CN109235990A - 一种基于液压***的泊车机器人 - Google Patents

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张斌
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Abstract

本发明公开了一种基于液压***的泊车机器人，包括控制台，控制台的底部设有主动轮，控制台的顶部设有激光雷达，且控制台内设有液压***、电控***和锂电池；固定台，固定台包括固定底层平台和固定平台，固定底层平台的两侧设有对称设置的固定夹持杆和移动夹持杆；移动台，移动台设于固定台远离控制台的一侧，移动台包括移动底层平台、移动平台和移动平台油缸，且移动底层平台的一端通过移动平台油缸与固定底层平台活动连接，移动底层平台的两侧设有对称设置的移动夹持杆。本发明设计合理，结构简单，智能化操作，操作方便，采用液压***，降低设备体积和厚度，使用更加灵活，能够满足不同轴距汽车搬运的需求，实现自动停泊车辆。

Description

一种基于液压***的泊车机器人
技术领域
本发明属于泊车机器人技术领域，具体涉及一种基于液压***的泊车机器人。
背景技术
利用智能机器人泊车，能在同样面积停放更多车辆，且存车时间短、安全环保，能有效解决都市人流密集区停车难问题。目前的泊车机器人都是通过电动机与减速机来实现各个的动作，设计厚度比较高，体积比较大，使用灵活性差。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于液压***的泊车机器人，以解决上述背景技术中所提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供以下技术方案：一种基于液压***的泊车机器人，其结构要点在于：包括控制台，控制台的底部设有主动轮，控制台的顶部设有激光雷达，且控制台内设有液压***、电控***和锂电池，且锂电池分别与液压***和电控***相连接，液压***包括液压泵站和数个液压控制电磁阀，且液压泵与液压控制电磁阀相连接；固定台，固定台包括固定底层平台和固定平台，其中固定底层平台的上方通过数个固定平台升降油缸与固定平台活动连接，且固定底层平台的一端与控制台固连，固定底层平台的两侧设有对称设置的固定夹持杆和移动夹持杆，其中移动夹持杆的一端通过转轴与固定底层平台转动连接，且移动夹持杆靠近转轴的一侧通过移动夹持杆开关油缸与固定底层平台活动连接；移动台，的移动台设于固定台远离控制台的一侧，移动台包括移动底层平台、移动平台和移动平台油缸，其中移动底层平台的上方通过数个移动平台升降油缸与移动平台活动连接，且移动底层平台的一端通过移动平台油缸与固定底层平台活动连接，移动底层平台的另一端通过固定车架连接有被动车轮，移动底层平台的两侧设有对称设置的移动夹持杆，其中移动夹持杆的一端通过转轴与移动底层平台转动连接，且移动夹持杆靠近转轴的一侧通过移动夹持杆开关油缸与移动底层平台活动连接。
作为优选的，电控***包括车载控制单元、人机交换***、车载显示触摸屏、无线发射模块、激光避障传感器、遥控器、急停开关、警示灯、控制开关、蓄电池和主动轮驱动器，其中车载控制单元分别与激光雷达、人机交换***、车载显示触摸屏、无线发射模块、激光避障传感器、遥控器、急停开关、警示灯、控制开关、蓄电池和主动轮驱动器相连接，且主动轮驱动器与主动轮相连接。
作为优选的，固定底层平台上的移动夹持杆的数量为2个。
作为优选的，移动底层平台上的移动夹持杆的数量为4个。
作为优选的，固定平台升降油缸、移动夹持杆开关油缸、移动平台升降油缸和移动平台油缸分别通过液压控制电磁阀与液压泵站相连接。
与现有技术相比，本发明设计合理，结构简单，智能化操作，操作方便，采用液压***，降低设备体积和厚度，使用更加灵活，能够满足不同轴距汽车搬运的需求，实现自动停泊车辆。
附图说明
图1为本发明的立体图；
图2为本发明的局部结构立体图；
图3为本发明的左视图；
图4为本发明电控***的结构框图；
图5为本发明工作原理的结构框图；
图中：1-移动夹持杆，2-移动夹持杆开关油缸，3-被动车轮，4-固定车架，5-移动底层平台，6-移动平台升降油缸，7-移动平台油缸，8-固定平台升降油缸，9-激光雷达，10-液压***，11-电控***，12-锂电池，13-主动轮，14-固定平台，15-移动平台，16-固定夹持杆，17-液压泵站，18-液压控制电磁阀，19-固定底层平台，20-控制台。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的解释说明，但不限制本发明的保护范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案，一种基于液压***的泊车机器人，包括控制台20，所述的控制台20的底部设有主动轮13，控制台20的顶部设有激光雷达9，且控制台20内设有液压***10、电控***11和锂电池12，且锂电池12分别与液压***10和电控***11相连接，所述的液压***10包括液压泵站17和数个液压控制电磁阀18，且液压泵17与液压控制电磁阀18相连接；固定台，所述的固定台包括固定底层平台19和固定平台14，其中固定底层平台19的上方通过数个固定平台升降油缸8与固定平台14活动连接，且固定底层平台19的一端与控制台20固连，所述的固定底层平台19的两侧设有对称设置的固定夹持杆16和移动夹持杆1，其中移动夹持杆1的一端通过转轴与固定底层平台19转动连接，且移动夹持杆1靠近转轴的一侧通过移动夹持杆开关油缸2与固定底层平台19活动连接；移动台，所述的的移动台设于固定台远离控制台20的一侧，所述的移动台包括移动底层平台5、移动平台15和移动平台油缸7，其中移动底层平台5的上方通过数个移动平台升降油缸6与移动平台15活动连接，且移动底层平台5的一端通过移动平台油缸7与固定底层平台19活动连接，移动底层平台5的另一端通过固定车架4连接有被动车轮3，所述的移动底层平台5的两侧设有对称设置的移动夹持杆1，其中移动夹持杆1的一端通过转轴与移动底层平台5转动连接，且移动夹持杆1靠近转轴的一侧通过移动夹持杆开关油缸2与移动底层平台5活动连接。
其中，在本实施例中，所述的电控***11包括车载控制单元、人机交换***、车载显示触摸屏、无线发射模块、激光避障传感器、遥控器、急停开关、警示灯、控制开关、蓄电池和主动轮驱动器，其中车载控制单元分别与激光雷达9、人机交换***、车载显示触摸屏、无线发射模块、激光避障传感器、遥控器、急停开关、警示灯、控制开关、蓄电池和主动轮驱动器相连接，且主动轮驱动器与主动轮13相连接。
其中，在本实施例中，所述的固定底层平台19上的移动夹持杆1的数量为2个。
其中，在本实施例中，所述的移动底层平台5上的移动夹持杆1的数量为4个。
其中，在本实施例中，所述的固定平台升降油缸8、移动夹持杆开关油缸2、移动平台升降油缸6和移动平台油缸7分别通过液压控制电磁阀18与液压泵站17相连接。
工作原理：请参阅图5，本发明的工作原理是：启动控制***，放置车辆步骤，驾驶人放置好车辆后，离开车辆，启动存车程序，AGV小车启动，到达停车位置，通过激光雷达检测车辆，调整AGV小车角度，进入车辆底部，达到固定杆的位置，停止前进，打开前轮移动夹持杆，打开一个后轮移动夹持杆，通过移动举升板液压缸移动举升板，到达后轮位置，打开另一条后轮移动夹持杆，举升液压***开始举升，到位后，通过上位机调度***，启动小车并移动到放置车辆位置，到位后，举升液压***下降，收回前后移动夹持杆，AGV小车从汽车底部行驶出来，完成放置车辆。启动控制***，取出车辆步骤，驾驶人通过人机交互界面，呼叫车辆，AGV小车自动识别车辆信息，AGV小车自动寻找并行驶到识别车辆位置，通过激光雷达检测车辆，调整AGV小车角度，进入车辆底部，达到固定杆的位置，停止前进，打开前轮移动夹持杆，打开一个后轮移动夹持杆，通过移动举升板液压缸移动举升板，到达后轮位置，打开另一条后轮移动夹持杆，举升液压***开始举升，到位后，通过上位机调度***，启动小车，移动到取车人呼叫位置，到位后，举升液压***下降，收回前后移动夹持杆，AGV小车从汽车底部行驶出来，完成取车车辆。
本发明设计合理，结构简单，智能化操作，操作方便，采用液压***，降低设备体积和厚度，使用更加灵活，能够满足不同轴距汽车搬运的需求，实现自动停泊车辆。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种基于液压***的泊车机器人，其特征在于：包括
控制台，所述的控制台的底部设有主动轮，控制台的顶部设有激光雷达，且控制台内设有液压***、电控***和锂电池，且锂电池分别与液压***和电控***相连接，所述的液压***包括液压泵站和数个液压控制电磁阀，且液压泵与液压控制电磁阀相连接；
固定台，所述的固定台包括固定底层平台和固定平台，其中固定底层平台的上方通过数个固定平台升降油缸与固定平台活动连接，且固定底层平台的一端与控制台固连，所述的固定底层平台的两侧设有对称设置的固定夹持杆和移动夹持杆，其中移动夹持杆的一端通过转轴与固定底层平台转动连接，且移动夹持杆靠近转轴的一侧通过移动夹持杆开关油缸与固定底层平台活动连接；
移动台，所述的的移动台设于固定台远离控制台的一侧，所述的移动台包括移动底层平台、移动平台和移动平台油缸，其中移动底层平台的上方通过数个移动平台升降油缸与移动平台活动连接，且移动底层平台的一端通过移动平台油缸与固定底层平台活动连接，移动底层平台的另一端通过固定车架连接有被动车轮，所述的移动底层平台的两侧设有对称设置的移动夹持杆，其中移动夹持杆的一端通过转轴与移动底层平台转动连接，且移动夹持杆靠近转轴的一侧通过移动夹持杆开关油缸与移动底层平台活动连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于液压***的泊车机器人，其特征在于：所述的电控***包括车载控制单元、人机交换***、车载显示触摸屏、无线发射模块、激光避障传感器、遥控器、急停开关、警示灯、控制开关、蓄电池和主动轮驱动器，其中车载控制单元分别与激光雷达、人机交换***、车载显示触摸屏、无线发射模块、激光避障传感器、遥控器、急停开关、警示灯、控制开关、蓄电池和主动轮驱动器相连接，且主动轮驱动器与主动轮相连接。
3.根据权利要求1所述的一种基于液压***的泊车机器人，其特征在于：所述的固定底层平台上的移动夹持杆的数量为2个。
4.根据权利要求1所述的一种基于液压***的泊车机器人，其特征在于：所述的移动底层平台上的移动夹持杆的数量为4个。
5.根据权利要求1所述的一种基于液压***的泊车机器人，其特征在于：所述的固定平台升降油缸、移动夹持杆开关油缸、移动平台升降油缸和移动平台油缸分别通过液压控制电磁阀与液压泵站相连接。
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