CN109353456A - 一种无人船吊放自动脱挂钩***及脱钩、挂钩方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人船吊放自动脱挂钩***及方法。该无人船吊放自动脱挂钩***包括：第一锁合装置，第一锁合装置包括第一卡合结构和弹性结构，弹性结构的弹性力施加于第一卡合结构；第二锁合装置，第二锁合装置包括第二卡合结构；第一锁合装置和第二锁合装置两者之一用于与回收基体相连，两者另一用于与无人船固定连接；第二卡合结构能够克服弹性力与第一卡合结构相卡合，以使得第一锁合装置与第二锁合装置锁合连接。本发明提供的无人船吊放自动脱挂钩***，大大简化了操作人员的操作，降低了操作风险。此外，本发明提供的无人船吊放自动脱挂钩***的锁合操作无需电动部件，仅通过机械部件即可实现，在海洋等有水环境下的可靠性也更高，且节约了生产成本。

Description

一种无人船吊放自动脱挂钩***及脱钩、挂钩方法

技术领域

本发明涉及无人船技术领域，具体涉及一种无人船吊放自动脱挂钩***及脱钩、挂钩方法。

背景技术

无人船在海洋测绘、水文测量和环境监测等领域有着极为广泛的应用，在实际使用中面临着吊放作业的安全性和脱挂钩***的自主性等等问题。目前，无人船在海上进行回收作业时，多是利用有人船靠近，通过人工进行挂钩连接，再通过母船吊臂回收；布放无人船时，同样需要人工将挂钩脱离，该方式操作人员作业风险大，操作繁琐，耗费时间和人力较多。

发明内容

本发明的目的在于针对无人船布放回收作业中操作繁琐和安全性较差等问题，提供一种操作简单且安全性高的无人船吊放自动脱挂钩***及方法，实现无人船布放回收的安全性和可靠性。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键／重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。

为了实现该目的，一方面，本发明采用如下技术方案：

一种无人船吊放自动脱挂钩***，其特征在于，包括：

第一锁合装置，所述第一锁合装置包括第一卡合结构和弹性结构，所述弹性结构的弹性力施加于所述第一卡合结构；

第二锁合装置，所述第二锁合装置包括第二卡合结构；

所述第一锁合装置和所述第二锁合装置两者之一用于与回收基体相连，两者另一用于与无人船固定连接；

所述第二卡合结构能够克服所述弹性力与所述第一卡合结构相卡合，以使得所述第一锁合装置与所述第二锁合装置锁合连接。

优选地，所述第一锁合装置和所述第二锁合装置两者之一包括插销部，所述第一锁合装置和所述第二锁合装置两者另一包括插座部，所述第一卡合结构和所述弹性结构设置于所述插销部和所述插座部两者之一上，所述第二卡合结构设置于所述插销部和所述插座部两者另一上，所述插销部***所述插座部内，以使得第二卡合结构克服所述弹性力与所述第一卡合结构相卡合。

优选地，所述第一锁合装置用于与所述回收基体相连，所述第二锁合装置用于与所述无人船固定连接，所述第一锁合装置包括所述插座部，所述第一卡合结构和所述弹性结构设置于所述插座部上，所述第二锁合装置包括所述插销部，所述第二卡合结构设置于所述插销部上，

所述插座部内形成有容纳腔，所述插销部能够***所述容纳腔中，所述第一卡合结构的至少部分结构能够伸入所述容纳腔中，从而与所述容纳腔内的所述插销部上的所述第二卡合结构相卡合。

优选地，所述第一卡合结构包括第一卡合面和第一导向斜面，所述第二卡合结构包括第二卡合面和第二导向斜面，所述第一导向斜面与所述第二导向斜面配合以对所述插销部***所述容纳腔进行导向，所述第一卡合面与所述第二卡合面相抵靠以使得所述第一卡合结构与所述第二卡合结构相卡合。

优选地，所述弹性结构与所述第一卡合结构之间设置有连杆机构，所述弹性结构的弹性力能够通过所述连杆机构驱动所述第一卡合结构转动，所述无人船吊放自动脱挂钩***还包括操作解锁部，所述操作解锁部与所述连杆机构相连，所述操作解锁部能够通过所述连杆机构驱动所述第一卡合结构反向转动。

优选地，所述插座部包括相对设置的第一壁部和第二壁部，所述第一卡合结构相对设置有两个，两个所述第一卡合结构分别可活动的设置在所述第一壁部和所述第二壁部上，所述插座部还包括连接所述第一壁部和所述第二壁部的第三壁部，所述连杆机构安装于所述第三壁部并分别通过两个连接轴与两个所述第一卡合结构相连。

优选地，所述第三壁部上设置有导向结构，所述连杆机构包括第一杆件、第二杆件、第三杆件和连接件，其中，

所述第一杆件的一端通过一所述连接轴与其中一所述第一卡合结构滑动连接，另一端与所述连接件铰接；

所述第二杆件的一端通过另一所述连接轴与另一所述第一卡合结构滑动连接，另一端与所述连接件铰接；

所述第三杆件的一端与所述连接件铰接，另一端穿设于所述导向结构中并与所述操作解锁部相连，所述弹性结构套设在所述第三杆件上，并位于所述导向结构与所述连接件之间，所述第三杆件的另一端连接所述操作解锁部。

优选地，所述无人船吊放自动脱挂钩***还包括导引缆绳和与所述导引缆绳相连的漂浮件，所述导引缆绳穿设于与所述无人船固定连接的所述第一锁合装置或第二锁合装置，并能够穿过与所述回收基体相连的所述第二锁合装置或第一锁合装置，以对所述第一锁合装置和所述第二锁合装置的锁合连接进行导引。

优选地，所述无人船吊放自动脱挂钩***还包括用于与无人船固定连接的弹射装置，所述弹射装置用于对所述漂浮件进行弹射；和/或，

所述无人船吊放自动脱挂钩***还包括用于与所述无人船固定连接的释放装置，所述释放装置用于将所述漂浮件释放于水中。

优选地，所述无人船吊放自动脱挂钩***为如权利要求6所述的无人船吊放自动脱挂钩***，所述插座部还包括连接所述第一壁部和所述第二壁部、并与所述第三壁部相对设置的第四壁部，所述第四壁部上设置有供所述导引缆绳穿入所述容纳腔的***口，所述***口处设置有限制结构，用于将所述导引缆绳限制在所述容纳腔内，以及用于将***口打开以使得所述导引缆绳能够与所述插座部脱离。

另一方面，本发明提供了一种无人船吊放自动脱挂钩***的脱钩方法，采用如下技术方案：

一种如上所述的无人船吊放自动脱挂钩***，所述脱钩方法包括：

（a）在回收基体上，将与回收基体的吊臂缆绳相连的第一锁合装置的插座部和与无人船固定连接的第二锁合装置的插销部卡合；

（b）通过吊臂缆绳将无人船吊至回收基体侧面，并将无人船下放至水面；

（c）继续下放吊臂缆绳，使得插座部上的第一卡合结构与插销部上的第二卡合结构处于松弛状态，然后通过拉动操作解锁部，使得插座部与插销部分离，控制无人船驶离回收基体。

再一方面，本发明采用如下技术方案：

所述无人船吊放自动脱挂钩***还包括导引缆绳，所述导引缆绳穿设于所述第二锁合装置，并能够穿过所述第一锁合装置，以对所述第一锁合装置和所述第二锁合装置的锁合连接进行导引，所述挂钩方法包括：

（a）无人船在距离回收基体一定安全距离处，控制将无人船上的导引缆绳释放至水面，并控制无人船运动以将导引缆绳展开；

（b）将水面上的导引缆绳捞起；

（c）将导引缆绳穿过第一锁合装置，使得第一锁合装置沿着导引缆绳下滑至无人船；

（d）利用第一锁合装置的自重使得第一锁合装置的插座部与第二锁合装置的插销部卡合，利用回收基体的吊臂缆绳将无人船回收至回收基体。

本发明提供的无人船吊放自动脱挂钩***中，第一锁合装置包括有弹性结构，其弹性力施加于第一卡合结构，第二锁合装置中的第二卡合结构能够克服弹性力与第一卡合结构相卡合，并在弹性力的作用下使得第一锁合装置和第二锁合装置处于锁合连接状态，从而实现两锁合装置的自动锁定连接，实现无人船的自动布放回收，大大简化了操作人员的操作，降低了操作风险。此外，本发明提供的无人船吊放自动脱挂钩***的锁合操作无需电动部件，仅通过机械部件即可实现，在海洋等有水环境下的可靠性也更高，且节约了生产成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出本发明提供的无人船吊放自动脱挂钩***与回收基体、无人船配合的结构示意图；

图2示出本发明提供一个具体实施例中无人船吊放自动脱挂钩***与无人船配合的结构示意图；

图3示出本发明提供的无人船吊放自动脱挂钩***中的第一锁合装置的一个角度的立体图；

图4示出图3中将第一杆件***后的结构示意图；

图5示出本发明提供的无人船吊放自动脱挂钩***中的第一锁合装置的另一个角度的立体图；

图6示出本发明提供的无人船吊放自动脱挂钩***中的第一锁合装置的俯视图；

图7示出图6中A-A向剖视图；

图8示出图6中B-B向剖视图；

图9示出本发明提供另一个具体实施例中无人船吊放自动脱挂钩***与无人船配合的结构示意图。

其中，1、无人船；2、回收基体；21、吊臂；22、吊臂缆绳；3、第一锁合装置；31、第一卡合结构；311、第一卡合面；312、第一导向斜面；313、勾爪状结构；32、弹性结构；321、弹簧；33、插座部；331、第一壁部；332、第二壁部；333、第三壁部；334、第四壁部；3341、***口；3342、限位槽；335、容纳腔；336、连接部；34、连接轴；35、限制结构；351、弹簧；352、限制杆；4、第二锁合装置；41、第二卡合结构；411、第二卡合面；412、第二导向斜面；413、圆台形结构；414、环形槽；42、插销部；5、连杆机构；51、第一杆件；52、第二杆件；53、第三杆件；54、连接件；55、滑槽；6、操作解锁部；7、导向结构；81、导引缆绳；82、漂浮件；91、弹射装置；92、释放装置。

具体实施方式

以下描述和附图充分地示出本发明的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施方案可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施方案的部分和特征可以被包括在或替换其他实施方案的部分和特征。本发明的实施方案的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。在本文中，各实施方案可以被单独地或总地用术语“发明”来表示，这仅仅是为了方便，并且如果事实上公开了超过一个的发明，不是要自动地限制该应用的范围为任何单个发明或发明构思。本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用于将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的方法、产品等而言，由于其与实施例公开的方法部分相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

为了更好的理解本发明的技术方案和技术效果，以下将结合图1-图9对具体的实施方式进行详细的描述。

下面结合附图对本发明提供的无人船吊放自动脱挂钩***进行进一步详细的说明。可以理解的是，本申请中所述的“上”、“下”、“顶”、“底”等方位指的是无人船吊放自动脱挂钩***处于正常工作状态时的方位。

如图1和图2所示，本实施例提供了一种无人船吊放自动脱挂钩***，用于将无人船1从回收基体2例如母船上进行布放，或者将无人船1回收至回收基体2。该无人船吊放自动脱挂钩***包括：

第一锁合装置3，第一锁合装置3包括第一卡合结构31和弹性结构32，弹性结构32的弹性力施加于第一卡合结构31；

第二锁合装置4，第二锁合装置4包括第二卡合结构41；第一锁合装置3和第二锁合装置4两者之一用于与回收基体2相连，两者另一用于与无人船1固定连接；

第二卡合结构41能够克服弹性力与第一卡合结构31相卡合，以使得第一锁合装置3与所述第二锁合装置4锁合连接。

通过两个卡合结构的配合，可以建立回收基体2，例如母船和无人船1之间的连接，而弹性结构32提供的弹性力用于保证处于卡合状态的两个锁合装置不会因其他外力（如无人船1的重力，母船等回收基体2上的吊臂21作业过程中的振动等）松脱，如本实施例中的弹性力是由处于压缩状态的弹簧321提供的，稳定可控，只需要机械构造即可保证锁合装置的可靠性。

第一锁合装置3和所述第二锁合装置4两者之一包括插销部42，第一锁合装置3和第二锁合装置4两者另一包括插座部33，第一卡合结构31和弹性结构32设置于插销部42和插座部33两者之一上，第二卡合结构41设置于插销部42和插座部33两者另一上，插销部42***插座部33内，以使得第二卡合结构41克服弹性力与第一卡合结构31相卡合，优选地，插销部42与插座部33在竖向方向上进行相互的卡合，如此，方便利用插销部42或者插座33自身的重力实现两者的自动卡合。在图2至5所示的实施例中，第一卡合结构31和弹性结构32设置在插座部33上，相应的第二卡合结构41设置在插销部42上，无人船1回收作业时，需要通过第一锁合装置3和第二锁合装置4建立无人船1与回收基体2之间的连接，然后才可以通过回收基体2上的吊臂21将无人船1回收到回收基体2上，而这个连接的过程就是插销部42***插座部33然后将两者的配合状态锁定的过程，这个过程中插销部42需要克服弹性结构32施加于第一锁合装置3上的弹性力，而当插销部42完全***插座部33中之后，弹性结构32产生的弹性力就变成了阻止插销部42从插座部33中脱出的保持力，弹性机构32对插销部42和插座部33的配合进一步锁紧。采用这种构造可以大大简化无人船1与回收基体2之间建立连接的过程，同时保证了连接的可靠性。

可以理解的是，在替代的实施例中，第一卡合结构31和弹性结构32也可以设置在插销部42上，插销部42内部设有处于压缩状态的弹簧，与第一卡合结构31相连，插销部42***插座部33的过程中，随着插销部42的伸入，第一卡合结构31在外力的作用下进一步压缩弹簧，当插销部42到达配合位置时，第一卡合结构31在弹簧的作用下向外部弹出，与第二卡合结构41的相应结构卡合在一起，此时弹簧提供的弹性力即可变为阻止插销部42从插座部33中脱出的保持力。

优选地，如图1和图2所示，第一锁合装置3与回收基体2相连，第二锁合装置4用于与无人船1固定连接，第一锁合装置3包括插座部33，第一卡合结构31和弹性结构32设置于插座部33上，第二锁合装置4包括插销部42，第二卡合结构41设置于插销部42上，插座部33内形成有容纳腔335，插销部42能够***容纳腔335中，第一卡合结构31的至少部分结构能够伸入容纳腔335中，从而与容纳腔335内的插销部42上的第二卡合结构41相卡合。

具体地，如图1和图2所示，第一锁合装置3包括插座部33，与回收基体2例如母船上的吊臂21的吊臂缆绳22连接在一起，具体地，如图3所示，插座部33的顶部设置有连接部336，连接部336与吊臂缆绳22连接，连接部优选呈n形，底部开口用于容纳插销部42，而第二锁合装置4包括插销部42则固定设置在无人船1上。如图3至8所示，第一卡合结构31设置在插座部33上，其为具有锁合功能的活动结构，与弹性结构32相连，在弹性力的作用下第一卡合结构31处于向容纳腔335的内部锁合的常态下。第二卡合结构41设置在插销部42上，插销部42***插座部33时，第二卡合结构41可以克服弹性结构32的弹力与第一卡合结构31相卡合；例如，对第一锁合装置3的重量进行设置，使其利用自身重力即可克服弹性机构32的弹力，使插销部42***插座部33。第一卡合结构31和第二卡合结构41例如可以为凸起与卡槽配合的结构，或者是两个卡脚配合的结构等等。

进一步地，第一卡合结构31包括第一卡合面311和第一导向斜面312，第二卡合结构41包括第二卡合面411和第二导向斜面412，第一导向斜面312与第二导向斜面412配合以对插销部42***容纳腔335进行导向，第一卡合面311与第二卡合面411相抵靠以使得第一卡合结构31与第二卡合结构41相卡合。例如，在图2所示的实施例中，插销部42的顶部为圆台形结构413，圆台形结构413即构成第二卡合结构41，圆台形结构413下方设置环形槽414，圆台形结构413的侧面即构成第二导向斜面412，圆台形结构413的底面即构成第二卡合面411，在图7所示的实施例中，第一卡合结构31包括勾爪状结构313，勾爪状结构313的内侧面为第一卡合面311，第一卡合结构31下部的斜面即为第一导向斜面312，插销部42***插座部33时，插销部42上方的圆台形结构413可以克服弹性结构32的弹性力，将第一卡合结构31逐渐推开，最终到达配合位置时，第一卡合结构31在弹性力的作用下卡入圆台形结构413下方的环形槽414中，并将插销部42锁定在插座部33的容纳腔335中，结构简单，可靠性高。第一导向斜面312与第二导向斜面412配合不仅可以使插销部42更准确的进入容纳腔335，同时可以使插销部42更容易克服弹性结构32施加于第一卡合结构31上的阻力，插销部42最终到达配合位置时，第一卡合结构31的勾爪状结构313卡入圆台形结构413下方的环形槽414中，从而将插销部42锁定在容纳腔335中，此时的弹性力即可防止插销部42因外力脱出。当然，可以理解的是，圆台形结构413也可以替换为锥形结构等其他方便形成第二导向斜面412的结构。

弹性结构32可以直接作用在第一卡合结构31上，优选地，弹性结构32与第一卡合结构31之间设置有连杆机构5，弹性结构32的弹性力能够通过连杆机构5驱动第一卡合结构31转动，通过连杆机构5可以使弹性结构32施加在第一卡合结构31上的锁合力矩更大，可靠性也就更高。

进一步地，无人船吊放自动脱挂钩***还包括操作解锁部6，操作解锁部6与连杆机构5相连，操作解锁部6能够通过连杆机构5驱动第一卡合结构31反向转动。本实施例中的操作解锁部6为牵引绳，布放无人船1时，由吊臂21通过吊臂缆绳22将无人船1放置在指定位置后，待吊臂缆绳22处于松弛状态时，由回收基体2例如母船上的操作人员拉动牵引绳，通过连杆机构5带动第一卡合结构31向外转动，使得第一卡合结构31和第二卡合结构41相互脱开，即可完成第一卡合结构31和第二卡合结构41的解锁，插座部33即可从插销部42上分离开，并由吊臂缆绳22将插座部33带离无人船1，完成布放作业，大大简化操作人员的工作量，降低了操作风险高。

可以理解的是，与回收基体2相连的不限于插座部33，当插销部42与回收基体2相连时，插座部33固定设置在无人船1上。而第一卡合结构31和弹性结构32设置在插销部42上，插销部42的圆台形结构可设置为活动结构，弹性结构32通过连杆机构与活动结构连接，使活动结构保持在向外部撑开的锁合状态，而第二卡合结构41设置在插座部33上，插座部33的容纳腔包括两部分，通道为圆柱孔，顶端为圆锥孔型结构，通道的直径小于插销部的锥形头底面直径和插座部顶端的圆锥孔型结构的底面直径，圆柱孔与圆锥孔的交界处的平面即为第二卡合面，实际操作与上述实施例类似，不再赘述。

进一步具体地，如图3所示，插座部33包括相对设置的第一壁部331和第二壁部332，第一卡合结构31相对设置有两个，两个第一卡合结构31分别可活动的设置在第一壁部331和第二壁部332上，插座部33还包括连接第一壁部331和第二壁部332的第三壁部333，连杆机构5安装于第三壁部333并分别通过两个连接轴34与两个第一卡合结构31相连。本实施例中，第一壁部331和第二壁部332上均设置有安装孔，第一卡合结构31可活动的设置在安装孔内，连杆机构5设置在插座部33的第三壁部333的外侧，如图8所示，连杆机构5通过第三壁部333上的两个过孔分别与两个第一卡合结构31相连，具体地，如图8所示，连接轴34与第一卡合结构31固定连接或者一体设置于第一卡合结构31上，连接轴34穿过过孔与连杆机构5相连。

进一步地，如图3和图8所示，第三壁部333上设置有导向结构7，连杆机构5包括第一杆件51、第二杆件52、第三杆件53和连接件54，其中，第一杆件51的一端通过一连接轴34与其中一第一卡合结构31滑动连接，使得第一杆件51能够相对该连接轴34滑动，另一端与连接件54铰接；第二杆件52的一端通过另一连接轴34与另一第一卡合结构31滑动连接，使得第二杆件52能够相对该另一连接轴34滑动，另一端与连接件54铰接；第三杆件53的一端与连接件54铰接，另一端穿设于导向结构7中并与操作解锁部6相连，弹性结构32例如弹簧321套设在第三杆件53上，并位于导向结构7与连接件54之间。优选地，如图4所示，连接轴34的横截面优选呈圆角矩形，在第一杆件51和第二杆件52上设置有滑槽55，滑槽55优选呈圆角矩形，连接轴34设置在滑槽55中并能够沿滑槽55的长度方向滑动。连接件54大致呈三角形，第一杆件51、第二杆件52和第三杆件53分别与三角形的连接件54的三个角部相铰接。导向结构7用于对第三杆件53的运动进行导向，其例如可以为套设在第三杆件53外的套筒，再例如，如图3所示，导向结构7为设置在插座部33的第三壁部333外侧的板状结构，板状结构上设置有限位孔，第三杆件53一端与连接件54铰接，另外一端穿过的板状结构上的限位孔与操作解锁部6连接，弹簧3231套设在第三杆件53上，在板状结构和连接件54的限制下处于压缩状态，由此提供锁合装置所需的弹性力，操作人员远程拉动操作解锁部6例如牵引绳即可通过连杆机构5带动第一卡合结构31转动，完成解锁操作。

进一步地，无人船吊放自动脱挂钩***还包括导引缆绳81和与导引缆绳81相连的漂浮件82，漂浮件82可以为能够漂浮在水面上的任意结构，例如可以为橡胶球，导引缆绳81穿设于与无人船1固定连接的第一锁合装置3或第二锁合装置4，并能够穿过与回收基体2相连的第二锁合装置4或第一锁合装置3，以对第一锁合装置3和第二锁合装置4的锁合连接进行导引。本实施例中的插销部42中间设置有通孔，导引缆绳81穿设于插销部42的通孔中，无人船1回收作业时，用打捞杆将导引缆绳81捞起，将导引缆绳81穿过插座部33，插座部33即可在导引缆绳81的导引下准确地定位到无人船1上的插销部42，在插座部33自重的作用下完成两者的锁定连接。

进一步地，在图2所示的实施例中，无人船吊放自动脱挂钩***还包括用于与无人船1固定连接的弹射装置91，弹射装置91用于对漂浮件82进行弹射，本实施例中的弹射装置91设置在船首，当无人船1靠近回收基体2例如母船准备回收时，操作人员遥控弹射装置91将漂浮件82弹射出去，使得导引缆绳81在水面上展开，便于操作人员通过打捞杆进行打捞；

替代地，在图9所示的实施例中，无人船吊放自动脱挂钩***还包括用于与无人船1固定连接的释放装置92，释放装置92用于将所述漂浮件82释放于水中，释放装置92例如可以为电动开关。回收作业时，当无人船1靠近母船时，操作人员遥控释放装置92将漂浮件82释放在水面上，随着无人船1的缓缓移动，导引缆绳81被展开在水面上，操作人员借助打捞杆即可将导引缆绳81捞起，操作简便，安全性高。

进一步地，如图5所示，插座部33还包括连接第一壁部331和所述第二壁部332、并与第三壁部333相对设置的第四壁部334，第四壁部334上设置有供导引缆绳81穿入容纳腔335的***口3341，***口3341处设置有限制结构35，用于将导引缆绳81限制在容纳腔335内，以及用于将***口3341打开以使得导引缆绳81能够与插座部33脱离。本实施例中，限制结构35包括弹簧351和限制杆352，限制杆352的一端与插座部33相铰接，铰接位置位于***口3341的一侧，***口3341的另一侧设有限位槽3342，弹簧351的一端与插座部33固定连接，且连接位置与前述的铰接位置位于***口3341的同侧，弹簧351的另一端与限制杆352相连，常态下限制杆352的另一端被弹簧351限制在限位槽3342中，以防止导引缆绳81从容纳腔335中滑脱，操作人员将导引缆绳81捞起后，掰开限制杆352，并将导引缆绳81经***口3341送入容纳腔335中，然后松开限制杆352，限制杆352的端部在弹簧351的作用下复位至限位槽3342中，从而将导引缆绳81限制在容纳腔335内。

针对上述无人船吊放自动脱挂钩***，本申请还提供了脱钩和挂钩的方法，其中，脱钩方法包括：

（a）在回收基体2上，将与回收基体2的吊臂缆绳22相连的第一锁合装置3的插座部33和与无人船1固定连接的第二锁合装置4的插销部42卡合；

（b）通过吊臂缆绳22将无人船1吊至回收基体2侧面，并将无人船1下放至水面；

（c）继续下放吊臂缆绳22，使得插座部33上的第一卡合结构31与插销部42上的第二卡合结构41处于松弛状态，然后通过拉动操作解锁部6，使得插座部33与插销部42分离，控制无人船1驶离回收基体2，从而完成无人船1的布放。

挂钩方法包括：

（a）无人船1在距离回收基体2一定安全距离处，控制将无人船1上的导引缆绳81释放至水面，例如，在图2所示的实施例中，控制弹射装置91将漂浮件82弹射出去，从而带动导引缆绳81释放至水面，再例如，在图9所示的实施例中，控制释放装置92将漂浮件82和导引缆绳81释放至水面，并控制无人船1运动以将导引缆绳81展开；

（b）将水面上的导引缆绳81捞起，例如，当回收基体2为母船时，控制母船靠近漂浮在水面上的导引缆绳81，并通过打捞杆将导引缆绳81捞起；

（c）将导引缆绳81穿过第一锁合装置3，具体地，将限制杆352掰开，并将导引缆绳81经***口3341送入容纳腔335中，然后松开限制杆352，限制杆352的端部在弹簧351的作用下复位至限位槽3342中，从而将导引缆绳81限制在容纳腔335内，使得第一锁合装置3沿着导引缆绳81下滑至无人船1；

（d）利用第一锁合装置3的自重使得第一锁合装置3的插座部33与第二锁合装置4的插销部42卡合，利用回收基体2的吊臂缆绳22将无人船1回收至回收基体2，例如回收至母船甲板。

上述无人船吊放自动脱挂钩***的脱钩和挂钩方法的相关说明参考图1-9中的无人船吊放自动脱挂钩***的相关说明，此处不一一赘述。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的两个或两个以上，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。

应该注意的是，上述实施例是对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或者步骤等。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干***的单元权利要求中，这些***中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (10)

1.一种无人船吊放自动脱挂钩***，其特征在于，包括：

第一锁合装置，所述第一锁合装置包括第一卡合结构和弹性结构，所述弹性结构的弹性力施加于所述第一卡合结构；

第二锁合装置，所述第二锁合装置包括第二卡合结构；

所述第一锁合装置和所述第二锁合装置两者之一用于与回收基体相连，两者另一用于与无人船固定连接；

所述第二卡合结构能够克服所述弹性力与所述第一卡合结构相卡合，以使得所述第一锁合装置与所述第二锁合装置锁合连接。

2.根据权利要求1所述的无人船吊放自动脱挂钩***，其特征在于，所述第一锁合装置和所述第二锁合装置两者之一包括插销部，所述第一锁合装置和所述第二锁合装置两者另一包括插座部，所述第一卡合结构和所述弹性结构设置于所述插销部和所述插座部两者之一上，所述第二卡合结构设置于所述插销部和所述插座部两者另一上，所述插销部***所述插座部内，以使得第二卡合结构克服所述弹性力与所述第一卡合结构相卡合；

其中，所述第一锁合装置用于与所述回收基体相连，所述第二锁合装置用于与所述无人船固定连接，所述第一锁合装置包括所述插座部，所述第一卡合结构和所述弹性结构设置于所述插座部上，所述第二锁合装置包括所述插销部，所述第二卡合结构设置于所述插销部上，

所述插座部内形成有容纳腔，所述插销部能够***所述容纳腔中，所述第一卡合结构的至少部分结构能够伸入所述容纳腔中，从而与所述容纳腔内的所述插销部上的所述第二卡合结构相卡合。

3.根据权利要求2所述的无人船吊放自动脱挂钩***，其特征在于，所述第一卡合结构包括第一卡合面和第一导向斜面，所述第二卡合结构包括第二卡合面和第二导向斜面，所述第一导向斜面与所述第二导向斜面配合以对所述插销部***所述容纳腔进行导向，所述第一卡合面与所述第二卡合面相抵靠以使得所述第一卡合结构与所述第二卡合结构相卡合。

4.根据权利要求2所述的无人船吊放自动脱挂钩***，其特征在于，所述弹性结构与所述第一卡合结构之间设置有连杆机构，所述弹性结构的弹性力能够通过所述连杆机构驱动所述第一卡合结构转动，所述无人船吊放自动脱挂钩***还包括操作解锁部，所述操作解锁部与所述连杆机构相连，所述操作解锁部能够通过所述连杆机构驱动所述第一卡合结构反向转动。

5.根据权利要求4所述的无人船吊放自动脱挂钩***，其特征在于，所述插座部包括相对设置的第一壁部和第二壁部，所述第一卡合结构相对设置有两个，两个所述第一卡合结构分别可活动的设置在所述第一壁部和所述第二壁部上，所述插座部还包括连接所述第一壁部和所述第二壁部的第三壁部，所述连杆机构安装于所述第三壁部并分别通过两个连接轴与两个所述第一卡合结构相连；

其中，所述第三壁部上设置有导向结构，所述连杆机构包括第一杆件、第二杆件、第三杆件和连接件，其中，

所述第一杆件的一端通过一所述连接轴与其中一所述第一卡合结构滑动连接，另一端与所述连接件铰接；

所述第二杆件的一端通过另一所述连接轴与另一所述第一卡合结构滑动连接，另一端与所述连接件铰接；

所述第三杆件的一端与所述连接件铰接，另一端穿设于所述导向结构中并与所述操作解锁部相连，所述弹性结构套设在所述第三杆件上，并位于所述导向结构与所述连接件之间，所述第三杆件的另一端连接所述操作解锁部。

6.根据权利要求1至5之一所述的无人船吊放自动脱挂钩***，其特征在于，所述无人船吊放自动脱挂钩***还包括导引缆绳和与所述导引缆绳相连的漂浮件，所述导引缆绳穿设于与所述无人船固定连接的所述第一锁合装置或第二锁合装置，并能够穿过与所述回收基体相连的所述第二锁合装置或第一锁合装置，以对所述第一锁合装置和所述第二锁合装置的锁合连接进行导引。

7.根据权利要求6所述的无人船吊放自动脱挂钩***，其特征在于，所述无人船吊放自动脱挂钩***还包括用于与无人船固定连接的弹射装置，所述弹射装置用于对所述漂浮件进行弹射；和/或，

所述无人船吊放自动脱挂钩***还包括用于与所述无人船固定连接的释放装置，所述释放装置用于将所述漂浮件释放于水中。

8.根据权利要求6所述的无人船吊放自动脱挂钩***，其特征在于，所述无人船吊放自动脱挂钩***为如权利要求5所述的无人船吊放自动脱挂钩***，所述插座部还包括连接所述第一壁部和所述第二壁部、并与所述第三壁部相对设置的第四壁部，所述第四壁部上设置有供所述导引缆绳穿入所述容纳腔的***口，所述***口处设置有限制结构，用于将所述导引缆绳限制在所述容纳腔内，以及用于将***口打开以使得所述导引缆绳能够与所述插座部脱离。

9.一种如权利要求4或5所述的无人船吊放自动脱挂钩***的脱钩方法，其特征在于，所述脱钩方法包括：

（a）在回收基体上，将与回收基体的吊臂缆绳相连的第一锁合装置的插座部和与无人船固定连接的第二锁合装置的插销部卡合；

（b）通过吊臂缆绳将无人船吊至回收基体侧面，并将无人船下放至水面；

（c）继续下放吊臂缆绳，使得插座部上的第一卡合结构与插销部上的第二卡合结构处于松弛状态，然后通过拉动操作解锁部，使得插座部与插销部分离，控制无人船驶离回收基体。

10.一种如权利要求4或5所述的无人船吊放自动脱挂钩***的挂钩方法，其特征在于，所述无人船吊放自动脱挂钩***还包括导引缆绳，所述导引缆绳穿设于所述第二锁合装置，并能够穿过所述第一锁合装置，以对所述第一锁合装置和所述第二锁合装置的锁合连接进行导引，所述挂钩方法包括：

（a）无人船在距离回收基体一定安全距离处，控制将无人船上的导引缆绳释放至水面；

（b）将水面上的导引缆绳捞起；

（c）将导引缆绳穿过第一锁合装置，使得第一锁合装置沿着导引缆绳下滑至无人船；

（d）利用第一锁合装置的自重使得第一锁合装置的插座部与第二锁合装置的插销部卡合，利用回收基体的吊臂缆绳将无人船回收至回收基体。