CN114228920B - 一种自脱落绑定装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自脱落绑定装置，包括夹具、锁止定位组件和张紧连接部，夹具包括定位连接部和夹爪，夹具内部中空、前端具有开口，且夹具开口呈“V”字形的外扩状，张紧连接部为具有弹性形变量的弹性部件，张紧连接部连接于夹具两侧的夹爪上，且夹具处于开口状态时，张紧连接部牵引夹爪做闭合运动，锁止定位组件包括套筒和锁止定位机构，锁止定位组件与定位连接部相互配合实现锁止定位及自动脱落功能。通过本发明可以实现对物体绑定，且绑定后自动脱落，便于进行水下作业，本发明具有结构简单，实用性强等优势。

Description

一种自脱落绑定装置

技术领域

本申请涉及无人船技术领域，特别涉及一种自脱落绑定装置。

背景技术

无人船作为水上作业平台，具有作业无人化、智能化等优势，尤其是，无人船可实现自主航行、任务执行的自主化，因此无人船多为用于测绘、勘察、水文和水质监测等场景。

由于海洋、湖泊以及河流的环境复杂，无人船航行过程中，经常会遇到各类风险情况，其中较为危险的为水内障碍物，例如暗礁、沙丘、石堆等，由于水内障碍物没有露出水面，因此无人船在航行过程中很难发现，存在极大的碰撞风险，一旦未能及时发现障碍物而发生碰撞事故，会造成不可估量的损失。

目前现有技术中没有一种能有效用于对水内目标物或障碍物进行锁定控制的装置，进而也无法高效地实现对目标物进行清除、除障。

发明内容

本发明目的在于提供可以对水下目标物进行锁止绑定，且绑定后可自动从无人船上脱落的一种自脱落绑定装置。

本发明的实施例可以通过以下技术方案实现：

一种自脱落绑定装置，用于对物体进行绑定，且绑定后自动脱落，包括夹具、锁止定位组件和张紧连接部，

所述夹具包括定位连接部和夹爪，所述定位连接部与夹爪可拆卸地铰接在一起，所述夹具内部中空、前端具有开口，且所述夹具开口呈“V”字形的外扩状，

所述张紧连接部为具有弹性形变量的弹性部件，所述张紧连接部与所述夹爪连接，使得所述夹具的开口在所述张紧连接部的张力作用下维持闭合状态，

所述锁止定位组件包括内部中空的套筒和锁止定位机构，所述锁止定位组件使所述夹具在外力作用下能够与所述套筒分离。

进一步地，所述夹爪呈对称分布于所述夹具两侧，所述夹爪包括夹持部和位于夹持部顶端的抓套杆，两侧所述抓套杆形成所述夹具的“V”字形开口，且两侧所述抓套杆与所述夹持部同步闭合或分离。

进一步地，所述夹持部包括第一夹爪杆、第二夹爪杆，所述第二夹爪杆和所述抓套杆之间的夹角为a，a＜90°。

进一步地，所述夹爪还包括位于所述夹持部上的固定部，所述张紧连接部的两端通过固定部分别固定连接于所述夹具两侧的夹持部上，当两侧所述抓套杆向外分离时，所述张紧连接部牵引所述夹爪做闭合引动。

进一步地，所述定位连接部包括呈圆柱状的定位柱，所述定位柱上包括具有一深度的定位滑槽；

所述锁止定位机构限位所述定位滑槽，使所述夹具位于所述套筒内实现锁止定位。

进一步地，所述定位滑槽包括滑移面和所述定位柱径向平行的滑槽限位面，所述滑移面和所述滑槽限位面相切且所述滑移面与所述滑槽限位面之间的形成锐角，所述滑移面和所述滑槽限位面接面处为所述定位滑槽的槽底。

进一步地，所述套筒包括容纳所述定位柱的容置套筒，所述容置套筒包括连接后与所述定位滑槽相对应的定位销套筒；

所述锁止定位机构包括容置于所述定位销套筒的定位销，所述定位销在所述定位销套筒内上下滑动，当所述定位销***所述定位滑槽底部时，所述夹具位于所述套筒内被限位。

进一步地，所述锁止定位机构包括锁止销，所述套筒包括容纳所述锁止销的锁止销套筒；

所述定位销包括侧面包括容纳所述锁止销的定位销锁止孔；

所述容置套筒、定位销套筒、锁止销套筒内部贯通且两两相互垂直，所述定位滑槽、所述定位销、所述锁止销也两两相互垂直，使得所述锁止销限位所述定位销，所述定位销限位所述定位滑槽。

进一步地，所述定位销还包括定位销接头和定位销连接杆，所述定位销接头为连接于所述定位销连接杆末端的弹头状结构；

所述锁止定位机构包括套设于所述定位销连接杆外的第二锁止弹簧，

所述套筒还包括位于所述定位销套筒末端的套筒第一限位孔，所述第二锁止弹簧被限位于所述定位销接头与所述套筒第一限位孔之间，所述第二锁止弹簧的张力作用使得所述定位销始终存在限位所述定位滑槽的力。

进一步地，所述锁止销还包括锁止销接头和锁止销连杆，所述锁止销接头为连接于所述锁止销连杆末端的弹头状结构；

所述锁止定位机构包括套设于所述锁止销连杆外的第一锁止弹簧，

所述套筒还包括位于所述锁止销套筒末端的第二限位孔，所述第一锁止弹簧被限位于所述锁止销接头与所述第二限位孔之间；

所述锁止销接头直径小于所述定位销锁止孔的孔位最大直径，所述锁止销接头能够容置于所述定位销锁止孔内，

所述第一锁止弹簧的张力作用使得所述锁止销始始终存在限位所述定位销的力。

本发明实施例提供的一种自脱落绑定装置至少具有以下有益效果：

当本发明一种自脱落绑定装置碰撞到水内目标物时，夹具通过与目标物间的物理作用力打开，并在张紧连接部的作用下将目标物夹持住，具有对目标物绑定准确、绑定效率高等优势。

当本发明一种自脱落绑定装置绑定水内目标物时，目标物随着夹具的继续推进，目标物把夹具的定位柱推动到与锁止定位组件完全结合，可实现锁止定位组件与夹具自动解锁，夹具从无人船上自动脱落，具有解锁自动化的优势。

本发明一种自脱落绑定装置具有结构简单、操作便捷，功能稳定等优势。

附图说明

图1为本申请一种自脱落绑定装置整体结构示意图；

图2为本申请在夹持住目标物的侧视状态示意图；

图3为本申请一种自脱落绑定装置的定位连接部示意图；

图4为本申请一种自脱落绑定装置的锁止定位组件局部剖面示意图；

图5为本申请一种自脱落绑定装置的套筒结构示意图；

图6为本申请一种自脱落绑定装置的锁止销结构示意图；

图7为本申请一种自脱落绑定装置的定位销结构示意图；

图8为本申请一种自脱落绑定装置的夹爪结构示意图；

图9为本申请一种自脱落绑定装置在捕获目标物时沿图2中A-A向的局部剖视示意图；

图10为本申请一种自脱落绑定装置在绑定目标物发生脱落时沿图2中A-A向的局部剖视示意图。

图中标号

1-定位连接部；11-连接面板；12-连接部；13-定位柱；131-第一底面；132-第二底面；14-定位滑槽；141-滑移面；142-滑槽限位面；15-第一连接孔；2-锁止定位组件；21-套筒；211-容置套筒；212-套筒限位面；213-定位销套筒；214-锁止销套筒；215-套筒第一限位孔；216-第二限位孔；22-锁止销；221-锁止销接头；222-锁止销连杆；223-锁止销限位杆；23-定位销；231-定位销接头；232-定位销连接杆；233-定位销限位杆；234-定位销锁止孔；24-第一锁止弹簧；25-第二锁止弹簧；3-夹爪；31-第一夹爪杆；32-第二夹爪杆；33-抓套杆；34-固定部；35-第二连接孔；4-张紧连接部；5-目标物。

具体实施方式

以下，基于优选的实施方式并参照附图对本发明进行进一步说明。

此外，为了方便理解，放大(厚)或者缩小(薄)了图纸上的各种构件，但这种做法不是为了限制本发明的保护范围。

单数形式的词汇也包括复数含义，反之亦然。

在本发明实施例中的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，本发明的描述中，为了区分不同的单元，本说明书上用了第一、第二等词汇，但这些不会受到制造的顺序限制，也不能理解为指示或暗示相对重要性，其在发明的详细说明与权利要求书上，其名称可能会不同。

本说明书中词汇是为了说明本发明的实施例而使用的，但不是试图要限制本发明。还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的技术人员而言，可以具体理解上述属于在本发明中的具体含义。

图1为本申请一种自脱落绑定装置整体结构示意图，如图1所示，一种自脱落绑定装置，包括定位连接部1、锁止定位组件2、夹爪3和张紧连接部4，所述定位连接部1的一端可拆卸地容置于锁止定位组件2内，所述锁止定位组件2内具有容置所述定位连接部1位移至两者完全接合的空间，所述定位连接部1呈T状，所述夹爪3数量为2个，所述定位连接部1两侧分别与所述夹爪3相铰接，所述定位连接部1与两侧对称设置的夹爪3共同构成前端具有开口、内部中空的夹具，所述夹具开口呈“V”字形的外扩状，所述张紧连接部4设置于所述夹具两侧的夹爪3上，使得所述张紧连接部4可牵引所述夹爪3做闭合运动，所述夹具的开口在所述张紧连接部4的张力作用下维持闭合状态。

在一些实施例中，所述夹具由金属或尼龙或亚克力或塑料或其他近似材料制成，用于增加整体结构的稳定性和刚性。

在一些实施例中，所述夹具的整体质量越轻，夹持效果越好，其中，最佳的夹持效果为所述夹具整体质量不大于1.5千克，用于夹持轻便、稳定，便于操作。

图2为本申请夹持住目标物5的侧视状态示意图，如图2所示，所述目标物5为模拟水内的物体，当所述夹爪3碰撞到目标物5时，所述夹爪3在物***移过程中产生的物理力作用下逐渐向外张开，且所述夹爪3向外扩张过程中，所述张紧连接部4牵引所述夹具两侧的夹爪3回位闭合，用于绑定障碍物，当所述目标物5碰撞到所述定位连接部1时，所述定位连接部1与所述锁止定位组件2完全接合，所述锁止定位组件2对所述定位连接部1进行解锁，用于实现所述夹具在外力作用下从所述锁止定位组件2内自动脱落。

以下结合图3至图8对本申请一种自脱落绑定装置进行详细介绍：

具体的，图3为本申请一种自脱落绑定装置的定位连接部1示意图，如图3所示，所述定位连接部1包括连接面板11、连接部12，所述连接面板11和连接部12为条形板状结构，所述连接面板11和所述连接部12共同构成外形呈“T”形的连接板，所述连接面板11两侧设置有第一连接孔15，用于实现所述定位连接部1与所述夹爪3铰接在一起共同构成夹持物体的夹具。

所述定位连接部1还包括定位柱13，所述定位柱13为呈圆柱状的柱体，所述定位柱13包括侧表面和位于侧表面两端的第一底面131、第二底面132，所述第一底面131与所述连接部12相连接，所述定位柱13的侧表面设置有定位滑槽14，所述定位滑槽14为具有一深度的斜槽，用于所述定位柱13容置于所述锁止定位组件2内部时，所述定位滑槽14能与所述锁止定位组件2相互配合，所述锁止定位组件2限位所述定位滑槽14，实现锁止定位功能。

具体的，所述定位滑槽14包括滑移面141和滑槽限位面142，所述滑移面141为位于所述定位柱13的侧表面处的坡面，所述滑槽限位面142为沿所述定位柱13的第二底面132径向平行设置的截面，所述滑移面141和所述滑槽限位面142相切且所述滑移面141与所述滑槽限位面142之间的形成锐角，所述滑移面141和所述滑槽限位面142接面处为所述定位滑槽14的槽底，所述定位滑槽14的槽底邻近所述第二底面132，用于所述定位连接部1发生位移时，所述锁止定位组件2内部的锁止定位机构可以从所述定位滑槽14的槽底沿所述滑槽限位面142滑向所述定位柱13的侧表面，实现解锁脱落。

图4为本申请一种自脱落绑定装置的锁止定位组件2局部剖面示意图，如图4所示，所述锁止定位组件2包括套筒21和锁止定位机构，所述锁止销22、定位销23、第一锁止弹簧24、第二锁止弹簧25共同构成锁止定位机构，所述锁止定位机构可以沿所述定位滑槽14进行滑动锁止定位，用于在外力作用下，所述锁止定位组件2能够实现所述夹具与所述套筒21分离。

图5为本申请一种自脱落绑定装置的套筒21结构示意图，如图5所示，所述套筒21为内部中空的筒状结构，所述套筒21内具有容置所述定位柱13位移至两者完全接合的空间，所述套筒21包括容置套筒211、定位销套筒213、锁止销套筒214，所述容置套筒211、定位销套筒213、锁止销套筒214共同构成“上”字形，用于容置锁止定位机构和所述定位连接部1的部分结构。

具体的，所述容置套筒211为内部中空的圆筒，所述容置套筒211一端呈开口状，所述容置套筒211另一端设有套筒限位面212，所述套筒限位面212为所述容置套筒211封闭的底面，用于容置所述定位连接部1，且所述定位连接部1位移时，所述套筒限位面212能对所述定位连接部1的移动位置进行限位。

所述定位销套筒213为沿所述容置套筒211径向设置的圆柱筒体，当所述夹具与所述锁止定位组件2连接后，所述定位销套筒213与所述定位滑槽14相对应，用于实现所述锁止定位组件2可以与定位滑槽互相配合，实现锁止或解锁功能；

所述定位销套筒213的圆柱体侧表面连接有锁止销套筒214，所述锁止销套筒214为沿所述容置套筒211径向设置的圆柱体，所述定位销套筒213、所述锁止销套筒214内部中空，且所述锁止销套筒214、所述定位销套筒213、所述容置套筒211内部贯通且两两相互垂直，用于锁止定位机构能在所述套筒21内部进行机械运动，实现锁止定位功能。

进一步地，所述定位销套筒213、所述锁止销套筒214的末端分别设置有套筒第一限位孔215和第二限位孔216，用于将所述锁止销限位杆223、定位销限位杆233容置于孔外，限定所述锁止销22、定位销23的位移。

图6为本申请一种自脱落绑定装置的锁止销22示意图，图7为本申请一种自脱落绑定装置的定位销23示意图，以下结合图6、图7对锁止销22、定位销23详细说明。

所述锁止销22与所述定位销23结构相似，所述锁止销22包括锁止销接头221、锁止销连杆222和锁止销限位杆223，所述锁止销连杆222和所述锁止销限位杆223为杆状结构，所述锁止销连杆222和所述锁止销限位杆223共同构成“L”形的连接杆，所述锁止销接头221为连接于所述锁止销连杆222末端的弹头状结构；

所述定位销23包括定位销接头231、定位销连接杆232、定位销限位杆233，所述定位销连接杆232和所述定位销限位杆233为杆状结构，所述定位销连接杆232和所述定位销限位杆233共同构成“L”形的连接杆，所述定位销接头231为连接于所述定位销连接杆232末端的弹头状结构。

所述定位销23与所述锁止销22不同之处在于：所述定位销接头231的侧表面还设置有定位销锁止孔234，所述定位销锁止孔234为具有容置空间的孔槽，所述定位销接头231直径大于所述锁止销接头221直径，且所述锁止销接头221直径小于所述定位销锁止孔234的孔位最大直径，所述锁止销接头221能够容置于所述定位销锁止孔234内，用于所述锁止销接头221***所述定位销锁止孔234的内部时，将所述定位销23进行锁止定位。

当所述夹具与所述锁止定位组件2连接后，所述定位滑槽14、所述定位销23、所述锁止销22两两相互垂直，使得所述锁止销22限位所述定位销23，所述定位销23在所述定位销套筒213内上下滑动，当所述定位销23***所述定位滑槽14底部时，所述定位销23限位所述定位滑槽14，实现所述夹具位于所述套筒21内被限位。

所述第一锁止弹簧24和所述第二锁止弹簧25为容置于所述套筒21内部的弹簧，且所述第一锁止弹簧24和所述第二锁止弹簧25分别套设于所述锁止销22和所述定位销23的外表面。

具体的，所述第一锁止弹簧24套设于所述锁止销连杆222的外表面，当所述套筒21与所述锁止定位机构装配在一起时，所述锁止销接头221、锁止销连杆222、第一锁止弹簧24容置于所述锁止销套筒214内部，所述第一锁止弹簧24被限位于所述锁止销接头221与所述套筒第一限位孔215之间；

所述第二锁止弹簧25套设于所述定位销连接杆232的外表面，当所述套筒21与所述锁止定位机构装配在一起时，所述定位销接头231、定位销连接杆232、第二锁止弹簧25容置于所述定位销套筒213内部，所述第二锁止弹簧25被限位于所述定位销接头231与所述第二限位孔216之间，所述第二锁止弹簧25的张力作用使得所述定位销23始终存在限位所述定位滑槽14的力。

同时，所述第一锁止弹簧24的张力作用使得所述锁止销22始始终存在限位所述定位销23的力，用于通过所述锁止销限位杆223、所述定位销限位杆233实现限定锁止定位机构的位置。

图8为本申请一种自脱落绑定装置的夹爪3示意图，如图8所示，所示夹爪3包括第一夹爪杆31、第二夹爪杆32和抓套杆33，所述第一夹爪杆31和第二夹爪杆32呈“L”形设置，所述第一夹爪杆31和第二夹爪杆32共同构成所述夹爪3的夹持部；

所述夹持部的顶端设置有抓套杆33，所述抓套杆33会与所述夹持部同步闭合或分离，即所述抓套杆33位于所述第二夹爪杆32末端，所述抓套杆33为套取物体的接收部，所述第二夹爪杆32和所述抓套杆33之间的夹角为a，其中a＜90°，使得所述夹具的开口呈“V”字形外扩状，用于所述夹爪3在捕获物体时，随着夹具的推进过程，物体可以带动夹具的开口向外扩张，使得夹具能够最大限度的绑定物体。

在一些实施例中，可以想象的是，所述夹持部也可以为弧形，只要满足所述夹具的开口呈“V”字形外扩状即可，具体形状在此不做进一步限定。

所述夹爪3还包括第二连接孔35，所述第二连接孔35与所述第一连接孔15通过互相配合的螺丝与螺母或互相配合的卡扣与卡槽等方式连接，实现所述定位连接部1与所述夹爪3可拆卸地铰接在一起。

在一些实施例中，所述夹爪3还包括位于所述夹持部上的固定部34，所述固定部34为位于所述第一夹爪杆31上的固定装置，用于连接所述张紧连接部4；且所述固定部34设置位置为邻近所述第二连接孔35侧，用于减少夹具在夹持物体时，所述张紧连接部4对绑定物体产生的阻力。

所述张紧连接部4为具有弹性形变量的弹性部件，所述张紧连接部4包括弹簧、弹片、橡皮带等可以实现伸缩的弹性部件，所述张紧连接部4连接于所述夹具两侧的固定部34上，实现所述张紧连接部4的两端分别固定连接于所述夹具的夹持部上，当所述夹具两侧的抓套杆33向外分离时，所述张紧连接部4可随物***移过程中牵引所述夹爪3做闭合运动，使得所述夹具在所述张紧连接部4的张力作用下维持开口闭合状态。

在一些实施例中，可以想象的时，所述张紧连接部4也可以为套设在所述夹具上的橡皮筋，只要实现所述张紧连接部4固定连接于所述夹爪3的夹持部上，并能实现所述夹爪3做开合运动即可，具体连接方式不做进一步限定。

图9为本申请一种自脱落绑定装置在捕获目标物5时沿图2中A-A向的局部剖视示意图；图10为本申请一种自脱落绑定装置在绑定目标物5发生脱落时沿图2中A-A向的局部剖视示意图，以下结合图9、图10对本申请一种自脱落绑定装置的工作过程进行详细说明：

所述定位连接部1与夹爪3装配在一起构成夹具，当目标物5位于夹具的开口前侧时，即目标物5位于两侧所述抓套杆33形成的V形张口前侧，随着夹具的继续推进，所述目标物5在持续向所述抓套杆33及第一夹爪杆31处移动，目标物5会将两侧呈V形的所述抓套杆3撑开，使得两侧的抓套杆33分离，此时所述张紧连接部4被拉伸。

随着目标物5的不断向夹具内部移动(两者相对位移，即夹具向目标物5移动也会产生同样的效果)，目标物5会完全通过两侧所述抓套杆33，进入两侧的第一夹爪杆31内部，此时两侧所述抓套杆33处无物体，两侧所述抓套杆33在所述张紧连接部4的弹力作用下闭合接触，将目标物5限位在两侧的夹持部内部，实现夹紧并绑定障碍物。

如图9所示，所述目标物5位于夹具内部，此时，本申请的一种自脱落绑定装置处于锁止状态，即所述第二锁止弹簧25将定位销23压至所述定位滑槽14内，所述定位销23容置于所述定位滑槽14槽底，所述锁止销22位于所述定位销锁止孔234上方的侧表面，所述第一锁止弹簧24处于压缩状态，始终提供给所述锁止销22压至定位销23的力，此时，所述第二底面132与所述套筒限位面212未接合，所述第二底面132与所述套筒限位面212间具有容置位移的空间，，且所述第一锁止弹簧24处于被压缩状态。

随着夹具的继续推进，当所述目标物5碰撞到所述定位连接部1时，所述定位连接部1位移至所述锁止定位组件2内部，即所述第二底面132与所述套筒限位面212接合，所述定位销23从所述定位滑槽14的槽底滑出，即所述定位销23沿所述定位滑槽14的滑移面141滑动至所述定位柱13的侧表面，此时，本申请的一种自脱落绑定装置处于解锁状态，在所述第一锁止弹簧24的弹力作用下，所述锁止销22被压至于所述定位销23的定位销锁止孔234内，限定所述定位销23的位置，此时所述夹具可以实现从所述锁止定位组件2内自脱落。

在一些实施例中，所述锁止定位组件2可固定于无人船底部，同时所述夹具可增设连接装置，通过连接装置实现所述夹具与自毁***相连接，当所述夹具从无人船上自动脱落后，可以通过远程控制自毁***来破坏障碍物或其他目标物体。

以上对本发明的具体实施方式作了详细介绍，对于本技术领域的技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也属于本发明权利要求的保护范围。

Claims (7)

1.一种自脱落绑定装置，用于对物体进行绑定，且绑定后自动脱落，其特征在于：

包括夹具、锁止定位组件和张紧连接部，

所述夹具包括定位连接部和夹爪，所述定位连接部与夹爪可拆卸地铰接在一起，所述夹具内部中空、前端具有开口，且所述夹具开口呈“V”字形的外扩状，

所述张紧连接部为具有弹性形变量的弹性部件，所述张紧连接部与所述夹爪连接，使得所述夹具的开口在所述张紧连接部的张力作用下维持闭合状态，

所述锁止定位组件包括内部中空的套筒和锁止定位机构，所述锁止定位组件使所述夹具在外力作用下能够与所述套筒分离；

所述定位连接部包括呈圆柱状的定位柱，所述定位柱上包括具有一深度的定位滑槽；

所述锁止定位机构限位所述定位滑槽，使所述夹具位于所述套筒内实现锁止定位；

所述定位滑槽包括滑移面和所述定位柱径向平行的滑槽限位面，所述滑移面和所述滑槽限位面相切且所述滑移面与所述滑槽限位面之间形成锐角，所述滑移面和所述滑槽限位面接面处为所述定位滑槽的槽底；

所述套筒包括容纳所述定位柱的容置套筒，所述容置套筒包括连接后与所述定位滑槽相对应的定位销套筒；

所述锁止定位机构包括容置于所述定位销套筒的定位销，所述定位销在所述定位销套筒内上下滑动，当所述定位销***所述定位滑槽底部时，所述夹具位于所述套筒内被限位；

所述锁止定位组件固定于无人船底部，所述夹具通过连接装置与自毁***相连接。

2.根据权利要求1所述一种自脱落绑定装置，其特征在于：

所述夹爪呈对称分布于所述夹具两侧，所述夹爪包括夹持部和位于夹持部顶端的抓套杆，两侧所述抓套杆形成所述夹具的“V”字形开口，且两侧所述抓套杆与所述夹持部同步闭合或分离。

3.根据权利要求2所述一种自脱落绑定装置，其特征在于：

所述夹持部包括第一夹爪杆、第二夹爪杆，所述第二夹爪杆和所述抓套杆之间的夹角为a，a＜90°。

4.根据权利要求2所述一种自脱落绑定装置，其特征在于：

所述夹爪还包括位于所述夹持部上的固定部，所述张紧连接部的两端通过固定部分别固定连接于所述夹具两侧的夹持部上，当两侧所述抓套杆向外分离时，所述张紧连接部牵引所述夹爪做闭合引动。

5.根据权利要求1所述一种自脱落绑定装置，其特征在于：

所述锁止定位机构包括锁止销，所述套筒包括容纳所述锁止销的锁止销套筒；

所述定位销包括侧面包括容纳所述锁止销的定位销锁止孔；

所述容置套筒、定位销套筒、锁止销套筒内部贯通且两两相互垂直，所述定位滑槽、所述定位销、所述锁止销也两两相互垂直，使得所述锁止销限位所述定位销，所述定位销限位所述定位滑槽。

6.根据权利要求5所述一种自脱落绑定装置，其特征在于：

所述定位销还包括定位销接头和定位销连接杆，所述定位销接头为连接于所述定位销连接杆末端的弹头状结构；

所述锁止定位机构包括套设于所述定位销连接杆外的第二锁止弹簧，

所述套筒还包括位于所述定位销套筒末端的套筒第一限位孔，所述第二锁止弹簧被限位于所述定位销接头与所述套筒第一限位孔之间，所述第二锁止弹簧的张力作用使得所述定位销始终存在限位所述定位滑槽的力。

7.根据权利要求6所述一种自脱落绑定装置，其特征在于：

所述锁止销还包括锁止销接头和锁止销连杆，所述锁止销接头为连接于所述锁止销连杆末端的弹头状结构；

所述锁止定位机构包括套设于所述锁止销连杆外的第一锁止弹簧，

所述套筒还包括位于所述锁止销套筒末端的第二限位孔，所述第一锁止弹簧被限位于所述锁止销接头与所述第二限位孔之间；

所述锁止销接头直径小于所述定位销锁止孔的孔位最大直径，所述锁止销接头能够容置于所述定位销锁止孔内，

所述第一锁止弹簧的张力作用使得所述锁止销始始终存在限位所述定位销的力。