CN109282993A - 一种履轨一体化转运平台以及履带底盘打滑检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了转运平台安全行驶领域的一种履轨一体化转运平台以及履带底盘打滑检测方法，转运平台包括履带底盘和为履带提供基准参考的单轨轨道，单轨轨道上设置有磁带，磁带为长条形且中间等距离镂空有圆形孔，履带底盘上安装有履带转速传感器和能检测到磁带信息的磁带检测传感器。本发明的单轨轨道既为履带底盘行走基准参考的机械基础，又能够作为履带底盘的磁带传感器的检测要素，使得磁带传感器能够通过检测磁条信息从而获取履带的打滑状态，为履带底盘的运行状态提供依据。

Description

一种履轨一体化转运平台以及履带底盘打滑检测方法

技术领域

本发明属于转运平台安全行驶领域，具体涉及一种履轨一体化转运平台以及履带底盘打滑检测方法

背景技术

在丘陵山区等具有陡坡的农业作业环境，通常采用牵引方式实现农机、农资、农产品的转运运输，该类型机器基本没有自主行走功能，只能以固定的轨道行驶，设备使用率低。而履带平台在陡坡环境下作业容易打滑，导致此类环境下转运平台设备使用率低、或者安全性差等问题。

发明内容

本发明目的在提供于一种履轨一体化转运平台以及履带底盘打滑检测方法，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

为实现上述目的，本发明提供了一种履轨一体化转运平台，包括履带底盘和为履带提供移动基准参考的单轨轨道，单轨轨道上设置有磁带，磁带为长条形且中间等距离镂空有圆形孔，履带底盘上安装有履带转速传感器、能检测到磁带信息的磁带检测传感器以及对传感器信息进行分析的处理器。

优选地，轨道与磁带之间粘贴有垫块。

优选地，履带底盘上还设置有能够增强履带底盘与地面摩擦的附着力增强机构。

优选地，履带底盘上还设置有升降调节机构，磁带检测传感器安装于升降调节机构上。

本发明还提供了一种上述一种履轨一体化转运平台的履带底盘打滑检测方法，包括以下步骤：

S1:处理器接收磁带检测传感器检测到的信息，若存在规律性磁场缺失信息时，设第n次所述磁场缺失信息左侧检测宽度为L1，右侧检测宽度为L2，中间未检测区域宽度为R1,磁带宽度为L，圆形孔直径为R,等距离圆形孔之间距离为D，当L1+L2+R1≥L+R且R＝R1时，启动处理器测速记时功能；

S2：启动计时后磁带检测传感器检测到的磁场宽度与磁带宽度一致且无间隔信息，则本次计时有效，当出现第n+1次磁场缺失信息时，停止计时，获得计时时间t，对应履带底盘行驶速度v＝D/t；

S3：获取履带传感器检测到的履带轮转速，并转换成直线行驶速度v1，当v1＞v+△v时，则履带处于打滑状态，否则，处于正常行驶状态。

优选地，在S1前，磁带传感器先检测磁场强度，若磁场强度小于设定值，升降调节机构使磁带传感器下降直至磁场强度等于设定值时停止；若磁场强度大于设定值，升降调节机构使磁带传感器上升直至磁场强度等于设定值时停止。

优选地，当S3检测到履带处于打滑状态时，启动附着力增强机构。

本发明具有以下有益效果：

1、本发明的单轨轨道既为履带底盘行走基准参考的机械基础，又能够作为履带底盘的磁带传感器的检测要素，使得磁带传感器能够通过检测磁条信息从而获取履带的打滑状态，为履带底盘的运行状态提供依据。

2、本发明的附着力增强机构能够在履带处于打滑状态时，增强履带与地面附着力，从而增强履带与地面的摩擦力，消除履带打滑的情况。

下面将参照附图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明优选实施例的履带底盘主视图；

图2是本发明优选实施例的履带底盘侧视图；

图3是本发明优选实施例的履带底盘立体结构图；

图4是本发明优选实施例的磁带与磁带检测传感器示意图；

图5是本发明优选实施例的打滑检测方法流程图。

其中，1、履带底盘；2、升降调节机构；3、磁带检测传感器；4、附着力增强机构；5、履带转速传感器；6、单轨轨道；61、圆形孔。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。

为实现上述目的，本发明提供了一种履轨一体化转运平台，参见图1、图2和图3，包括履带底盘1和为履带提供移动基准参考的单轨轨道6，单轨轨道6上设置有磁带，磁带为长条形且中间等距离镂空有圆形孔61，履带底盘1上安装有履带转速传感器5、能检测到磁带信息的磁带检测传感器3以及对传感器信息进行分析的处理器。

履带底盘1为常规的双轨履带底盘1，单轨轨道6处于双轨履带底盘1之间，为履带底盘1行走基准参考提供机械基础。轨道上设置有磁带，履带底盘1上的磁带检测传感器3通过检测磁带信息，并且结合履带转速传感器5测得的履带转速可以分析出履带的打滑状态，为转运平台的实时运行状态***依据。履带转速传感器5测得的为履带轮的转速，需要进行通过转化得到履带底盘1的直线行驶速度。处理器对传感器的信息进行处理以及在分析履带底盘1行进速度时起计时的功能。

优选地，轨道与磁带之间粘贴有垫块。

设置垫块可以降低金属轨道对磁带的导磁影响，使打滑状态的检测更为准确。

优选地，履带底盘1上还设置有能够增强履带底盘1与地面摩擦的附着力增强机构4。

当检测到履带底盘1处于打滑状态时，可以通过附着力增强机构4增加履带底盘1与地面之间的摩擦力，减轻或者消除打滑状态。

优选地，履带底盘1上还设置有升降调节机构2，磁带检测传感器3安装于升降调节机构2上。

磁带检测传感器3与磁带之间的磁场强度需要处于一定范围内时检测的效果最佳，因此设置升降调节机构2，使磁带检测传感器3处于适宜的高度，以保证磁带检测传感器3保持最佳检测状态。升降调节机构2可以采用气缸或者油缸来实现，升降调节机构2一端设置磁带检测传感器3，通过升降实现磁带检测传感器3高度的定位。

本发明还提供了一种上述一种履轨一体化转运平台的履带底盘打滑检测方法，参见图5，包括以下步骤：

S1:处理器接收磁带检测传感器3检测到的信息，若存在规律性磁场缺失信息时，设第n次所述磁场缺失信息左侧检测宽度为L1，右侧检测宽度为L2，中间未检测区域宽度为R1,磁带宽度为L，圆形孔61直径为R,等距离圆形孔61之间距离为D，当L1+L2+R1≥L+R且R＝R1时，启动处理器测速记时功能。

磁带检测传感器3的检测区间可以规律性的检测到磁场缺失信息。这是由于磁带上有等间隔的镂空圆形孔61。磁带检测传感器3应该完全覆盖磁带，也就是说传感器检测宽度需要大于磁带宽度。当磁带检测传感器3不能完整覆盖磁带对应的宽度是，则认为履带底盘1与单轨轨道6之间存在偏差，检测数据将无效。参见图4，L1、L2、R1和L如图所示，当磁带检测传感器3将检测到的磁场缺失信息发送给处理器后，处理器比较L1+L2+R1与L+R的大小，当L1+L2+R1≥L+R且R＝R1时，判定履带底盘1与磁带的偏差在误差范围之内时，处理器启动计时。当L1+L2+R1＜L+R时，则需要调整履带底盘1与磁带的偏差使偏差趋于正常范围内。当偏差在正常范围内，且传感器再次检测到磁场缺失信息时，再次比较L1+L2+R1与L+R的大小以决定是否开启计时器。一般情况下R＝R1，只有发生较大偏移时，磁带检测传感器3不能完全覆盖圆形孔61时，才会出现R≠R1的情况。

S2：启动计时后磁带检测传感器3检测到的磁场宽度与磁带宽度一致且无间隔信息，则本次计时有效，当出现第n+1次磁场缺失信息时，停止计时，获得计时时间t，对应履带底盘1行驶速度v＝D/t。

两次检测到磁场缺失信息，表示履带底盘1行进了两个镂空圆形孔61的间隔距离，两个圆形孔61之间的间隔距离为D，间隔时间通过计时器获取。根据进行时间和进行距离通过计算获得履带底盘的平均进行速度v。

S3：获取履带转速传感器5检测到的履带轮转速，并转换成直线行驶速度v1，当v1＞v+△v时，则履带处于打滑状态，否则，处于正常行驶状态。

优选地，在S1前，磁带检测传感器3先检测磁场强度，若磁场强度小于设定值，升降调节机构2使磁带检测传感器3下降直至磁场强度等于设定值时停止；若磁场强度大于设定值，升降调节机构2使磁带检测传感器3上升直至磁场强度等于设定值时停止。磁带检测传感器3检测磁场强度大小，通过磁场强度大小判定传感器与轨道的距离是否在设定范围内波动。

磁场强度太大或者太小都会增加磁带检测传感器3对于磁带信息检测的误差，因此通过升降调节机构2对磁带传感器的高度进行调节，保证磁带检测传感器检测的准确性。

优选地，当S4检测到履带处于打滑状态时，启动附着力增强机构4。

当履带处于打滑状态时，启动履带底盘1上的附着力增强机构4，增大履带底盘与地面的摩擦力，消除履带打滑的情况。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种履轨一体化转运平台，其特征在于，包括履带底盘(1)和为履带提供移动基准参考的单轨轨道(6)，所述单轨轨道(6)上设置有磁带，所述磁带为长条形且中间等距离镂空有圆形孔(61)，所述履带底盘(1)上安装有履带转速传感器(5)、能检测到磁带信息的磁带检测传感器(3)以及对传感器(3)信息进行分析的处理器。

2.根据权利要求1所述的一种履轨一体化转运平台，其特征在于，所述单轨轨道(6)与所述磁带之间粘贴有垫块。

3.根据权利要求1所述的一种履轨一体化转运平台，其特征在于，所述履带底盘(1)上还设置有能够增强履带底盘(1)与地面摩擦的附着力增强机构(4)。

4.根据权利要求1-3任一所述的一种履轨一体化转运平台，其特征在于，所述履带底盘(1)上还设置有升降调节机构(2)，所述磁带检测传感器(3)安装于所述升降调节机构(2)上。

5.一种如权利要求4所述的一种履轨一体化转运平台的履带底盘打滑检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：所述处理器持续接收所述磁带检测传感器(3)检测到的信息，若存在规律性磁场缺失信息时，设第n次所述磁场缺失信息左侧检测宽度为L1，右侧检测宽度为L2，中间未检测区域宽度为R1，磁带宽度为L，圆形孔(61)直径为R，等距离圆形孔(61)之间距离为D，当L1+L2+R1≥L+R且R＝R1时，启动处理器测速记时功能；

S2：启动计时后所述磁带检测传感器(3)检测到的磁场宽度与磁带宽度一致且无间隔信息，则本次计时有效，当出现第n+1次所述磁场缺失信息时，停止计时，获得计时时间t，对应履带底盘行驶速度v＝D/t；

S3：获取履带转速传感器(5)检测到的履带底盘(1)转速，并转换成直线行驶速度v1，当v1＞v+△v时，则履带底盘(1)处于打滑状态，否则，处于正常行驶状态。

6.根据权利要求5所述的一种履轨一体化转运平台的履带底盘打滑检测方法，其特征在于，在S1前，磁带检测传感器(3)先检测磁场强度，若磁场强度小于设定值，所述升降调节机构(2)使所述磁带检测传感器(3)下降直至磁场强度等于设定值时停止；若磁场强度大于设定值，所述升降调节机构(2)使所述磁带检测传感器(3)上升直至磁场强度等于设定值时停止。

7.根据权利要求5所述的一种履轨一体化转运平台的履带底盘打滑检测方法，其特征在于，当S3检测到履带底盘(1)处于打滑状态时，启动附着力增强机构(4)。