及所述水面高度。
结合第一方面第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中：所述确定预设距离处的路面是否积水包括：
获取当前位置预设距离处的第三路面高度；
检测路面物质类型，并基于所述路面物质类型、所述第一路面高度以及所述第三路面高度，确定路面是否积水。
结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中还包括：
将预存的积水深度阈值以及所述预设距离处的积水深度进行比对，得到比对结果；
根据所述比对结果，调整所述自动驾驶汽车的行驶策略。
第二方面，本申请实施例还提供一种积水测量装置，包括：
获取模块，用于基于预存的车辆行驶地图，获取距离自动驾驶汽车当前位置预设距离处的第一路面高度以及自动驾驶汽车当前位置的第二路面高度，并获取自动驾驶汽车当前位置的水面高度；
确定模块，用于基于所述水面高度以及所述第二路面高度，确定自动驾驶汽车当前位置的积水深度；
测量模块，用于根据所述第一路面高度、所述第二路面高度的高度差以及所述积水深度，确定所述预设距离处的积水深度。
结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中：所述装置还包括：检测模块；
所述检测模块，用于在获取当前位置的第二路面高度以及所述水面高度之前，确定预设距离处的路面是否积水；
当确定路面积水时，获取当前位置的第二路面高度以及水面高度。
结合第二方面第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中：所述检测模块具体用于根据下述步骤确定预设距离处的路面是否积水包括：
获取当前位置预设距离处的第三路面高度；
检测路面物质类型，并基于所述路面物质类型、所述第一路面高度以及所述第三路面高度，确定路面是否积水。
结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，所述装置还包括调整模块；
所述调整模块，用于将预存的积水深度阈值以及所述预设距离处的积水深度进行比对，得到比对结果，根据所述比对结果，调整所述自动驾驶汽车的行驶策略。
第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
本申请实施例提供的积水测量的方法以及装置，采用根据车辆行驶地图，能够获取距离自动驾驶汽车当前位置预设距离处的第一路面高度以及自动驾驶汽车所在的当前位置的第一路面高度，并获取自动驾驶汽车在当前位置的水面高度，根据水面高度以及第二路面高度，能够得到自动驾驶汽车当前位置的积水深度，与现有技术中道路积水的测量方案范围不够广，自动驾驶汽车无法预知远距离的道路积水以及当出现暴雨等极端状况时，道路积水检测***中的设备容易出现故障，且还会出现供电中断的情况，无法对道路积水的深度进行检测相比，其能够实时检测道路积水深度，获得远距离道路积水的深度，保证自动驾驶汽车在行车过程中的安全。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本申请实施例所提供的一种积水测量方法的流程图；
图2示出了本申请实施例所提供的积水测量方法中，确定路面是否积水具体办法的流程图；
图3示出了本申请实施例所提供的积水测量方法中，根据预设距离处的积水深度，调整自动驾驶汽车的行驶策略具体方法的流程图；
图4示出了本申请实施例所提供的一种积水测量装置的结构示意图；
图5示出了本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。
图示说明：
401-获取模块，402-确定模块，403-测量模块，404-检测模块，405-调整模块，31-处理器、32-存储器、33-总线。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
目前，由于下雨天道路容易积水，对行车安全造成危险。为了减少道路积水时对行车造成的安全隐患，很多城市采取建立道路积水检测***，对容易积水的道路进行实时水位监测，当出现路面积水无法通过的时候，通过道路积水检测***中设置的报警装置，提醒行车的驾驶员当前的路面情况。但是，通过上述方案来提醒自动驾驶汽车道路积水情况时，存在下述技术问题：一，上述方案中道路积水的测量方案范围不够广，自动驾驶汽车无法预知远距离的道路积水；二，当出现暴雨等极端状况时，道路积水检测***中的设备容易出现故障，且还会出现供电中断的情况，无法对道路积水的深度进行检测。基于此，本申请提供的一种积水测量方法以及装置，可以实时检测道路积水深度，获得远距离道路积水的深度，保证自动驾驶汽车在行车过程中的安全。
为便于对本实施例进行理解，首先对本申请实施例所公开的一种积水测量方法进行详细介绍，
参见图1所示，本申请实施例提供的积水测量方法，包括：
S101：基于预存的车辆行驶地图，获取距离自动驾驶汽车当前位置预设距离处的第一路面高度以及自动驾驶汽车当前位置的第二路面高度，并获取自动驾驶汽车当前位置的水面高度。
在具体实现的时候，车辆行驶地图是对现实环境高度还原的三维地图，其中包括如建筑物，道路，以及道路周边的建设等现实环境，且此车辆行驶地图是静态的。预设距离范围是指自动驾驶汽车上安装的传感器能够探测的范围，其中，传感器可以是激光雷达。第一路面高度是指距离自动驾驶汽车当前位置预设距离处的路面与传感器之间的距离，第一路面高度是通过车辆行驶地图来获取的，由于无人车当前位置处于积水状态，传感器无法获取传感器与当前位置路面之间的距离，因此，第二路面高度是通过车辆行驶地图获取的，车辆行驶地图中保存有各个位置对应的路面与传感器之间的距离，并通过传感器获取自动驾驶汽车所在当前位置的水面高度，其中，第二路面高度是指当前位置的路面与传感器之间的距离，且第二路面高度水面高度是指自动驾驶汽车当前位置的水面与传感器之间的距离。
在这里，在获取当前位置的第二路面高度以及水面高度之前，还需要确定路面是否积水，如果路面积水，获取当前位置的第二路面高度以及水面高度，如果路面没有积水，则向自动驾驶汽车可以继续前行。
具体地，参见图2所示，本申请实施例还提供了一种确定路面是否积水的具体办法，包括：
S201：获取当前位置预设距离处的第三路面高度。
S202：检测路面物质类型，并基于所述路面物质类型、所述第一路面高度以及所述第三路面高度，确定路面是否积水。
在具体实现的时候，第三路面高度是使用传感器获取的，为当自动驾驶汽车处于当前位置时，传感器与路面之间的距离，使用传感器检测路面的物质类型，例如，传感器能够检测出水面的物质类型为水，根据物质类型能够确定预设距离处是否有水，当路面积水的时候能够根据第一路面高度以及第三路面高度，进一步确定路面是否积水。
S102：基于所述水面高度以及所述第二路面高度，确定自动驾驶汽车当前位置的积水深度。
在具体实现的时候，在路面没有积水的情况下，传感器与路面之间的高度是固定的，也即第二路面高度实际是固定的。根据水面高度以及第二路面高度能够得到自动驾驶汽车当前位置的积水深度。例如，第二路面高度为4.5米，水面高度为3.6米，那么，积水深度为第二路面高度与积水深度之差，则水面高度为0.9米。
S103：根据所述第一路面高度与所述第二路面高度的高度差以及所述当前位置的积水深度，确定所述预设距离处的积水深度。
在具体实现的时候，根据第一路面高度与第二路面高度的高度差，能够得到当前位置的积水深度与预设距离处的积水深度之间的深度差，根据深度差以及当前位置的积水深度，进而确定预设距离处的积水深度。例如：第一路面高度与第二路面高度的高度差为0.5米，则当前位置的积水深度与预设距离处的积水深度之间的深度差可以为0.5米，当前位置的积水深度为 0.6米，则预设距离处的积水深度为1.1米。
在自动驾驶汽车得到预设距离处的积水深度后，还会根据预设距离处的积水深度，调整自动驾驶汽车的行驶策略。
具体地，参见图3所示，本申请实施例还提供根据预设距离处的积水深度，调整自动驾驶汽车的行驶策略：
S301：将预存的积水深度阈值以及所述预设距离处的积水深度进行比对，得到比对结果。
S302：根据所述比对结果，调整所述自动驾驶汽车的行驶策略。
在具体实现的时候，预设的积水深度阈值是指自动驾驶汽车能够行驶的积水深度中行驶的积水深度，例如：当积水深度超过0.8米时，自动驾驶汽车便不能够继续行驶，则积水深度阈值为0.8米。将积水深度与积水深度阈值进行比对，当比对结果为积水深度超过积水深度阈值时，那么自动驾驶汽车不能继续行驶；当比对结果为积水深度没有超过积水深度阈值时，那么自动驾驶汽车能够继续行驶，根据比对结果，调整自动驾驶汽车的行驶策略。
例如：预设距离处的积水深度以及超过预设的积水深度阈值，则无人车的行驶策略可以为转弯，更换行驶路线等。
本申请实施例提供的积水测量的方法以及装置，采用根据车辆行驶地图，能够获取距离自动驾驶汽车当前位置预设距离处的第一路面高度以及自动驾驶汽车所在的当前位置的第一路面高度，并获取自动驾驶汽车在当前位置的水面高度，根据水面高度以及第二路面高度，能够得到自动驾驶汽车当前位置的积水深度，与现有技术中道路积水的测量方案范围不够广，自动驾驶汽车无法预知远距离的道路积水以及当出现暴雨等极端状况时，道路积水检测***中的设备容易出现故障，且还会出现供电中断的情况，无法对道路积水的深度进行检测相比，其能够实时检测道路积水深度，获得远距离道路积水的深度，保证自动驾驶汽车在行车过程中的安全。
基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了与积水测量方法对应的积水测量装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与本申请实施例上述积水测量方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
本申请又一实施例还提供一种积水测量装置，参见图4所示，本申请实施例所提供的积水测量装置包括：
获取模块401，用于获取距离自动驾驶汽车当前位置预设距离处的第一路面高度以及自动驾驶汽车当前位置的第二路面高度，并获取自动驾驶汽车当前位置的水面高度；
确定模块402，用于基于所述水面高度以及所述第二路面高度，确定自动驾驶汽车当前位置的积水深度；
测量模块403，用于根据所述第一路面高度、所述第二路面高度的高度差以及所述积水深度，确定所述预设距离处的积水深度。
可选地，本申请实施例提供的积水测量装置还包括：检测模块404；
所述检测模块404，用于在获取当前位置的第二路面高度以及所述水面高度之前，确定预设距离处的路面是否积水；
当确定路面积水时，获取当前位置的第二路面高度以及水面高度。
可选地，本申请实施例提供的积水测量装置中的检测模块404具体用于根据下述步骤确定预设距离处的路面是否积水包括：
获取距离自动驾驶汽车当前位置预设距离处的第一路面高度；
获取当前位置预设距离处的第三路面高度；
检测路面物质类型，并基于所述路面物质类型、所述第一路面高度以及所述第三路面高度，确定路面是否积水。
可选地，本申请实施例提供的积水测量装置还包括调整模块405；
所述调整模块405，用于将预存的积水深度阈值以及所述预设距离处的积水深度进行比对，得到比对结果，根据所述比对结果，调整所述自动驾驶汽车的行驶策略
对应于图1中的积水测量方法，本申请实施例还提供了一种电子设备，如图5所示，该设备处理器31、存储器32和总线33，所述存储器32存储有所述处理器31可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器 31与所述存储器32之间通过总线33通信，上述处理器31执行上述计算机程序时实现上述积水测量方法的步骤。
具体地，上述存储器32和处理器31能够为通用的存储器32和处理器 31，这里不做具体限定，当处理器31运行存储器32存储的计算机程序时，能够执行上述积水测量方法，从而解决由于道路积水的测量方案范围不够广，自动驾驶汽车无法预知远距离的道路积水以及当出现暴雨等极端状况时，道路积水检测***中的设备容易出现故障，且还会出现供电中断的情况，无法对道路积水的深度进行检测而无法保证自动驾驶汽车在行车过程中的安全的问题，进而达到能够实时检测道路积水深度，获得远距离道路积水的深度，保证自动驾驶汽车在行车过程中的安全的效果。
对应于图1中的积水测量方法，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述积水测量方法的步骤。
具体地，该存储介质能够为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，该存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述积水测量方法，从而解决由于道路积水的测量方案范围不够广，自动驾驶汽车无法预知远距离的道路积水以及当出现暴雨等极端状况时，道路积水检测***中的设备容易出现故障，且还会出现供电中断的情况，无法对道路积水的深度进行检测而无法保证自动驾驶汽车在行车过程中的安全的问题，进而达到能够实时检测道路积水深度，获得远距离道路积水的深度，保证自动驾驶汽车在行车过程中的安全的效果。
本申请实施例所提供的积水测量方法以及积水测量装置的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种积水测量方法，其特征在于，包括：
获取距离自动驾驶汽车当前位置预设距离处的第一路面高度以及自动驾驶汽车当前位置的第二路面高度，并获取自动驾驶汽车当前位置的水面高度；
基于所述水面高度以及所述第二路面高度，确定自动驾驶汽车当前位置的积水深度；
根据所述第一路面高度与所述第二路面高度的高度差以及所述积水深度，确定所述预设距离处的积水深度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在获取当前位置的第二路面高度以及所述水面高度之前，确定预设距离处的路面是否积水；
当确定路面积水时，获取当前位置的第二路面高度以及所述水面高度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定预设距离处的路面是否积水包括：
获取当前位置预设距离的第三路面高度；
检测路面物质类型，并基于所述路面物质类型、所述第一路面高度以及所述第三路面高度，确定路面是否积水。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将预存的积水深度阈值以及所述预设距离处的积水深度进行比对，得到比对结果；
根据所述比对结果，调整所述自动驾驶汽车的行驶策略。
5.一种积水测量装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于基于预存的车辆行驶地图，获取距离自动驾驶汽车当前位置预设距离处的第一路面高度以及自动驾驶汽车当前位置的第二路面高度，并获取自动驾驶汽车当前位置的水面高度；
确定模块，用于基于所述水面高度以及所述第二路面高度，确定自动驾驶汽车当前位置的积水深度；
测量模块，用于根据所述第一路面高度与所述第二路面高度的高度差以及所述当前位置的积水深度，确定所述预设距离处的积水深度。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：检测模块；
所述检测模块，用于在获取当前位置的第二路面高度以及所述水面高度之前，确定预设距离处的路面是否积水；
当确定路面积水时，获取当前位置的第二路面高度以及水面高度。
7.根据权利要求6所述装置，其特征在于，所述检测模块具体用于根据下述步骤确定预设距离处的路面是否积水包括：
获取当前位置预设距离处的第三路面高度；
检测路面物质类型，并基于所述路面物质类型、所述第一路面高度以及所述第三路面高度，确定路面是否积水。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括调整模块；
所述调整模块，用于将预存的积水深度阈值以及所述预设距离处的积水深度进行比对，得到比对结果，根据所述比对结果，调整所述自动驾驶汽车的行驶策略。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至4任意一项所述的积水测量方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至4任意一项所述的积水测量方法的步骤。
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