CN109335544A - 一种混合货物的分拣设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种混合货物的分拣设备，包括：穿梭车一、备货缓存通道、三坐标机器人和输送带一，穿梭车一底端设置有车轨一，备货缓存通道位于车轨一的尾端，输送带一位于备货缓存通道的尾端，三坐标机器人架设于备货缓存通道的上方，三坐标机器人包括纵向导轨、横向导轨和抓取机构，抓取机构滑动连接在横向导轨上，横向导轨滑动连接在纵向导轨上。本发明不仅结构简单，操作方便，而且自动化程度高，节省了大量的人力物力，提高了分拣的效率。

Description

一种混合货物的分拣设备

技术领域

本发明属于自动化物流设备技术领域，更具体的说是涉及一种混合货物的分拣设备。

背景技术

目前，随着我国现代流通机制的建立，物流产业发展非常迅速，对现代技术的应用也越来越普及，追求集光、机、电、信息技术为一体的、高效率的自动化物流***成为现代化物流产业发展的方向。物流配送中心的建设，实现了物流业务的高效率，也实现了物流成本的有效降低。但是，依然有一些环节，还没有得到科学、合理的解决，例如针对多品种货物的混合分拣问题，现有的方法比较费时费力，效率不高。

因此，如何提供一种混合货物的分拣设备成为了本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种混合货物的分拣设备，不仅结构简单，操作方便，而且自动化程度高，节省了大量的人力物力，提高了分拣的效率。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种混合货物的分拣设备，包括：穿梭车一、备货缓存通道、三坐标机器人和输送带一，所述穿梭车一底端设置有车轨一，所述备货缓存通道位于所述车轨一的尾端，所述输送带一位于所述备货缓存通道的尾端，所述三坐标机器人架设于所述备货缓存通道的上方，其中，所述三坐标机器人包括纵向导轨、横向导轨和抓取机构，所述抓取机构滑动连接在所述横向导轨上，所述横向导轨滑动连接在所述纵向导轨上。

本发明结构简单且实用，能够有效的提高货物分拣效率，降低维护成本；采用穿梭车一将不同的货物输送至备货缓存通道，利用三坐标机器人对货物进行拣货，再将货物送至输送带一，从而完成不同的货物的分拣，自动化程度高，节省了大量的人力物力，提高了分拣的效率，节约了资源；抓取机构可沿横向导轨左右移动，横向导轨可沿纵向导轨前后移动，从而实现对备货缓存通道上各个位置的货物进行抓取。

进一步，所述横向导轨和所述抓取机构均设置有两个，且一一对应设置。设置两个抓取机构能够提高货物的分拣效率。另外，横向导轨和抓取机构并非限制于两个，也可根据实际需求进行调整。

进一步，抓取机构包括直线电机座、直线电机、连接轴和吸盘，所述直线电机座通过转轴一与驱动电机一相连，所述转轴一上安装有滚轮一，所述滚轮一与所述横向轨道滑动连接；所述直线电机固定在所述直线电机座上，所述连接轴一端安装在所述直线电机上，另一端与所述吸盘相连。连接轴底端安装有吸盘，利用吸盘来抓取货物，通过直线电机可带动连接轴上下移动，从而实现了货物的拿取与放置；通过驱动电机一可带动直线电机座沿横向轨道滑动。

进一步，所述横向轨道上安装有滚轮二，所述滚轮二与所述纵向轨道滑动连接，且所述滚轮二通过转轴二连接有驱动电机二。通过驱动电机二可带动横向轨道沿纵向轨道滑动。

进一步，所述备货缓存通道包括备货缓存通道一、备货缓存通道二、备货缓存通道三、备货缓存通道四、备货缓存通道五和备货缓存通道六，其中，所述备货缓存通道一、所述备货缓存通道二、所述备货缓存通道三、所述备货缓存通道四、所述备货缓存通道五和所述备货缓存通道六依次平行排列，且所述备货缓存通道一和所述备货缓存通道二之间、所述备货缓存通道三和所述备货缓存通道四之间、所述备货缓存通道五和所述备货缓存通道六之间均设置有所述输送带二，所述输送带一设置于所述输送带二的尾端。三坐标机器人拣出的货物，通过输送带二输送至输送带一，再由输送带一送至下一工序。另外，本发明备货缓存通道不限于只包括备货缓存通道一、备货缓存通道二、备货缓存通道三、备货缓存通道四、备货缓存通道五和备货缓存通道六，还可根据实际需求减少或增加。

进一步，所述备货缓存通道一、所述备货缓存通道二、所述备货缓存通道三、所述备货缓存通道四、所述备货缓存通道五和所述备货缓存通道六结构均相同，包括支架、驱动电机三和多个圆辊，所述驱动电机三固定安装在所述支架上，多个所述圆辊等间距设置于所述支架上，且多个所述圆辊间均传动连接，所述驱动电机三转动连接有转轮二，所述转轮二与任意两个所述圆辊通过皮带转动连接。由于多个所述圆辊间均传动连接，转轮二与其相邻两个圆辊通过皮带转动连接，通过驱动电机三能够控制多个圆辊的转动，从而实现了货物在备货缓存通道上的横向移动。

进一步，所述备货缓存通道的尾端设置有车轨二，所述车轨二与所述车轨一关于所述备货缓存通道对称设置，且所述车轨二上设置有穿梭车二。其中备货缓存通道六可作为备用通道来使用，通过穿梭车二能够将空托盘传输回仓库内或将尾盘传输至备货缓存通道六中，避免了空托盘或尾盘占用备货缓存通道，从而提高了设备的使用率及***的分拣效率。

进一步，所述穿梭车一和所述穿梭车二结构相同，包括：车体、驱动电机四、转轮一和输送带三，所述驱动电机四安装在所述车体上，并通过所述转轮一与所述输送带三传动连接。利用驱动电机四可带动输送带三转动，从而将货物从穿梭车一上输送到备货缓存通道上，将空托盘或尾盘从穿梭车二传输回仓库内或货缓存通道中。

进一步，所述备货缓存通道的尾端设置有输送带四，所述输送带四位于所述输送带一的首端，且与所述输送带一平行设置。其中备货缓存通道六可作为备用通道来使用，通过输送带四能够将空托盘传输回仓库内或将尾盘传输至备货缓存通道六中，避免了空托盘或尾盘占用备货缓存通道，从而提高了设备的使用率及***的分拣效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1附图为本发明实施例1的结构示意图。

图2附图为本发明实施例2的结构示意图。

图3附图为本发明穿梭车一或穿梭车二的结构示意图。

图4附图为本发明三坐标机器人的结构示意图。

图5附图为本发明备货缓存通道的主视图。

图6附图为本发明备货缓存通道的俯视图。

其中，图中，

1-穿梭车一；2-三坐标机器人；21-纵向导轨；22-横向导轨；221-滚轮二；222-转轴二；223-驱动电机二；23-抓取机构；231-直线电机座；232-直线电机；233-连接轴；234-吸盘；235-转轴一；236-驱动电机一；237-滚轮一；3-输送带一；4-车轨一；5-备货缓存通道一；51-支架；52-驱动电机三；53-圆辊；54-转轮二；55-皮带；6-备货缓存通道二；7-备货缓存通道三；8-备货缓存通道四；9-备货缓存通道五；10-备货缓存通道六；11-输送带二；12-车轨二；13-穿梭车二；131-车体；132-转轮一；133-输送带三；14-输送带四。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

参阅附图1、3、4、5和6，本发明提供了一种混合货物的分拣设备，包括：穿梭车一1、备货缓存通道、三坐标机器人2和输送带一3，穿梭车一1底端设置有车轨一4，备货缓存通道位于车轨一4的尾端，输送带一3位于备货缓存通道的尾端，三坐标机器人2架设于备货缓存通道的上方，其中，三坐标机器人2包括纵向导轨21、横向导轨22和抓取机构23，抓取机构23滑动连接在横向导轨22上，横向导轨22滑动连接在纵向导轨21上。

横向导轨22和抓取机构23均设置有两个，且一一对应设置。设置两个抓取机构23能够提高货物的分拣效率。此外还可根据实际需求设置更多的横向导轨22和抓取机构23，来提高分拣效率。

抓取机构23包括直线电机座231、直线电机232、连接轴233和吸盘234，直线电机座231通过转轴一235与驱动电机一236相连，转轴一235上安装有滚轮一237，滚轮一237与横向轨道22滑动连接；直线电机232固定在直线电机座231上，连接轴233一端安装在直线电机232上，另一端与吸盘234相连。连接轴233底端安装有吸盘234，利用吸盘234来抓取货物，通过直线电机232可带动连接轴233上下移动，从而实现了货物的拿取与放置；通过驱动电机一236可带动直线电机232座沿横向轨道22滑动。另外，抓取机构23还可设置为夹取式结构及其他形式的结构。

横向轨道22上安装有滚轮二221，滚轮二221与纵向轨道21滑动连接，且滚轮二221通过转轴二222连接有驱动电机二223。通过驱动电机二223可带动横向轨道22沿纵向轨道21滑动。；抓取机构23可沿横向导轨22左右移动，横向导轨22可沿纵向导轨21前后移动，从而实现对备货缓存通道上各个位置的货物进行抓取。

备货缓存通道包括备货缓存通道一5、备货缓存通道二6、备货缓存通道三7、备货缓存通道四8、备货缓存通道五9和备货缓存通道六10，其中，备货缓存通道一5、备货缓存通道二6、备货缓存通道三7、备货缓存通道四8、备货缓存通道五9和备货缓存通道六10依次平行排列，且备货缓存通道一5和备货缓存通道二6之间、备货缓存通道三7和备货缓存通道四8之间、备货缓存通道五9和备货缓存通道六10之间均设置有输送带二11，输送带一3设置于输送带二11的尾端。三坐标机器人2拣出的货物，通过输送带二11输送至输送带一3，再由输送带一3送至下一工序。本发明备货缓存通道不限于只包括备货缓存通道一5、备货缓存通道二6、备货缓存通道三7、备货缓存通道四8、备货缓存通道五9和备货缓存通道六10，还可根据实际需求减少或增加。

备货缓存通道一5、备货缓存通道二6、备货缓存通道三7、备货缓存通道四8、备货缓存通道五9和备货缓存通道六10结构均相同，包括支架51、驱动电机三52和多个圆辊53，驱动电机三52固定安装在支架51上，多个圆辊53等间距设置于支架51上，且多个圆辊53间均传动连接，驱动电机三52转动连接有转轮二54，转轮二54与任意两个圆辊53通过皮带55转动连接。由于多个圆辊53间均传动连接，转轮二54与任意两个圆辊53通过皮带55转动连接，通过驱动电机三52能够控制多个圆辊53的转动，从而实现了货物在备货缓存通道上的横向移动。

备货缓存通道的尾端设置有车轨二12，车轨二12与车轨一3关于备货缓存通道对称设置，且车轨二12上设置有穿梭车二13。其中备货缓存通道六10可作为备用通道来使用，通过穿梭车二13能够将空托盘传输回仓库内或将尾盘传输至备货缓存通道六10中，避免了空托盘或尾盘占用备货缓存通道，从而提高了设备的使用率及***的分拣效率。

穿梭车一1和穿梭车二13结构相同，包括：车体131、驱动电机四、转轮一132和输送带三133，驱动电机四安装在车体131上，并通过转轮一132与输送带三133传动连接。利用驱动电机四可带动输送带三133转动，从而将货物从穿梭车一1上输送到备货缓存通道上，将穿梭车二13上的空托盘或尾盘传输回仓库内。

本发明结构简单且实用，能够有效的提高货物输送效率，降低维护成本；采用穿梭车一1将不同的货物输送至备货缓存通道，利用三坐标机器人2对货物进行拣货，再将货物送至输送带一3，从而完成混合货物的分拣，自动化程度高，节省了大量的人力物力，提高了分拣的效率，节约了资源。

本发明的分拣方法包括如下步骤：

(1)利用ABC分类法，将要待分拣的混合货物按照使用程度分为A、B、C三类；

(2)采用穿梭车一1将A、B、C三种货物输送到提前设定的相对应的备货缓存通道上，将A、B、C三种货物各自依使用程度的不同，由高到低依次由右到左排列在所述备货缓存通道上；

(3)三坐标机器人2在接收拣货指令后在各个备货缓存通道中，按指令拣货；

(4)利用输送带二11将三坐标机器人2拣到的货物输送到输送带一3上，完成分拣任务。

步骤(2)中，先根据使用程度的不同，将每种货物按A1≥A2≥A3≥......≥An；B1≥B2≥B3≥......≥Bn；C1≥C2≥C3≥......≥Cn来排序，然后按照A1、A2、A3......An；B1、B2、B3......Bn；C1、C2、C3......Cn的顺序由右侧向左侧排在所述备货缓存通道上。将A、B、C各自种类内的货物进行由右至左有序排列，便于将被分拣完的货物的空托盘快速从通道上移出。

本发明在分拣中，通过穿梭车二13将空托盘传输回仓库内或将尾盘传输至备货缓存通道六10中，避免了空托盘或尾盘占用备货缓存通道，从而提高了分拣效率。

本发明首先利用ABC分类法来进行分类，然后按照分类结果，利用穿梭车一1将不同种类的货物输送到提前设定的备货缓存通道上，根据使用程度，将使用程度高的放置在备货缓存通道的右端，之后根据订单情况，利用三坐标机器人2将订单所需的货物分拣出来，再利用输送带二11传输到右侧输送带一3上，进行下一步的工作任务，由于使用程度高的货物处于备货缓存通道的前端，使得其分拣完后，能够及时的将空托盘或者尾货快速从备货缓存通道中移出，从而不占用备货缓存通道，节约了存储空间，提高了空间的使用效率；本发明利用三坐标机器人2将拣到的货物放置于输送带11上，再由输送带二11送至输送带一3上，操作方便快捷，提高了分拣效率。

本发明的工作原理：

首先利用计算机对要分拣的货物根据ABC分类法，按照分拣中使用的程度对其进行分类，然后利用穿梭车一1将A、B、C三种货物分通道备货缓存，设定A类货物使用程度较高，C类货物使用程度较低，但品种较多，则A类货物被分配到备货缓存通道一5和备货缓存通道二6之中，B类货物被分配到备货缓存通道三7之中，C类货物被分配到备货缓存通道四8、备货缓存通道五9之中，其中A、B、C三类货物都是根据使用程度的不同，按使用程度由高到低的顺序由右侧向左侧排在备货缓存通道上，等待着订单的到达，然后进行分拣，而备货缓存通道六10用来作为尾盘的暂存通道，以便下次分拣时直接使用；当订单到达后，计算机向三坐标机器人2发布拣货命令，随后三坐标机器人2根据订单的信息在各个备货缓存通道中进行拣选货物，然后利用输送带二11将拣到的货物运输到右侧的输送带一3上，一直到订单所需的货物全部拣选完后，分拣工序完成。

若订单分拣中，某种货物已经没有剩余，则通过右侧的穿梭车二13将空托盘或者周转箱传输回仓库内的空托盘放置区，等待下次利用，然后计算机重新从库内调取新的货物，此时若是A、B种类货物分拣完，则调取的A、B货物直接利用穿梭车一1输送到对应的备货缓存通道中，而由于C类货物是多品种的，当某一种货物Cm分拣完后，计算机会从库内重新调取的货物Cm′，此时需要重新比较现有的C类货物的使用频率，然后对其进行重新排列；

若一个工作日(如一天)或者分拣任务结束后还有部分货物剩余，则可以通过右侧的穿梭车二13将各个备货缓存通道上的尾盘输送到备货缓存通道六10，等待下次的分拣使用，可以省去尾盘入库以及下次分拣任务时从库内重新调取尾盘货物所需要的时间及成本。

本发明中的备货缓存通道的数量可以根据实际生产的需要增加或减少，并且本发明结构简单，自动化程度高，可广泛应用到卷烟、医药、日用消费品、洗涤用品等多种物流分拣配送中心的混合存储及分拣的领域。

实施例2

请参阅附图2、3、4、5和6，本发明提供了一种混合货物的分拣设备，包括：穿梭车一1、备货缓存通道、三坐标机器2人和输送带一3，穿梭车一1底端设置有车轨一4，备货缓存通道位于车轨一4的尾端，输送带一3位于备货缓存通道的尾端，三坐标机器人2架设于备货缓存通道的上方，其中，三坐标机器人2包括纵向导轨21、横向导轨22和抓取机构23，抓取机构23滑动连接在横向导轨22上，横向导轨22滑动连接在纵向导轨21上。

横向导轨22和抓取机构23均设置有两个，且一一对应设置。设置两个抓取机构23能够提高货物的分拣效率。此外还可根据实际需求设置更多的横向导轨22和抓取机构23，来提高分拣效率。

抓取机构23包括直线电机座231、直线电机232、连接轴233和吸盘234，直线电机座231通过转轴一235与驱动电机一236相连，转轴一235上安装有滚轮一237，滚轮一237与横向轨道22滑动连接；直线电机232固定在直线电机座231上，连接轴233一端安装在直线电机232上，另一端与吸盘234相连。连接轴233底端安装有吸盘234，利用吸盘234来抓取货物，通过直线电机232可带动连接轴233上下移动，从而实现了货物的拿取与放置；通过驱动电机一236可带动直线电机232座沿横向轨道22滑动。另外，抓取机构23还可设置为夹取式结构及其他形式的结构。

横向轨道22上安装有滚轮二221，滚轮二221与纵向轨道21滑动连接，且滚轮二221通过转轴二222连接有驱动电机二223。通过驱动电机二223可带动横向轨道22沿纵向轨道21滑动。；抓取机构23可沿横向导轨22左右移动，横向导轨22可沿纵向导轨21前后移动，从而实现对备货缓存通道上各个位置的货物进行抓取。

备货缓存通道包括备货缓存通道一5、备货缓存通道二6、备货缓存通道三7、备货缓存通道四8、备货缓存通道五9和备货缓存通道六10，其中，备货缓存通道一5、备货缓存通道二6、备货缓存通道三7、备货缓存通道四8、备货缓存通道五9和备货缓存通道六10依次平行排列，且备货缓存通道一5和备货缓存通道二6之间、备货缓存通道三7和备货缓存通道四8之间、备货缓存通道五9和备货缓存通道六10之间均设置有输送带二11，输送带一3设置于输送带二11的尾端。三坐标机器人2拣出的货物，通过输送带二11输送至输送带一3，再由输送带一3送至下一工序。本发明备货缓存通道不限于只包括备货缓存通道一5、备货缓存通道二6、备货缓存通道三7、备货缓存通道四8、备货缓存通道五9和备货缓存通道六10，还可根据实际需求减少或增加。

备货缓存通道一5、备货缓存通道二6、备货缓存通道三7、备货缓存通道四8、备货缓存通道五9和备货缓存通道六10结构均相同，包括支架51、驱动电机三52和多个圆辊53，驱动电机三52固定安装在支架51上，多个圆辊53等间距设置于支架51上，且多个圆辊53间均传动连接，驱动电机三52转动连接有转轮二54，转轮二54与任意两个圆辊53通过皮带55转动连接。由于多个圆辊53间均传动连接，转轮二54与任意两个圆辊53通过皮带55转动连接，通过驱动电机三52能够控制多个圆辊53的转动，从而实现了货物在备货缓存通道上的横向移动。

穿梭车一1包括：车体131、驱动电机四、转轮一132和输送带三133，驱动电机四安装在车体131上，并通过转轮一132与输送带三133传动连接。利用驱动电机四可带动输送带三133转动，从而将货物从穿梭车一1或穿梭车二13上输送到备货缓存通道上。

备货缓存通道的尾端设置有输送带四14，输送带四14位于输送带一3的首端，且与输送带一3平行设置。其中备货缓存通道六10可作为备用通道来使用，通过输送带四14能够将空托盘传输回仓库内或将尾盘传输至备货缓存通道六10中，避免了空托盘或尾盘占用备货缓存通道，从而提高了分拣效率。

本发明结构简单且实用，能够有效的提高货物分拣效率，降低维护成本；采用穿梭车一1将不同的货物输送至备货缓存通道，利用三坐标机器人2对货物进行拣货，再将货物由输送带11送至输送带一3，从而完成混合货物的分拣，自动化程度高，节省了大量的人力物力，提高了分拣的效率，节约了资源。

本发明的分拣方法包括如下步骤：

(1)利用ABC分类法，将要待分拣的混合货物按照使用程度分为A、B、C三类；

(2)采用穿梭车一1将A、B、C三种货物输送到提前设定的相对应的备货缓存通道上，将A、B、C三种货物各自依使用程度的不同，由高到低依次由右到左排列在所述备货缓存通道上；

(3)三坐标机器人2在接收拣货指令后在各个备货缓存通道中，按指令拣货；

(4)利用输送带二11将三坐标机器人2拣到的货物输送到输送带一3上，完成分拣任务。

步骤(2)中，先根据使用程度的不同，将每种货物按A1≥A2≥A3≥......≥An；B1≥B2≥B3≥......≥Bn；C1≥C2≥C3≥......≥Cn来排序，然后按照A1、A2、A3......An；B1、B2、B3......Bn；C1、C2、C3......Cn的顺序由右侧向左侧排在所述备货缓存通道上。能够将A、B、C各自种类内的货物进行由右至左有序排列，便于将被分拣完的货物的空托盘快速从通道上移出。

本发明在分拣中，通过输送带四14将空托盘传输回仓库内或将尾盘传输至备货缓存通道六10中，避免了空托盘或尾盘占用备货缓存通道，从而提高了分拣效率。

本发明首先利用ABC分类法来进行分类，然后按照分类结果，利用穿梭车一1将不同种类的货物输送到提前设定的备货缓存通道上，根据使用程度，将使用程度高的放置在备货缓存通道的右端，之后根据订单情况，利用三坐标机器人2将订单所需的货物分拣出来，再利用输送带二11传输到右侧输送带一3上，进行下一步的工作任务，由于使用程度高的货物处于备货缓存通道的前端，使得其分拣完后，能够及时的将空托盘或者尾货快速从备货缓存通道中移出，从而不占用备货缓存通道，节约了存储空间，提高了空间的使用效率；本发明利用三坐标机器人2将拣到的货物放置于输送带二11上，再由输送带送至输送带一3上，操作方便快捷，提高了分拣效率。

本发明的工作原理：

首先利用计算机对要分拣的货物根据ABC分类法，按照分拣中使用的程度对其进行分类，然后利用穿梭车一1将A、B、C三种货物分通道备货缓存，设定A类货物使用程度较高，C类货物使用程度较低，但品种较多，则A类货物被分配到备货缓存通道一5和备货缓存通道二6之中，B类货物被分配到备货缓存通道三7之中，C类货物被分配到备货缓存通道四8、备货缓存通道五9之中，其中A、B、C三类货物都是根据使用程度的不同，按使用程度由高到低的顺序由右侧向左侧排在备货缓存通道上，等待着订单的到达，然后进行分拣，而备货缓存通道六10用来作为尾盘的暂存通道，以便下次分拣时直接使用；当订单到达后，计算机向三坐标机器人2发布拣货命令，随后三坐标机器人2根据订单的信息在各个备货缓存通道中进行拣选货物，然后利用输送带二11将拣到的货物运输到右侧的输送带一3上，一直到订单所需的货物全部拣选完后，分拣工序完成。

若订单分拣完中，某种货物已经没有剩余，则通过右侧的输送带四14将空托盘或者周转箱传输回仓库内的空托盘放置区，等待下次利用，然后计算机重新从库内调取新的货物，此时若是A、B种类货物分拣完，则调取的A、B货物直接利用穿梭车一1输送到对应的备货缓存通道中，而由于C类货物是多品种的，当某一种货物Cm分拣完后，计算机会从库内重新调取的货物Cm′，此时需要重新比较现有的C类货物的使用频率，然后对其进行重新排列；

若一个工作日(如一天)或者分拣任务结束后还有部分货物剩余，则可以通过右侧的输送带四14将各个备货缓存通道上的尾盘输送到备货缓存通道六10，等待下次的分拣使用，可以省去尾盘入库以及下次分拣任务时从库内重新调取尾盘货物所需要的时间及成本。

本发明中的备货缓存通道的数量可以根据实际生产的需要增加或减少，并且本发明结构简单，自动化程度高，可广泛应用到卷烟、医药、日用消费品、洗涤用品等多种物流分拣配送中心的混合存储及分拣的领域。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种混合货物的分拣设备，其特征在于，包括：穿梭车一(1)、备货缓存通道、三坐标机器人(2)和输送带一(3)，所述穿梭车一(1)底端设置有车轨一(4)，所述备货缓存通道位于所述车轨一(4)的尾端，所述输送带一(3)位于所述备货缓存通道的尾端，所述三坐标机器人(2)架设于所述备货缓存通道的上方，其中，所述三坐标机器人(2)包括纵向导轨(21)、横向导轨(22)和抓取机构(23)，所述抓取机构(23)滑动连接在所述横向导轨(22)上，所述横向导轨(22)滑动连接在所述纵向导轨(21)上。

2.根据权利要求1所述的一种混合货物的分拣设备，其特征在于，所述横向导轨(22)和所述抓取机构(23)均设置有两个，且一一对应设置。

3.根据权利要求1或2所述的一种混合货物的分拣设备，其特征在于，抓取机构(23)包括直线电机(232)座(231)、直线电机(232)、连接轴(233)和吸盘(234)，所述直线电机(232)座(231)通过转轴一(235)与驱动电机一(236)相连，所述转轴一(235)上安装有滚轮一(237)，所述滚轮一(237)与所述横向轨道滑动连接；所述直线电机(232)固定在所述直线电机(232)座(231)上，所述连接轴(233)一端安装在所述直线电机(232)上，另一端与所述吸盘(234)相连。

4.根据权利要求3所述的一种混合货物的分拣设备，其特征在于，所述横向轨道上安装有滚轮二(221)，所述滚轮二(221)与所述纵向轨道滑动连接，且所述滚轮二(221)通过转轴二(222)连接有驱动电机二(223)。

5.根据权利要求1所述的一种混合货物的分拣设备，其特征在于，所述备货缓存通道包括备货缓存通道一(5)、备货缓存通道二(6)、备货缓存通道三(7)、备货缓存通道四(8)、备货缓存通道五(9)和备货缓存通道六(10)，其中，所述备货缓存通道一(5)、所述备货缓存通道二(6)、所述备货缓存通道三(7)、所述备货缓存通道四(8)、所述备货缓存通道五(9)和所述备货缓存通道六(10)依次平行排列，且所述备货缓存通道一(5)和所述备货缓存通道二(6)之间、所述备货缓存通道三(7)和所述备货缓存通道四(8)之间、所述备货缓存通道五(9)和所述备货缓存通道六(10)之间均设置有所述输送带二(11)，所述输送带一(3)设置于所述输送带二(11)的尾端。

6.根据权利要求5所述的一种混合货物的分拣设备，其特征在于，所述备货缓存通道一(5)、所述备货缓存通道二(6)、所述备货缓存通道三(7)、所述备货缓存通道四(8)、所述备货缓存通道五(9)和所述备货缓存通道六(10)结构均相同，包括支架(51)、驱动电机三(52)和多个圆辊(53)，所述驱动电机三(52)固定安装在所述支架(51)上，多个所述圆辊(53)等间距设置于所述支架(51)上，且多个所述圆辊(53)间均传动连接，所述驱动电机三(52)转动连接有转轮二(54)，所述转轮二(54)与其相邻两个所述圆辊(53)通过皮带(55)转动连接。

7.根据权利要求5或6所述的一种混合货物的分拣设备，其特征在于，所述备货缓存通道的尾端设置有车轨二(12)，所述车轨二(12)与所述车轨一(4)关于所述备货缓存通道对称设置，且所述车轨二(12)上设置有穿梭车二(13)。

8.根据权利要求7所述的一种混合货物的分拣设备，其特征在于，所述穿梭车一(1)和所述穿梭车二(13)结构相同，包括：车体(131)、驱动电机四、转轮一(132)和输送带三(133)，所述驱动电机四安装在所述车体(131)上，并通过所述转轮一(132)与所述输送带三(133)传动连接。

9.根据权利要求5或6所述的一种混合货物的分拣设备，其特征在于，所述备货缓存通道的尾端设置有输送带四(14)，所述输送带四(14)位于所述输送带一(3)的首端，且与所述输送带一(3)平行设置。