CN109366483A - 一种tbm钢骨架抓取装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种TBM钢骨架抓取装置，解决了现有技术中钢骨架转运效率低、操作不灵活的问题。本发明包括固定架，固定架上设有支撑架和升降架，升降架上设有移动架，移动架沿升降架滑动，移动架上设有机械手，机械手通过抓取油缸与移动架相连接。本发明移动架通过导向柱组件和顶升油缸实现相对固定架的上下移动，移动架通过水平油缸实现升降架的左右移动，进而实现机械手加持着钢骨架进行上下左右移动，运动灵活，提高工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及TBM（全断面岩石隧道掘进机）技术领域，特别是指一种TBM钢骨架抓取装置。
背景技术
在采用TBM开挖隧道过程中，在围岩破碎的情况下可以采用环形钢骨架对洞壁进行支护，以防洞壁塌陷、落渣。由于钢骨架重量较大，没有专门转运装置对钢骨架进行载运，行吊机械较大，操作不灵活，人工操作费时费力。因此需要设计一种专门的转运装置，将钢骨架由存放区放置到钢骨架拼装机上。
发明内容
针对上述背景技术中的不足，本发明提出一种TBM钢骨架抓取装置，解决了现有技术中钢骨架转运效率低、操作不灵活的问题。
本发明的技术方案是这样实现的：一种TBM钢骨架抓取装置，包括固定架，固定架上设有支撑架和升降架，升降架上设有移动架，移动架沿升降架滑动，移动架上设有机械手，机械手通过抓取油缸与移动架相连接。
所述升降架包括架体，架体的下部设有四个导向柱，固定架上设有四个导向套，导向柱位于导向套内且与导向套相配合，架体上设有顶升油缸，顶升油缸的一端与架体相连接、另一端与固定架相连接。
所述架体上设有导轨，移动架与导轨相配合且沿导轨移动，移动架的下部设有水平油缸，水平油缸的一端与移动架相连接、另一端与架体相连接。
所述机械手包括下支座和上卡板，上卡板分别通过第一连杆、第二连杆与下支座相连接，第一连杆的一端与上卡板的中部铰接、另一端与下支座铰接，第二连杆的一端与上卡板的尾端铰接、另一端与下支座铰接，抓取油缸的一端与上卡板铰接、另一端与移动架铰接。
所述上卡板的前端设有卡块，上卡板的前部与下支座的前部配合组成夹持口。
所述支撑架的下部设有液压泵站，液压泵站为抓取油缸、水平油缸和顶升油缸提供动力，支撑架位于升降架的一侧且与机械手相对应。
本发明移动架通过导向柱组件和顶升油缸实现相对固定架的上下移动，移动架通过水平油缸实现升降架的左右移动，进而实现机械手加持着钢骨架进行上下左右移动。一般情况下，钢骨架存放于支撑架上部，当需要使用时，机械手在抓取油缸作用下夹紧钢骨架，然后通过移动架将钢骨架移动到指定位置，整个过程无需人工，实现自动化控制，运动灵活，提高工作效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明初始状态结构示意图。
图2为图1左视图。
图3为本发明水平油缸伸出状态结构示意图。
图4为机械手结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1和2所示，实施例1，一种TBM钢骨架抓取装置，包括固定架1，固定架1上设有支撑架2和升降架3，支撑架2位于升降架3的一侧，用存放钢骨架，升降架3可上下移动，改变钢骨架20的高度。升降架3上设有移动架4，移动架4沿升降架3滑动，实现钢骨架20的左右移动，改变其位置。移动架4上设有两组机械手5，机械手5通过抓取油缸6与移动架4相连接，机械手通过抓取油缸实现对钢骨架20的抓取与松放。
进一步，所述升降架3包括架体3-1，架体3-1的下部设有四个导向柱3-2，四个导向柱3-2分别位于架体的四个角处，固定架1上设有四个导向套3-3，导向柱3-2位于导向套3-3内且与导向套3-3相配合，导向柱可在导向套中上下滑动。架体3-1上设有顶升油缸7，顶升油缸7的一端与架体3-1相连接、另一端与固定架1相连接，在顶升油缸的作用下，导向柱在导向套中上下移动，进而实现架体的上下移动。
进一步，所述架体3-1上设有导轨3-4，移动架4与导轨3-4相配合且沿导轨3-4移动，移动架4的下部设有水平油缸8，水平油缸8的一端与移动架4相连接、另一端与架体3-1相连接。在水平油缸的作用下，移动架沿导轨进行水平面内的左右移动，实现钢骨架的移动。
如图3和4所示，实施例2，一种TBM钢骨架抓取装置，所述机械手5包括下支座5-1和上卡板5-2，上卡板5-2分别通过第一连杆5-3、第二连杆5-4与下支座5-1相连接，第一连杆5-3的一端与上卡板5-2的中部铰接、另一端与下支座5-1铰接，第二连杆5-4的一端与上卡板5-2的尾端铰接、另一端与下支座5-1铰接，抓取油缸6的一端与上卡板5-2铰接、另一端与移动架4铰接。在抓取油缸的作用下，上卡板相对下支座张开与闭合，实现对钢骨架的加持与松放。
进一步，所述上卡板5-2的前端设有卡块5-5，用于卡住钢骨架，防止出现滑动现象，上卡板5-2的前部与下支座5-1的前部配合组成夹持口，加持口用于加持钢骨架，通过抓取油缸实现对钢骨架的加持与松放。所述支撑架2的下部设有液压泵站9，液压泵站9为抓取油缸6、水平油缸8和顶升油缸7提供动力，支撑架2位于升降架3的一侧且与机械手5相对应。
一般情况下，钢骨架存放于固定架上部，当需要使用时，抓取油缸6伸出直至机械手5夹紧钢骨架。顶升油缸7伸出，升降架相对于固定架竖直移动，将钢骨架提升到要求高度。水平油缸8伸出，移动架相对于升降架水平移动，将钢骨架移动到指定位置。抓取油缸6缩回，机械手5放下钢骨架。水平油缸8缩回，移动架相对于升降架恢复原位。顶升油缸7缩回，升降架下落到初始位置，装置复原。
其他结构与实施例1相同。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种TBM钢骨架抓取装置，其特征在于：包括固定架（1），固定架（1）上设有支撑架（2）和升降架（3），升降架（3）上设有移动架（4），移动架（4）沿升降架（3）滑动，移动架（4）上设有机械手（5），机械手（5）通过抓取油缸（6）与移动架（4）相连接。
2.根据权利要求1所述的TBM钢骨架抓取装置，其特征在于：所述升降架（3）包括架体（3-1），架体（3-1）的下部设有四个导向柱（3-2），固定架（1）上设有四个导向套（3-3），导向柱（3-2）位于导向套（3-3）内且与导向套（3-3）相配合，架体（3-1）上设有顶升油缸（7），顶升油缸（7）的一端与架体（3-1）相连接、另一端与固定架（1）相连接。
3.根据权利要求2所述的TBM钢骨架抓取装置，其特征在于：所述架体（3-1）上设有导轨（3-4），移动架（4）与导轨（3-4）相配合且沿导轨（3-4）移动，移动架（4）的下部设有水平油缸（8），水平油缸（8）的一端与移动架（4）相连接、另一端与架体（3-1）相连接。
4.根据权利要求1-3任一项所述的TBM钢骨架抓取装置，其特征在于：所述机械手（5）包括下支座（5-1）和上卡板（5-2），上卡板（5-2）分别通过第一连杆（5-3）、第二连杆（5-4）与下支座（5-1）相连接，第一连杆（5-3）的一端与上卡板（5-2）的中部铰接、另一端与下支座（5-1）铰接，第二连杆（5-4）的一端与上卡板（5-2）的尾端铰接、另一端与下支座（5-1）铰接，抓取油缸（6）的一端与上卡板（5-2）铰接、另一端与移动架（4）铰接。
5.根据权利要求4所述的TBM钢骨架抓取装置，其特征在于：所述上卡板（5-2）的前端设有卡块（5-5），上卡板（5-2）的前部与下支座（5-1）的前部配合组成夹持口。
6.根据权利要求5所述的TBM钢骨架抓取装置，其特征在于：所述支撑架（2）的下部设有液压泵站（9），液压泵站（9）为抓取油缸（6）、水平油缸（8）和顶升油缸（7）提供动力，支撑架（2）位于升降架（3）的一侧且与机械手（5）相对应。
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