CN109368549B - 一种磁条导航叉车***及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种磁条导航叉车***及其控制方法。该磁条导航叉车***包括：车体；无线识别装置，包括第一磁条传感器和第二磁条传感器，第一磁条传感器和第二磁条传感器设置于车体外部，且第一磁条传感器和第二磁条传感器距离车体一侧边的距离不等；路径标识，包括第一磁条和第二磁条，第一磁条和第二磁条之间的距离，与第一磁条传感器和第二磁条传感器匹配；其中，控制器根据第一检测信息和第二检测信息控制车体沿第一磁条和第二磁条运行。本发明提升了磁条导航叉车的导航精度。尤其是在车体后退运行取放货物时，减小了取放货物时的角度偏差，减少了车体后退运行时调整角度和位置所需的距离，从而有利于提升磁条导航叉车的运行速度和运行效率。

Description

一种磁条导航叉车***及其控制方法

技术领域

本发明实施例涉及无人搬运车技术领域，尤其涉及一种磁条导航叉车***及其控制方法。

背景技术

磁条导航叉车是一种无人搬运车(Automated Guided Vehicle，AGV)，其装备有磁条自动导引装置，不需驾驶员控制即能够沿规定的磁条导引路径运行。与物料输送中常用的其他设备相比，磁条导航叉车的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流***中得到了广泛的应用。

然而，现有的磁条导航叉车***的导航精度较低，为了避免磁条导航叉车后退运行取放货物的过程中偏离磁条的距离较远，使得磁条导航叉车停止的位置和角度比较精确，从而能够安全、准确地取放货物，磁条导航叉车的运行速度一般较低。因此，现有的磁条导航叉车存在导航精度低和运行速度低的问题。

发明内容

本发明提供一种磁条导航叉车***及其控制方法，以提升磁条导航叉车的导航精度和运行速度。

第一方面，本发明实施例提供了一种磁条导航叉车***，所述磁条导航叉车***包括：

车体，所述车体内设置有控制器；

无线识别装置，包括第一磁条传感器和第二磁条传感器，所述第一磁条传感器和所述第二磁条传感器分别与所述控制器电连接，所述第一磁条传感器和所述第二磁条传感器设置于所述车体外部，且所述第一磁条传感器和所述第二磁条传感器距离所述车体一侧边的距离不等；

路径标识，包括第一磁条和第二磁条，所述第一磁条和所述第二磁条平行设置，且所述第一磁条和所述第二磁条之间的距离，与所述第一磁条传感器和所述第二磁条传感器匹配；

其中，所述第一磁条传感器检测所述第一磁条，并向所述控制器发送第一检测信息，所述第二磁条传感器检测所述第二磁条，并向所述控制器发送第二检测信息；所述控制器用于根据所述第一检测信息和所述第二检测信息控制所述车体沿所述第一磁条和所述第二磁条运行。

可选地，所述车体包括车头和货叉；

所述第一磁条传感器设置于所述车头前端；

所述第二磁条传感器设置于所述货叉的底部。

可选地，所述车体还包括从动轮，所述从动轮设置于所述货叉的底部；

所述第二磁条传感器设置于所述从动轮的轴心位置；

所述车体还包括舵机轮，所述舵机轮设置于所述车头的底部；

所述第一磁条传感器与所述舵机轮距离所述车体一侧边的距离不等。

可选地，所述路径标识还包括第三磁条，所述第三磁条与所述第一磁条垂直交叉，形成交叉点；

所述路径标识还包括第一停止标识，所述第一停止标识设置于所述第三磁条的一侧，且距离所述交叉点的长度小于所述车体的长度；

所述无线识别装置还包括停止识别装置，所述停止识别装置设置于所述车体外部，与所述控制器电连接，所述停止识别装置识别所述第一停止标识，并向所述控制器发送第一停止信息；

所述第一磁条传感器检测所述第三磁条，并向所述控制器发送第三检测信息；所述控制器用于根据所述第三检测信息控制所述车体沿所述第三磁条运行，且根据所述第一停止信息控制所述车体停止后在所述交叉点处旋转90°。

可选地，所述路径标识还包括第二停止标识，所述第二停止标识设置于所述第一磁条的一侧；

所述停止识别装置识别所述第二停止标识，并向所述控制器发送第二停止信息；所述控制器用于根据所述第二停止信息控制所述车体停止，并取放货物。

可选地，所述第一停止标识包括第三磁条传感器，所述停止识别装置包括第四磁条；

或者，所述第一停止标识包括高频RFID标签，所述停止识别装置包括高频RFID读写器。

可选地，所述路径标识还包括命令标识，所述命令标识设置于所述第三磁条的一侧；

无线识别装置还包括命令识别装置，所述命令识别装置设置于所述车体前端，用于检测所述命令标识，并向所述控制器发送命令信息；所述控制器用于根据所述命令信息控制所述车体的运行路径。

第二方面，本发明实施例还提供了一种磁条导航叉车***的控制方法，所述磁条导航叉车***的控制方法包括：控制器接收所述第一磁条传感器发送的第一检测信息；接收所述第二磁条传感器发送的第二检测信息；

控制器根据所述第一检测信息和所述第二检测信息，控制所述车体沿所述第一磁条和所述第二磁条运行。

可选地，所述控制所述车体沿所述第一磁条和所述第二磁条运行，包括：

控制所述车体沿所述第一磁条和所述第二磁条后退运行。

可选地，在根据所述第一检测信息和所述第二检测信息，控制所述车体沿所述第一磁条和所述第二磁条运行之前，还包括：

若所述第一磁条传感器偏离所述第一磁条，且所述第二磁条传感器位于所述第二磁条的中间位置，控制器控制所述车体向所述第一磁条转动，直至所述车体的运行方向与所述第一磁条平行。

可选地，在所述控制器接收所述第一磁条传感器发送的第一检测信息；接收所述第二磁条传感器发送的第二检测信息之前，还包括：

接收所述第一磁条传感器发送的第三检测信息；

根据所述第三检测信息，控制所述车体沿所述第三磁条运行；

接收所述停止识别装置发送的第一停止信息；

根据所述第一停止信息，控制所述车体停止；

控制所述车体在所述交叉点处旋转90°。

本发明实施例通过设置第一磁条传感器和第二磁条传感器距离车体一侧边的距离不等，第一磁条和第二磁条平行设置，且第一磁条和第二磁条之间的距离，与第一磁条传感器和第二磁条传感器匹配，与现有技术采用一条磁条进行直线路径导航相比，采用两条磁条进行直线路径导航，有利于及时检测出车体是否出现偏移路线的情况，从而及时对车体的运行角度和位置进行调整，提升了磁条导航叉车的导航精度。尤其是在车体后退运行取放货物时，减小了取放货物时的角度偏差，以及减少了车体后退运行时调整角度和位置所需的距离，从而有利于提升磁条导航叉车的运行速度和运行效率。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种磁条导航叉车***的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种磁条导航叉车在后退调整过程中的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种磁条导航叉车***的结构示意图；

图4-图6为本发明实施例提供的一种磁条导航叉车在转弯过程中的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的又一种磁条导航叉车***的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的又一种磁条导航叉车***的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的一种磁条导航叉车***的控制方法的流程示意图；

图10为本发明实施例提供的另一种磁条导航叉车***的控制方法的流程示意图；

图11为本发明实施例提供的又一种磁条导航叉车***的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

正如背景技术所述，现有的磁条导航叉车存在导航精度低和运行速度低的问题。经发明人研究发现，出现该问题的原因在于，现有技术采用一条磁条进行直线路径导航，然而磁条导航叉车的车体一般较长，一条磁条不能准确识别车体的偏差，例如，当车体前端在磁条上运行时，车体后端可能与磁条的距离偏差较大，因此导航精度较低。以此为基础，由于车体后端与磁条的距离偏差较大，使得车体运行的调整难度较大，调整车体角度和位置所需的距离较长。另外，磁条导航叉车包括驱动轮和从动轮，车体后退运行时，从动轮在运行方向的前部，驱动轮在运行方向的后部，从而进一步增大了车体运行的调整难度。为了降低车体调整的难度，现有的磁条导航叉车的运行速度一般较低，以避免车体的角度和位置出现较大的偏差。综上，现有技术存在导航精度低和运行速度低的问题。

有鉴于此，本发明实施例提供了一种磁条导航叉车***。图1为本发明实施例提供的一种磁条导航叉车***的结构示意图。参见图1，该磁条导航叉车***包括：车体100、无线识别装置200和路径标识300。车体100内设置有控制器(图1中未示出)。无线识别装置200包括第一磁条传感器210和第二磁条传感器220，第一磁条传感器210和第二磁条传感器220分别与控制器电连接，第一磁条传感器210和第二磁条传感器220设置于车体100外部，且第一磁条传感器210和第二磁条传感器220距离车体100一侧边的距离不等。路径标识300包括第一磁条310和第二磁条320，第一磁条310和第二磁条320平行设置，且第一磁条310和第二磁条320之间的距离，与第一磁条传感器210和第二磁条传感器220匹配。其中，第一磁条传感器210检测第一磁条310，并向控制器发送第一检测信息，第二磁条传感器220检测第二磁条320，并向控制器发送第二检测信息；控制器用于根据第一检测信息和第二检测信息控制车体100沿第一磁条310和第二磁条320运行。

其中，第一磁条传感器210和第二磁条传感器220距离车体100一侧边的距离不等是指，d1与d2不相等，即第一磁条传感器210沿车体100直线运行的中心线和第二磁条传感器220沿车体100直线运行的中心线不在一条直线上，以使第一磁条传感器210与第一磁条310匹配，第二磁条传感器220与第二磁条320匹配。例如，第一磁条传感器210设置于车体100右侧前部，第二磁条传感器220设置于车体100右侧后部，或者第一磁条传感器210设置于车体100左侧前部，第二磁条传感器220设置于车体100左侧后部。两个磁条传感器器可以任意的分布在车体100的两边，第二磁条传感器220安装在任意货叉的下方，第一磁条传感器210安装在车体100的前部，避开主动轮和从动轮轨迹的位置。第一磁条传感器210检测第一磁条310是指检测第一磁条310和第一磁条传感器210的相对位置，第二磁条传感器220检测第二磁条320是指检测第二磁条320和第二磁条传感器220的相对位置。示例性地，该磁条导航叉车***的控制方法包括，控制器接收第一磁条传感器210发送的第一检测信息；接收第二磁条传感器220发送的第二检测信息；控制器根据第一检测信息和第二检测信息，控制车体100沿第一磁条310和第二磁条320运行。若第一磁条310位于第一磁条传感器210的中间位置，且第二磁条320位于第二磁条传感器220的中间位置，则车体100运行的方向准确。

需要说明的是，车体100可以沿着第一磁条310和第二磁条320前进运行，也可以沿着第一磁条310和第二磁条320后退运行，且本发明实施例尤其适用于车体100沿着第一磁条310和第二磁条320后退运行的情况。具体地，车体100的运行至少包括以下控制方式：①车体100在后退运行的过程中，控制第一磁条传感器210检测第一磁条310，第二磁条传感器220检测第二磁条320，车体100在前进运行的过程中，控制第一磁条传感器210检测第一磁条310，第二磁条传感器220不工作；②车体100在后退运行的过程中，控制第一磁条传感器210检测第一磁条310，第二磁条传感器220检测第二磁条320，车体100在前进运行的过程中，控制第一磁条传感器210检测第一磁条310，第二磁条传感器220检测第二磁条220。

图2为本发明实施例提供的一种磁条导航叉车在后退调整过程中的结构示意图。示例性地，下面结合图2，说明该磁条导航叉车***的调整车体100运行方向的控制过程，若第一磁条传感器210偏离第一磁条310(例如第一磁条传感器210偏离第一磁条310的距离大于阈值)，且第二磁条传感器220位于第二磁条320的中间位置(例如第二磁条传感器220偏离第二磁条320的距离小于等于阈值)，控制器控制车体100顺时针转动，直至第一磁条310位于第一磁条传感器210的中间位置，使车体100的运行方向与第一磁条310平行。可选地，第二磁条320的长度小于第一磁条310的长度，以上针对图2和图3中车体100进行的调整尤其可以用于车体100在转弯之后的调整，以便在车头110到达第二磁条320之前完成车体100的位置调整。

本发明实施例通过设置第一磁条传感器210和第二磁条传感器220距离车体100一侧边的距离不等，第一磁条310和第二磁条320平行设置，且第一磁条310和第二磁条320之间的距离，与第一磁条传感器210和第二磁条传感器220匹配，与现有技术采用一条磁条进行直线路径导航相比，采用两条磁条进行直线路径导航，有利于及时检测出车体100是否出现偏移路线的情况，从而及时对车体100的运行角度和位置进行调整，提升了磁条导航叉车的导航精度。尤其是在车体100后退运行取放货物时，减小了取放货物时的角度偏差，以及减少了车体100后退运行时调整角度和位置所需的距离，从而有利于提升磁条导航叉车的运行速度和运行效率。

继续参见图1，在上述各实施例的基础上，可选地，车体100包括车头110和货叉120。第一磁条传感器210设置于车头110前端，第二磁条传感器220设置于货叉120的底部。其中，货叉120包括第一货叉和第二货叉，第二磁条传感器220可以设置于第一货叉的底部，也可以设置于第二货叉的底部。第一磁条传感器210可以及时检测车头110的运行方向是否偏移，第二磁条传感器220可以及时检测货叉120的运行方向是否偏移，这样设置，进一步提升了磁条导航叉车的导航精度。以及，将第二磁条传感器220设置于货叉120的底部，使得货叉120运动时第二磁条传感器220与地面的高度不变，检测精度不受影响，且不影响货叉120叉取底部中央具有凸起的标准托盘。

继续参见图1，在上述各实施例的基础上，可选地，车体100还包括从动轮410，从动轮410设置于货叉120的底部，第二磁条传感器220设置于从动轮410的轴心位置。车体100还包括舵机轮420，舵机轮420设置于车头110的底部，第一磁条传感器210与舵机轮420距离所述车体100一侧边的距离不等。

其中，舵机轮420又称为驱动轮，为车体100的运行提供动力。第一磁条传感器210与舵机轮420距离所述车体100一侧边的距离不等，是指第一磁条传感器210沿车体100直线运行的中心线和舵机轮420沿车体100直线运行的中心线不在一条直线上，以使舵机轮420的运行轨迹能够避开第一磁条310，防止第一磁条310受到舵机轮420的碾压而损坏。从动轮410可以通过支架安装在货叉120的从动轮410的轴心上，以使第二磁条传感器220不随货叉的升降上下运动。

在上述各实施例的基础上，可选地，第二磁条320预埋于地面；路径标识300还可包括保护带，保护带覆盖所述第二磁条320，以保护第二磁条320受到从动轮410的碾压不易损坏。

图3为本发明实施例提供的另一种磁条导航叉车***的结构示意图。参见图3，在上述各实施例的基础上，可选地，路径标识300还包括第三磁条330，第三磁条330与第一磁条310垂直交叉，形成交叉点。路径标识300还包括第一停止标识340，第一停止标识340设置于第三磁条330的一侧，且距离交叉点的长度小于车体100的长度。无线识别装置200还包括停止识别装置230，停止识别装置230设置于车体100外部，与控制器电连接，停止识别装置230识别第一停止标识340，并向控制器发送第一停止信息。第一磁条传感器210检测第三磁条330，并向控制器发送第三检测信息；控制器用于根据第三检测信息控制车体100沿第三磁条330运行，且根据第一停止信息控制车体100停止后在交叉点处旋转90°。

其中，第一停止标识340例如可以是第四磁条，对应地，停止识别装置230例如可以是第三磁条传感器。或者，第一停止标识340例如可以是高频RFID标签，对应地，停止识别装置230例如可以是高频RFID读写器。RFID是射频识别技术(Radio FrequencyIdentification)的简称，高频RFID读写器可通过无线电讯号识别高频RFID标签并读取相关信息，具有快捷方便的特点。第一停止标识340距离交叉点的长度小于车体100的长度，有利于车体100在交叉点处旋转。磁条导航叉车在交叉点处旋转90°可以实现直角转弯。

图4-图6为本发明实施例提供的一种磁条导航叉车在转弯过程中的结构示意图。示例性地，下面结合图4-6，说明该磁条导航叉车***的车体100转弯的控制过程，参见图4，当第一磁条传感器210检测到第一磁条310，控制器接收第一磁条传感器210发送的第四检测信息，检测到第一磁条310的宽度大于阈值时，车体100开始减速。参见图5，当停止识别装置230检测到第一停止标识340时，控制器接收停止识别装置230发送的第一停止信息，根据第一停止信息，控制车体100停止。进一步地，控制器还可以调整车体100的位置使得第一停止标识340在停止识别装置230的中间位置，以使车体100精确停止。参见图6，控制器控制车体100在交叉点处旋转90°(例如，通过控制舵机轮420旋转指定角度，以使车体100旋转运行)，使得第一磁条传感器210停止在第一磁条310上，第二磁条传感器220停止在第二磁条320上。进一步地，控制器还可以控制车体100的位置，使得第一磁条310在第一磁条传感器210的中间位置，控制第二磁条320在第二磁条传感器220的中间位置，以使车体100旋转后的位置更加精确。然后控制器控制舵机轮420回正，车体100沿第一磁条310和第二磁条320后退运行。

本发明实施例通过设置第一磁条310、第二磁条320、第三磁条330和第一停止标识340，对应地，还设置有第一磁条传感器210、第二磁条传感器220、停止识别装置230，实现了多个磁条传感器和多条磁条配合控制的方式，提高了磁条导航叉车的停止精度和旋转运行的精度。

需要说明的是，在上述各实施例中，以第一磁条传感器210检测到第一磁条310的宽度大于阈值时，车体100开始减速为例进行说明，并非对本发明的限定，在其他实施例中，车体100可以不执行该减速步骤，直接执行根据第一停止信息，控制车体100停止的步骤，在实际应用中可以根据需要进行设定。

在上述各实施例的基础上，可选地，停止识别装置230设置于车体100的车头侧边，且车头侧边为远离车体100转动的方向的一侧。例如，当车体100在交叉点处逆时针转动时，停止识别装置230设置于车头110右侧边；当车体100在交叉点处顺时针转动时，停止识别装置230设置于车头110左侧边，以使停止识别装置230避开舵机轮420的运行轨迹，防止在车体100转动过程中，停止识别装置230受到舵机轮420的碾压而损坏。

图7为本发明实施例提供的又一种磁条导航叉车***的结构示意图。参见图7，在上述各实施例的基础上，可选地，路径标识300还包括第二停止标识350，第二停止标识350设置于第一磁条310的一侧。停止识别装置230识别第二停止标识350，并向控制器发送第二停止信息；控制器用于根据第二停止信息控制车体100停止，并取放货物。

其中，第二停止标识350例如可以是第五磁条或高频RFID标签。示例性地，该磁条导航叉车***的车体100取放货物的控制方法包括，当停止识别装置230检测到第二停止标识350时，控制器接收停止识别装置230发送的第一停止信息，根据第一停止信息，控制车体100停止后，开始取放货物。进一步地，控制器还可以调整车体100的位置使得第二停止标识350在停止识别装置230的中间位置，以使车体100精确停止后，开始取放货物。本发明实施例这样设置，进一步提升了取放货物的精度。

图8为本发明实施例提供的又一种磁条导航叉车***的结构示意图。参见图8，在上述各实施例的基础上，可选地，路径标识300还包括命令标识360，命令标识360设置于第三磁条330的一侧。无线识别装置200还包括命令识别装置240，命令识别装置240设置于车体100前端，用于检测命令标识360，并向控制器发送命令信息；控制器用于根据命令信息控制车体100的运行路径。

其中，命令识别装置240例如可以设置于第一磁条传感器210的前端。命令标识360例如可以是高频RFID标签，对应地，命令识别装置240例如可以是高频RFID读写器，使用高频RFID标签和高频RFID读写器，增加了读写器读取标签的距离，有利于车体100以更快的速度运行。

继续参见图8，示例性地，该磁条导航叉车***的接收命令信息的控制方法包括，高频RFID读写器检测高频RFID标签，并向控制器发送命令信息。若命令信息为，车体100旋转后退，则控制器根据该命令信息控制车体100减速运行，到达预设位置时旋转运行；若命令信息为，车体100继续直线运行，则控制器根据该命令信息控制车体100继续以当前速度直线运行。

需要说明的是，在上述实施例中，示例性地示出了命令信息的部分内容，并非对本发明的限定，在其他实施例中，命令信息还可以包括磁条导航叉车全程运行的内容，例如，该命令信息还可以包括，车体100减速运行、停止、旋转、后退、停止以及取放货物等命令信息。

本发明实施例还提供了一种磁条导航叉车***的控制方法，可以应用于本本发明任意实施例提供的磁条导航叉车***。图9为本发明实施例提供的一种磁条导航叉车***的控制方法的流程示意图。参见图9，在上述各实施例的基础上，该磁条导航叉车***的控制方法包括以下步骤：

S110、控制器接收第一磁条传感器发送的第一检测信息；接收第二磁条传感器发送的第二检测信息。

S120、控制器根据第一检测信息和第二检测信息，控制车体沿第一磁条和第二磁条运行。

需要说明的是，车体可以沿着第一磁条和第二磁条前进运行，也可以沿着第一磁条和第二磁条后退运行，且本发明实施例尤其适用于车体沿着第一磁条和第二磁条后退运行的情况。

本发明实施例通过控制器根据第一检测信息和第二检测信息，控制车体沿第一磁条和第二磁条运行，与现有技术采用一条磁条进行直线路径导航相比，采用两条磁条进行直线路径导航，有利于及时检测出车体是否出现偏移路线的情况，从而及时对车体的运行角度和位置进行调整，提升了磁条导航叉车的导航精度。尤其是在车体后退运行取放货物时，减小了取放货物时的角度偏差，以及减少了车体后退运行时调整角度和位置所需的距离，从而有利于提升磁条导航叉车的运行速度和运行效率。

在上述各实施例的基础上，可选地，控制车体沿第一磁条和第二磁条运行，包括：控制车体沿第一磁条和第二磁条后退运行。

图10为本发明实施例提供的另一种磁条导航叉车***的控制方法的流程示意图。参见图10，在上述各实施例的基础上，该磁条导航叉车***的控制方法还可以包括以下步骤：

S210、控制器接收第一磁条传感器发送的第一检测信息；接收第二磁条传感器发送的第二检测信息。

S220、若第一磁条传感器偏离第一磁条，且第二磁条传感器位于第二磁条的中间位置，控制器控制车体向第一磁条转动，直至车体的运行方向与第一磁条平行。

S230、控制器根据第一检测信息和第二检测信息，控制车体沿第一磁条和第二磁条运行。

需要说明的是，在上述实施例中，示例性地示出了，S220在S230之前执行，并非对本发明的限定。在其他实施例中，还可以设置在S230的执行过程中，实时执行S220；也可以设定第一磁条传感器偏离第一磁条的阈值，若偏离超过该阈值，则执行S220，在实际应用中可以根据需要进行设定。

图11为本发明实施例提供的又一种磁条导航叉车***的控制方法的流程示意图。参见图11，在上述各实施例的基础上，该磁条导航叉车***的控制方法还可以包括以下步骤：

S310、接收第一磁条传感器发送的第三检测信息。

S320、根据第三检测信息，控制车体沿第三磁条运行。

S330、接收停止识别装置发送的第一停止信息。

S340、根据第一停止信息，控制车体停止。

S350、控制车体在交叉点处旋转90°。

S360、控制器接收第一磁条传感器发送的第一检测信息；接收第二磁条传感器发送的第二检测信息。

S370、控制器根据第一检测信息和第二检测信息，控制车体沿第一磁条和第二磁条运行。

本发明实施例实现了多个磁条传感器和多条磁条配合控制的方式，提高了磁条导航叉车的停止精度和旋转运行的精度。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种磁条导航叉车***，其特征在于，包括：

车体，所述车体内设置有控制器；

无线识别装置，包括第一磁条传感器和第二磁条传感器，所述第一磁条传感器和所述第二磁条传感器分别与所述控制器电连接；所述第一磁条传感器和所述第二磁条传感器设置于所述车体外部，所述车体包括车头和货叉，所述第一磁条传感器设置于所述车头前端，所述第二磁条传感器设置于所述货叉的底部，且所述第一磁条传感器和所述第二磁条传感器距离所述车体一侧边的距离不等；

路径标识，包括第一磁条和第二磁条，所述第一磁条和所述第二磁条平行设置，且所述第一磁条和所述第二磁条之间的距离，与所述第一磁条传感器和所述第二磁条传感器匹配；

其中，所述第一磁条传感器检测所述第一磁条，并向所述控制器发送第一检测信息，所述第二磁条传感器检测所述第二磁条，并向所述控制器发送第二检测信息；所述控制器用于根据所述第一检测信息和所述第二检测信息控制所述车体沿所述第一磁条和所述第二磁条运行。

2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述车体还包括从动轮，所述从动轮设置于所述货叉的底部；

所述第二磁条传感器设置于所述从动轮的轴心位置；

所述车体还包括舵机轮，所述舵机轮设置于所述车头的底部；

所述第一磁条传感器与所述舵机轮距离所述车体一侧边的距离不等。

3.根据权利要求1-2任一项所述的***，其特征在于，所述路径标识还包括第三磁条，所述第三磁条与所述第一磁条垂直交叉，形成交叉点；

所述路径标识还包括第一停止标识，所述第一停止标识设置于所述第三磁条的一侧，且距离所述交叉点的长度小于所述车体的长度；

所述无线识别装置还包括停止识别装置，所述停止识别装置设置于所述车体外部，与所述控制器电连接，所述停止识别装置识别所述第一停止标识，并向所述控制器发送第一停止信息；

所述第一磁条传感器检测所述第三磁条，并向所述控制器发送第三检测信息；所述控制器用于根据所述第三检测信息控制所述车体沿所述第三磁条运行，且根据所述第一停止信息控制所述车体停止后在所述交叉点处旋转90°。

4.根据权利要求3所述的***，其特征在于，所述路径标识还包括第二停止标识，所述第二停止标识设置于所述第一磁条的一侧；

所述停止识别装置识别所述第二停止标识，并向所述控制器发送第二停止信息；所述控制器用于根据所述第二停止信息控制所述车体停止，并取放货物。

5.根据权利要求3所述的***，其特征在于，所述第一停止标识包括第四磁条，所述停止识别装置包括第三磁条传感器；

或者，所述第一停止标识包括高频RFID标签，所述停止识别装置包括高频RFID读写器。

6.根据权利要求3所述的***，其特征在于，所述路径标识还包括命令标识，所述命令标识设置于所述第三磁条的一侧；

无线识别装置还包括命令识别装置，所述命令识别装置设置于所述车体前端，用于检测所述命令标识，并向所述控制器发送命令信息；所述控制器用于根据所述命令信息控制所述车体的运行路径。

7.一种磁条导航叉车***的控制方法，其特征在于，包括：车体，所述车体内设置有控制器；无线识别装置，包括第一磁条传感器和第二磁条传感器，所述第一磁条传感器和所述第二磁条传感器分别与所述控制器电连接；所述第一磁条传感器和所述第二磁条传感器设置于所述车体外部，所述车体包括车头和货叉，所述第一磁条传感器设置于所述车头前端，所述第二磁条传感器设置于所述货叉的底部，且所述第一磁条传感器和所述第二磁条传感器距离所述车体一侧边的距离不等；路径标识，包括第一磁条和第二磁条，所述第一磁条和所述第二磁条平行设置，且所述第一磁条和所述第二磁条之间的距离，与所述第一磁条传感器和所述第二磁条传感器匹配；

控制器接收所述第一磁条传感器发送的第一检测信息；接收所述第二磁条传感器发送的第二检测信息；

控制器根据所述第一检测信息和所述第二检测信息，控制所述车体沿所述第一磁条和所述第二磁条运行。

8.根据权利要求7所述的磁条导航叉车***的控制方法，其特征在于，所述控制所述车体沿所述第一磁条和所述第二磁条运行，包括：

控制所述车体沿所述第一磁条和所述第二磁条后退运行。

9.根据权利要求7或8所述的磁条导航叉车***的控制方法，其特征在于，在根据所述第一检测信息和所述第二检测信息，控制所述车体沿所述第一磁条和所述第二磁条运行之前，还包括：

若所述第一磁条传感器偏离所述第一磁条，且所述第二磁条传感器位于所述第二磁条的中间位置，控制器控制所述车体向所述第一磁条转动，直至所述车体的运行方向与所述第一磁条平行。

10.根据权利要求7或8所述的磁条导航叉车***的控制方法，其特征在于，所述路径标识还包括第三磁条，所述第三磁条与所述第一磁条垂直交叉，形成交叉点；所述路径标识还包括第一停止标识，所述第一停止标识设置于所述第三磁条的一侧，且距离所述交叉点的长度小于所述车体的长度；所述无线识别装置还包括停止识别装置，所述停止识别装置设置于所述车体外部，与所述控制器电连接，所述停止识别装置识别所述第一停止标识，并向所述控制器发送第一停止信息；所述第一磁条传感器检测所述第三磁条，并向所述控制器发送第三检测信息；

在所述控制器接收所述第一磁条传感器发送的第一检测信息；接收所述第二磁条传感器发送的第二检测信息之前，还包括：

接收所述第一磁条传感器发送的第三检测信息；

根据所述第三检测信息，控制所述车体沿所述第三磁条运行；

接收所述停止识别装置发送的第一停止信息；

根据所述第一停止信息，控制所述车体停止；

控制所述车体在所述交叉点处旋转90°。

Images