CN107650786A - 前方路况检测方法和*** - Google Patents

前方路况检测方法和*** Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种前方路况检测方法和***，该方法包括：测量当前车辆与第一车辆之间的距离；其中，所述第一车辆为与所述当前车辆处于相同车道且距离最近的前方车辆；若判定所述距离大于预设距离，则采集所述当前车辆至前方的所述预设距离之间的路面图像；根据所述路面图像，判断所述当前车辆至前方的所述预设距离之间是否存在障碍物，若判定存在障碍物，则向所述当前车辆的司机发出第一提醒信息。本发明中，在当前车辆与第一车辆之间距离大于预设距离时，通过图像采集的方式获取前方的路面图像，并根据路面图像判断前方路面中是否存在障碍物，并在可能存在障碍物时向司机发出提醒信息，告知司机，从而提高驾驶过程中的安全性。

Description

前方路况检测方法和***
技术领域
本发明涉及交通技术领域，尤其涉及一种前方路况检测方法和***。
背景技术
目前，导航***可以根据司机上传的GPS坐标及司机选择的路线为司机提供当前的路况信息，例如道路是否拥堵，但是不能为司机提供前方路面是否可能存在突发状况，例如前方路面是否有障碍物，如果用户在驾驶过程中不能及时发现类似故障物之类的突发状况，很可能造成事故。
发明内容
为此，本发明提供一种前方路况检测方法和***，可以提高用户的驾驶过程中的安全性。
第一方面，本发明提供的前方路况检测方法包括：
测量当前车辆与第一车辆之间的距离；其中，所述第一车辆为与所述当前车辆处于相同车道且距离最近的前方车辆；
若判定所述距离大于预设距离，则采集所述当前车辆至前方的所述预设距离之间的路面图像；
根据所述路面图像，判断所述当前车辆至前方的所述预设距离之间是否存在障碍物，若判定存在障碍物，则向所述当前车辆的司机发出第一提醒信息。
可选的，所述根据所述路面图像，判断所述当前车辆至前方的所述预设距离之间是否存在障碍物，包括：
根据图像识别算法，判断所述当前车辆至前方的所述预设距离之间是否存在障碍物。
可选的，所述图像识别算法为灰度值检验算法。
可选的，所述测量当前车辆与第一车辆之间的距离，包括：
利用车载雷达装置测量当前车辆与第一车辆之间的距离。
可选的，所述第一提醒信息包括：障碍物提醒信息和/或变换车道的提示信息。
可选的，所述方法还包括：
若判定所述距离小于或等于所述预设距离，则检测所述第一车辆的运动状态，并在所述运动状态为减速状态时，向所述当前车辆的司机发出第二提醒信息。
可选的，所述检测所述第一车辆的运动状态，包括：
利用车载雷达装置按照预设周期向所述第一车辆发出雷达信号，并根据雷达信号的反馈信号确定所述第一车辆的运动状态。
第二方面，本发明提供一种前方路况检测***，包括：
距离测量模块，用于测量当前车辆与第一车辆之间的距离；其中，所述第一车辆为与所述当前车辆处于相同车道且距离最近的前方车辆；
图像采集模块，用于若判定所述距离大于预设距离，则采集所述当前车辆至前方的所述预设距离之间的路面图像；
第一提醒模块，用于根据所述路面图像，判断所述当前车辆至前方的所述预设距离之间是否存在障碍物，若判定存在障碍物，则向所述当前车辆的司机发出第一提醒信息。
可选的，所述第一提醒模块具体用于：根据图像识别算法，判断所述当前车辆至前方的所述预设距离之间是否存在障碍物。
可选的，所述图像识别算法为灰度值检验算法。
可选的，所述距离测量模块具体用于：利用车载雷达装置测量当前车辆与第一车辆之间的距离。
可选的，所述第一提醒信息包括障碍物提醒信息和/或变换车道的提示信息。
可选的，所述***还包括：
状态检测模块，用于在判定所述距离小于或等于所述预设距离时，检测所述第一车辆的运动状态，并在所述运动状态为减速状态时，向所述当前车辆的司机发出第二提醒信息。
可选的，所述状态检测模块具体用于：利用车载雷达装置按照预设周期向所述第一车辆发出雷达信号，并根据雷达信号的反馈信号确定所述第一车辆的运动状态。
根据以上技术方案，在当前车辆与第一车辆之间距离大于预设距离时，通过图像采集的方式获取前方的路面图像，并根据路面图像判断前方路面中是否存在障碍物，并在可能存在障碍物时向用户发出提醒信息，告知用户，从而提高用户的驾驶过程中的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些图获得其他的附图。
图1示出了本公开一实施例中前方路况检测方法的流程示意图；
图2示出了本公开另一实施例中前方路况检测方法的流程示意图；
图3示出了本公开又一实施例中前方路况检测***的结构框图。
图4示出了本公开又一实施例中前方路况检测***的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
本公开一实施例提供一种前方路况检测方法，如图1所示，该方法包括：
S101、测量当前车辆与第一车辆之间的距离；
其中，所述第一车辆为与所述当前车辆处于相同车道且距离最近的前方车辆；
可理解的是，所谓的前方车辆，是指沿行驶方向处于当前车辆前方的车辆。
在具体实施时，可以采用多种方式测量当前车辆与前方车辆之间的距离，其中一种可选的方式为：利用车载雷达装置测距，具体为：通过车载雷达装置向第一车辆发出雷达信号，根据雷达信号的发出时间与接收到反馈信号的时间之间的时间间隔确定当前车辆与第一车辆之间的距离。其中，车载雷达装置可以为激光雷达、超声波雷达、微波雷达等。
S102、若判定所述距离大于预设距离，则采集所述当前车辆至前方的所述预设距离之间的路面图像；
其中，预设距离，可以采用静态的预设距离，例如在普通道路上为200米，在高速路上为300米，尽量使预设距离满足在当前车辆与第一车辆之间的距离大于预设距离时，当前车辆与第一车辆不存在追尾风险，而且，在第一车辆掉落不明物体时，当前车辆能够来得及刹车或躲避。当然，还可以采用动态的预设距离，例如，预设距离的大小为当前车辆以当前速度行驶20s的距离，假设当前速度为60公里/小时，即16.67米/s，行驶20s的距离为333米，可以将333米作为当前的预设距离。
在具体实施时，可以采用摄像头或其他图像采集装置采集路面图像。
S103、根据所述路面图像，判断所述当前车辆至前方的所述预设距离之间是否存在障碍物，若判定存在障碍物，则向所述当前车辆的司机发出第一提醒信息。
在具体实施时，可以根据路面图像采用多种算法判断是否存在障碍物，其中一种可选的方式为：根据图像识别算法，判断所述当前车辆至前方的所述预设距离之间是否存在障碍物。所谓的图像识别算法，可以是灰度值检验算法，也可以是阈值分割算法、神经网络算法或小波变换算法等。其中灰度值检验算法是根据路面各个像素的灰度值进行识别，例如若路面图像中各个像素的灰度值差异不大，即整个路面图像的颜色统一，说明路面上可能不存在障碍物，但是路面图像中某一部分的像素的灰度值与其他部分的像素的灰度值差异较大，则说明路面上可能存在障碍物，所以利用灰度值检验算法来判断是否存在障碍物，具有准确性高的优点。
在具体实施时，第一提醒信息可以采用多种形式，对此本实施例不做限定，其中一种可选的形式为语音播报形式。第一提醒信息包括障碍物提醒信息，以提醒用户前方可能存障碍物，当然还可以包括其他信息，例如变换车道的提示信息，提醒用户变换到另一车道上，避免发生危险。
本实施例提供的前方路况检测方法中，在当前车辆与第一车辆之间距离大于预设距离时，通过图像采集的方式获取前方的路面图像，并根据路面图像判断前方路面中是否存在障碍物，并在可能存在障碍物时向用户发出提醒信息，告知用户，从而提高用户的驾驶过程中的安全性。
本发明另一实施例提供一种前方路况检测方法，本实施例在上一实施例的基础上还包括：
S204、若判定所述距离小于或等于所述预设距离，则检测所述第一车辆的运动状态；
可理解的是，由于当前车辆与第一车辆之间的距离小于预设距离，则当前车辆与前方车辆有可能存在追尾风险，或者，当第一车辆中有不明物体掉落时当前车辆可能来不及刹车或躲闪，因此需要关注第一车辆的运动状态。
在具体实施时，可以采用多种方式对第一车辆的运动状态进行检测，其中一种可选的方式是采用车载雷达装置检测，具体为：利用车载雷达装置按照预设周期向第一车辆发出雷达信号，例如每1s发出一次雷达信号，根据雷达信号的发出时间和接收到对应反馈信号的时间之间的时间间隔的变化情况，确定第一车辆是加速状态，还是减速状态。假如时间间隔越来越长，说明当前车辆与前方车辆之间越来越远，第一车辆可能在加速；而假如时间间隔越来越短，说明当前车辆与第一车辆之间越来越近，前方车辆处于减速状态。当然，作出状态判断的前提是当前车辆的运行状态平稳。其中，车载雷达装置可以为激光雷达、超声波雷达、微波雷达等。
S205、在所述运动状态为减速状态时，向所述当前车辆的司机发出第二提醒信息。
可理解的是，若第一车辆的运动状态为减速状态，则说明前方路面或第一车辆可能发生突发情况等。
在具体实施时，第二提醒信息可以采用多种形式，对此本实施例不做限定，其中一种可选的形式为语音播报形式。
其中，图2中示出的步骤S201、S202和S203与上一实施例中的步骤S101、S102、S103相同，故在本实施例中不再赘述。另外，本实施例中S204、S205与S202、S203之间没有先后顺序。
与上一实施例相同的是，本实施例也能够在当前车辆与第一车辆之间距离大于预设距离时，判断前方路面中是否存在障碍物，并在可能存在障碍物时向用户发出提醒信息，告知用户，从而提高用户的驾驶过程中的安全性。与上一实施例不同的是，本实施例还能够在当前车辆与第一车辆之间距离小于或等于预设距离时，检测第一车辆的运动状态，并在运动状态为减速时向用户发出提醒信息，告知用户前方路面或第一车辆可能有突发状况，从而进一步提高用户的驾驶过程中的安全性。
本公开又一实施例提供一种前方路况检测***，如图3所示，该***300包括：
距离测量模块301，用于测量当前车辆与第一车辆之间的距离；其中，所述第一车辆为与所述当前车辆处于相同车道且距离最近的前方车辆；
可选的，所述距离测量模块301可以具体用于利用车载雷达装置测量当前车辆与处于同一车道中的第一车辆之间的距离。
图像采集模块302，用于在判定所述距离大于预设距离时，采集所述当前车辆至前方的所述预设距离之间的路面图像；
第一提醒模块303，用于根据所述路面图像，判断所述当前车辆至前方的所述预设距离之间是否存在障碍物，若判定存在障碍物，则向所述当前车辆的司机发出第一提醒信息。
可选的，第一提醒模块303具体用于根据图像识别算法，判断所述当前车辆至前方的所述预设距离之间是否存在障碍物。
可选的，所述图像识别算法为灰度值检验算法。
可选的，所述第一提醒信息还可以包括障碍物提醒信息和/或变换车道的提示信息。
本实施例为图1所对应的实施例的功能架构模块，本实施例中有关概念的理解、某些步骤的可选实施方式、技术效果等内容可参见图1对应的实施例，在此不再赘述。
本公开又一实施例公开一种前方路况检测***，本实施例在上一实施例的基础上还包括：
状态检测模块404，用于在在判定所述距离小于或等于所述预设距离时，检测所述第一车辆的运动状态；
可选的，所述状态检测模块404可以具体用于：利用车载雷达装置按照预设周期向所述第一车辆发出雷达信号，并根据雷达信号的反馈信号确定所述第一车辆的运动状态。
第二提醒模块405，用于在所述运动状态为减速状态时，向所述当前车辆的司机发出第二提醒信息。
其中，图4中示出的模块401、402和403的功能与上一实施例中的模块301、302、303的功能分别对应相同，故本实施例中不再赘述。
本实施例为图2所对应的实施例的功能架构模块，本实施例中有关概念的理解、某些模块的可选实现方式、技术效果等内容可参见图2对应的实施例，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或者部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储在计算机可读取的存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤。
本发明的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (14)

1.一种前方路况检测方法，其特征在于，包括：
测量当前车辆与第一车辆之间的距离；其中，所述第一车辆为与所述当前车辆处于相同车道且距离最近的前方车辆；
若判定所述距离大于预设距离，则采集所述当前车辆至前方的所述预设距离之间的路面图像；
根据所述路面图像，判断所述当前车辆至前方的所述预设距离之间是否存在障碍物，若判定存在障碍物，则向所述当前车辆的司机发出第一提醒信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路面图像，判断所述当前车辆至前方的所述预设距离之间是否存在障碍物，包括：
根据图像识别算法，判断所述当前车辆至前方的所述预设距离之间是否存在障碍物。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述图像识别算法为灰度值检验算法。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测量当前车辆与第一车辆之间的距离，包括：
利用车载雷达装置测量当前车辆与第一车辆之间的距离。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一提醒信息包括：障碍物提醒信息和/或变换车道的提示信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若判定所述距离小于或等于所述预设距离，则检测所述第一车辆的运动状态，并在所述运动状态为减速状态时，向所述当前车辆的司机发出第二提醒信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述检测所述第一车辆的运动状态，包括：
利用车载雷达装置按照预设周期向所述第一车辆发出雷达信号，并根据雷达信号的反馈信号确定所述第一车辆的运动状态。
8.一种前方路况检测***，其特征在于，包括：
距离测量模块，用于测量当前车辆与第一车辆之间的距离；其中，所述第一车辆为与所述当前车辆处于相同车道且距离最近的前方车辆；
图像采集模块，用于在判定所述距离大于预设距离时，采集所述当前车辆至前方的所述预设距离之间的路面图像；
第一提醒模块，用于根据所述路面图像，判断所述当前车辆至前方的所述预设距离之间是否存在障碍物，若判定存在障碍物，则向所述当前车辆的司机发出第一提醒信息。
9.根据权利要求8所述的***，其特征在于，所述第一提醒模块具体用于：根据图像识别算法，判断所述当前车辆至前方的所述预设距离之间是否存在障碍物。
10.根据权利要求9所述的***，其特征在于，所述图像识别算法为灰度值检验算法。
11.根据权利要求8所述的***，其特征在于，所述距离测量模块具体用于：利用车载雷达装置测量当前车辆与第一车辆之间的距离。
12.根据权利要求8所述的***，其特征在于，所述第一提醒信息包括障碍物提醒信息和/或变换车道的提示信息。
13.根据权利要求8所述的***，其特征在于，还包括：
状态检测模块，用于在判定所述距离小于或等于所述预设距离时，检测所述第一车辆的运动状态，并在所述运动状态为减速状态时，向所述当前车辆的司机发出第二提醒信息。
14.根据权利要求13所述的***，其特征在于，所述状态检测模块具体用于：利用车载雷达装置按照预设周期向所述第一车辆发出雷达信号，并根据雷达信号的反馈信号确定所述第一车辆的运动状态。
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