CN109204260A - 电动汽车制动力分配方法 - Google Patents
电动汽车制动力分配方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109204260A CN109204260A CN201810464431.1A CN201810464431A CN109204260A CN 109204260 A CN109204260 A CN 109204260A CN 201810464431 A CN201810464431 A CN 201810464431A CN 109204260 A CN109204260 A CN 109204260A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- braking
- brake force
- wheel
- formula
- force distribution
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/26—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force characterised by producing differential braking between front and rear wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
- B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
- B60L7/18—Controlling the braking effect
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
电动汽车制动力分配方法。目前能量回收控制策略主要采用模糊控制器，把电池的荷电状态SOC，总需求制动力，和制动强度作为输入，而输出为再生制动的比例。模糊控制分配策略主要是尽可能让电机提供制动转矩，从而无法保证前、后轮分配曲线满足理想I曲线和ECE法规。本发明包括如下步骤：（1）将制动强度z划分为0≤z≤0.2，0.2≤z≤0.7，0.7≤z三个范围，在根据具体的范围对前后轮制动力进行具体曲线的划分，（2）以滑移率为输入的滑膜控制器，输出量为减少再生制动力占前轮制动力的比例。本发明用于电动汽车制动力分配方法。
Description
技术领域：
本发明涉及一种电动汽车制动力分配方法。
背景技术：
由于现有汽车采用机械摩擦力进行机械制动，而电动汽车则可以通过汽车的惯性驱使电机工作在发电状态，电机在发电状态提供的制动转矩，可以减少一部分机械制动，虽然电机提供的制动转矩不是机械制动，但最终也是车轮轮胎与地面的摩擦力提供电动汽车减速的制动力，目前能量回收控制策略主要采用模糊控制器，把电池的荷电状态SOC，总需求制动力，和制动强度作为输入，而输出为再生制动的比例。模糊控制分配策略主要是尽可能让电机提供制动转矩，从而无法保证前、后轮分配曲线满足理想I曲线和ECE法规。
发明内容：
本发明的目的是克服现有模糊控制器无法保证前、后轮分配曲线满足理想I曲线和ECE法规的问题，提供一种在制动力分配过程中引入滑移率，从制动源头控制既能达到控制的效果又能减少了电机控制的困难的电动汽车制动力分配方法。
上述的目的通过以下的技术方案实现：
一种电动汽车制动力分配方法，该方法包括如下步骤：
（1）将制动强度z划分为0 ≤z≤ 0.2，0.2 ≤z≤ 0.7，0.7 ≤z三个范围，在根据具体的范围对前后轮制动力进行具体曲线的划分；
（2）以滑移率为输入的滑膜控制器，输出量为减少再生制动的比例，在输出再生制动力之前确定前、后轮摩擦制动力。
所述的电动汽车制动力分配方法，所述的将制动强度z划分为0 ≤z≤ 0.2，0.2≤z≤ 0.7，0.7 ≤z三个范围，在根据具体的范围对前后轮制动力进行具体曲线的划分的具体步骤为：ABCD曲线中，B点为制动强度z=0.2时，制动力全部由前轮提供的点，C点为理想制动力分配曲线中制动强度z=0.7的点，D点理想制动力分配曲线中制动强度z=1的点，在城市路况下，制动强度不大于0.3，后轮在电动汽车制动时按固定比例分配制动力，前轮摩擦制动和再生制动按照模糊算法来分配；
具体分配策略如下：
（1）当0 ≤z≤ 0.2时，制动力分配按照AB线划分；
（2）当0.2 ≤z≤ 0.7时，制动力分配按照BC线划分；
（3）当0.7 ≤z时，在紧急制动按照前、后轮固定比例分配，且没有再生制动的参与，与目前电动汽车紧急刹车模式相同，注重人员的安全和电动汽车在紧急制动时驾驶稳定性，故制动力分配按照CD线划分。
所述的电动汽车制动力分配方法，所述的以滑移率为输入的滑膜控制器，输出量为减少再生制动的比例，在输出再生制动力之前确定前、后轮摩擦制动力的具体步骤为：从驱动轮动力学模型出发，忽略空气阻力滚动阻力对电动汽车制动时的影响，简化滑膜控制器的复杂性，车轮纵向动力学模型和车轮力矩平衡分别如(3)式和(4)式所示：
（3）
（4）
（5）
式中：为车辆质量；
为车辆行驶速度；
为地面制动力；
为重力加速度；
为附着系数；
为制动时车轮滑移率；
为车轮转动惯量；
为车轮角速度；
为传动系传动比；
为驱动轮上电机制动力矩；
为车轮滚动半径；
由方程(3)~(5)电动汽车制动时车轮动力学模型为：
（6）
式中：为预分配再生制动力；
为调节再生制动力的比例；
设 则(6)式可表示如下：
（7）
附着系数与滑移率采用双线性模型为：
（8）
式中：为最佳滑移率；
为峰值附着系数；
为滑移率是100%时的附着系数；
所述的电动汽车制动力分配方法，所述的以滑移率为输入的滑膜控制器，输出量为减少再生制动的比例的具体过程为：
由(7)式知滑移率用状态变量表示：
（9）
对(9)式求二阶导数，并代入(7)式可得：
（10）
式中：
所述的电动汽车制动力分配方法，所述的控制器是在滑移率超过期望滑移率时跟踪期望滑移率，定义滑移率误差为 ，而***滑膜面如下：
（11）
式中为***带宽，对（11）式求导得：
（12）
***沿滑膜面运动的必要条件是，即可得等效控制：
（13）
当***状态处于滑膜面之外，要在有限时间内到达滑膜面，故选择等速趋近律得：
（14）
满足条件，为***参数，会引起***抖动，随着 值增大***抖动越大，但是随着值减少，***状态到达滑膜面的时间变长故用饱和函数来代替 ，公式(14)式可以替换为：
（15）
在(15)式中范围[0,1]，且只有大于零，才能输出控制量，控制量 可改写成：
（16）
有益效果：
1.本发明前、后轮制动力分配更加合理和科学，模糊控制器输出为再生制动力占前轮制动力的比值，这样是实际前、后轮分配的曲线按照ECE法规。
本发明在原有的模糊控制分配策略上，以滑移率为条件，用滑膜控制器来控制，达到电动汽车制动时能量回收和稳定性的双目标要求。
本发明滑移率控制策略相比于模糊控制策略和ADVISOR2002控制策略，更加重视电动汽车在实际路况上行驶情况。
附图说明：
附图1是制动力分配曲线图；
附图2是制动力分配原理图；
附图3是CYC_UDD工况图；
附图4是滑膜控制策略、模糊控制策略和ADVISOR2002本身控制策略下荷电状态图；
附图5是CYC_BUSKTE工况图；
附图6是滑膜控制策略图；
附图7是模糊控制策略图；
附图8是低附着路面下滑移率曲线图；
具体实施方式：
实施例1：
一种电动汽车制动力分配方法，该方法包括如下步骤：
（1）将制动强度z划分为0 ≤z≤ 0.2，0.2 ≤z≤ 0.7，0.7 ≤z三个范围，在根据具体的范围对前后轮制动力进行具体曲线的划分；
（2）以滑移率为输入的滑膜控制器，输出量为减少再生制动的比例，在输出再生制动力之前确定前、后轮摩擦制动力。
实施例2：
根据实施例1所述的电动汽车制动力分配方法，所述的将制动强度z划分为0 ≤z≤0.2，0.2 ≤z≤ 0.7，0.7 ≤z三个范围，在根据具体的范围对前后轮制动力进行具体曲线的划分的具体步骤为：ABCD曲线中，B点为制动强度z=0.2时，制动力全部由前轮提供的点，C点为理想制动力分配曲线中制动强度z=0.7的点，D点理想制动力分配曲线中制动强度z=1的点，在城市路况下，制动强度不大于0.3，后轮在电动汽车制动时按固定比例分配制动力，前轮摩擦制动和再生制动按照模糊算法来分配；
具体分配策略如下：
（1）当0 ≤z≤ 0.2时，制动力分配按照AB线划分；
（2）当0.2 ≤z≤ 0.7时，制动力分配按照BC线划分；
（3）当0.7 ≤z时，在紧急制动按照前、后轮固定比例分配，且没有再生制动的参与，与目前电动汽车紧急刹车模式相同，注重人员的安全和电动汽车在紧急制动时驾驶稳定性，故制动力分配按照CD线划分。
实施例3：
根据实施例1或2所述的电动汽车制动力分配方法，所述的以滑移率为输入的滑膜控制器，输出量为减少再生制动的比例，在输出再生制动力之前确定前、后轮摩擦制动力的具体步骤为：从驱动轮动力学模型出发，忽略空气阻力滚动阻力对电动汽车制动时的影响，简化滑膜控制器的复杂性，车轮纵向动力学模型和车轮力矩平衡分别如(3)式和(4)式所示：
（3）
（4）
（5）
式中：为车辆质量；
为车辆行驶速度；
为地面制动力；
为重力加速度；
为附着系数；
为制动时车轮滑移率；
为车轮转动惯量；
为车轮角速度；
为传动系传动比；
为驱动轮上电机制动力矩；
为车轮滚动半径；
由方程(3)~(5)电动汽车制动时车轮动力学模型为：
（6）
式中：为预分配再生制动力；
为调节再生制动力的比例；
设
则(6)式可表示如下：
（7）
附着系数与滑移率采用双线性模型为：
（8）
式中：为最佳滑移率；
为峰值附着系数；
为滑移率是100%时的附着系数；
实施例4：
根据实施例1或2或3所述的电动汽车制动力分配方法，所述的以滑移率为输入的滑膜控制器，输出量为减少再生制动的比例的具体过程为：
由(7)式知滑移率用状态变量表示：
（9）
对(9)式求二阶导数，并代入(7)式可得：
（10）
式中：
实施例5：
根据实施例1或2或3或4所述的电动汽车制动力分配方法，所述的控制器是在滑移率超过期望滑移率时跟踪期望滑移率，定义滑移率误差为 ，而***滑膜面如下：
（11）
式中为***带宽，对（11）式求导得：
（12）
***沿滑膜面运动的必要条件是，即可得等效控制：
（13）
当***状态处于滑膜面之外，要在有限时间内到达滑膜面，故选择等速趋近律得：
（14）
满足条件，为***参数，会引起***抖动，随着 值增大***抖动越大，但是随着值减少，***状态到达滑膜面的时间变长故用饱和函数来代替 ，公式(14)式可以替换为：
（15）
在(15)式中范围[0,1]，且只有大于零，才能输出控制量，控制量 可改写成：
（16）
第一部分进行电动汽车在城市工况下的回收能力，主要测试电池SOC和回收能量的实验，第二部分进行电动汽车在低附着系数路面稳定性试验，主要测试汽车的滑移率和再生制动力的实验；
如图3所示是CYC_UDDS工况，CYC_UDDS城市道路循环工况主要用来测试该策略的能量回收能力，为了真实的模拟出电动汽车在城市工况下的行驶数据，选用频繁制动且制动强度大小不同的CYC_UDDS城市道路循环工况，在该城市工况下，滑膜控制策略、模糊控制策略和ADVISOR2002本身控制策略下荷电状态SOC和整车的能量情况分别如图4和表1所示：
表1
纯电动汽车模型使用滑移率控制策略相比于模糊控制策略，车载电池组回收能量降低了3.1%，但相比于ADVISOR本身控制策略回收能量提高了4.1%，电动汽车在低附着系数路面上行驶速度较低，而且汽车的制动力有限，且大部分是由再生制动提供，在CYC_BUSKTE工况中，汽车行驶速度较低，制动强度较小。具体工况图如图5所示：
滑膜控制策略的图6与仅采用模糊控制策略的图7相比，再生制动力略有减少，对整车的能量回收***而言影响较小。特别在低附着路面行驶车辆防止车轮抱死尤为重要；
从图8所示，滑膜控制策略能有效的控制仿真车辆的滑移率，在冰、雪等低附着系数路面使滑移率控制***处于稳定。此时虽牺牲了少部分再生制动力，换来滑膜控制策略控制的滑移率处于0.2以下，有力保证了行驶车辆的驾驶稳定性，从而保证驾驶者和乘坐者的生命安全，因为模糊控制虽参考制动强度和电池的荷电状态SOC和制动力，但核心还是尽可能的分配再生制动力，现实情况性还要考虑车轮抱死的情况，特别是在低附着系数路面滑移率控制对制动力分配有较大影响，从能量回收效率和车轮的滑移率两方面仿真结果分析，以滑移率为目标的滑膜控制，电动汽车在冰、雪路面达到预期的效果。
Claims (5)
1.一种电动汽车制动力分配方法，其特征是：该方法包括如下步骤：
（1）将制动强度z划分为0 ≤z≤ 0.2，0.2 ≤z≤ 0.7，0.7 ≤z三个范围，在根据具体的范围对前后轮制动力进行具体曲线的划分；
（2）以滑移率为输入的滑膜控制器，输出量为减少再生制动的比例，在输出再生制动力之前确定前、后轮摩擦制动力。
2.根据权利要求1所述的电动汽车制动力分配方法，其特征是：所述的将制动强度z划分为0 ≤z≤ 0.2，0.2 ≤z≤ 0.7，0.7 ≤z三个范围，在根据具体的范围对前后轮制动力进行具体曲线的划分的具体步骤为：ABCD曲线中，B点为制动强度z=0.2时，制动力全部由前轮提供的点，C点为理想制动力分配曲线中制动强度z=0.7的点，D点理想制动力分配曲线中制动强度z=1的点，在城市路况下，制动强度不大于0.3，后轮在电动汽车制动时按固定比例分配制动力，前轮摩擦制动和再生制动按照模糊算法来分配；
具体分配策略如下：
（1）当0 ≤z≤ 0.2时，制动力分配按照AB线划分；
（2）当0.2 ≤z≤ 0.7时，制动力分配按照BC线划分；
（3）当0.7 ≤z时，在紧急制动按照前、后轮固定比例分配，且没有再生制动的参与，与目前电动汽车紧急刹车模式相同，注重人员的安全和电动汽车在紧急制动时驾驶稳定性，故制动力分配按照CD线划分。
3.根据权利要求1或2所述的电动汽车制动力分配方法，其特征是：所述的以滑移率为输入的滑膜控制器，输出量为减少再生制动的比例，在输出再生制动力之前确定前、后轮摩擦制动力的具体步骤为：从驱动轮动力学模型出发，忽略空气阻力滚动阻力对电动汽车制动时的影响，简化滑膜控制器的复杂性，车轮纵向动力学模型和车轮力矩平衡分别如(3)式和(4)式所示：
（3）
（4）
（5）
式中：为车辆质量；
为车辆行驶速度；
为地面制动力；
为重力加速度；
为附着系数；
为制动时车轮滑移率；
为车轮转动惯量；
为车轮角速度；
为传动系传动比；
为驱动轮上电机制动力矩；
为车轮滚动半径；
由方程(3)~(5)电动汽车制动时车轮动力学模型为：
（6）
式中：为预分配再生制动力；
为调节再生制动力的比例；
设 则(6)式可表示如下：
（7）
附着系数与滑移率采用双线性模型为：
（8）
式中：为最佳滑移率；
为峰值附着系数；
为滑移率是100%时的附着系数。
4.根据权利要求3所述的电动汽车制动力分配方法，其特征是：所述的以滑移率为输入的滑膜控制器，输出量为减少再生制动的比例的具体过程为：
由(7)式知滑移率用状态变量表示：
（9）
对(9)式求二阶导数，并代入(7)式可得：
（10）
式中：
。
5.根据权利要求3所述的电动汽车制动力分配方法，其特征是：所述的控制器是在滑移率超过期望滑移率时跟踪期望滑移率，定义滑移率误差为 ，而***滑膜面如下：
（11）
式中为***带宽，对（11）式求导得：
（12）
***沿滑膜面运动的必要条件是，即可得等效控制：
（13）
当***状态处于滑膜面之外，要在有限时间内到达滑膜面，故选择等速趋近律得：
（14）
满足条件，为***参数，会引起***抖动，随着 值增大***抖动越大，但是随着值减少，***状态到达滑膜面的时间变长故用饱和函数来代替 ，公式(14)式可以替换为：
（15）
在(15)式中范围[0,1]，且只有大于零，才能输出控制量，控制量 可改写成：
（16）。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810464431.1A CN109204260B (zh) | 2018-05-15 | 2018-05-15 | 电动汽车制动力分配方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810464431.1A CN109204260B (zh) | 2018-05-15 | 2018-05-15 | 电动汽车制动力分配方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109204260A true CN109204260A (zh) | 2019-01-15 |
| CN109204260B CN109204260B (zh) | 2021-03-19 |
Family
ID=64991275
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810464431.1A Active CN109204260B (zh) | 2018-05-15 | 2018-05-15 | 电动汽车制动力分配方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109204260B (zh) |
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109664868A (zh) * | 2019-01-21 | 2019-04-23 | 北京理工大学 | 电动汽车的可信赖网控制动***及控制方法 |
| CN109878480A (zh) * | 2019-03-06 | 2019-06-14 | 哈尔滨理工大学 | 一种电动汽车摩擦系数预测模式切换再生制动控制方法 |
| CN109941245A (zh) * | 2019-04-08 | 2019-06-28 | 哈尔滨理工大学 | 一种电动汽车制动力分配方法 |
| CN110271425A (zh) * | 2019-07-05 | 2019-09-24 | 南京林业大学 | 一种纯电动客车再生制动控制方法 |
| CN110341666A (zh) * | 2019-06-20 | 2019-10-18 | 江苏大学 | 一种基于a律13折线的车辆主动制动***制动力曲线规划算法 |
| CN110385998A (zh) * | 2019-07-10 | 2019-10-29 | 黑龙江工程学院 | 并联式混合动力汽车再生制动控制***及控制方法 |
| CN110816282A (zh) * | 2019-11-27 | 2020-02-21 | 江苏航运职业技术学院 | 一种电动汽车再生制动控制方法 |
| CN111284495A (zh) * | 2020-03-03 | 2020-06-16 | 一汽解放汽车有限公司 | 一种新能源汽车再生制动力分配方法 |
| CN111469670A (zh) * | 2020-04-14 | 2020-07-31 | 桂林电子科技大学 | 一种基于路面识别的电动汽车再生制动控制策略 |
| CN111976497A (zh) * | 2020-08-26 | 2020-11-24 | 桂林电子科技大学 | 一种基于模糊控制的制动能量回收控制方法 |
| CN112248819A (zh) * | 2020-10-20 | 2021-01-22 | 一汽解放汽车有限公司 | 一种新能源汽车再生制动力分配方法及新能源汽车 |
| CN112477610A (zh) * | 2020-12-11 | 2021-03-12 | 一汽解放汽车有限公司 | 一种新能源汽车再生制动力分配方法及新能源汽车 |
| CN112606696A (zh) * | 2020-12-29 | 2021-04-06 | 无锡蓝海华腾技术有限公司 | 一种根据制动强度的能量回馈控制方法及*** |
| CN113276813A (zh) * | 2021-07-20 | 2021-08-20 | 天津所托瑞安汽车科技有限公司 | 车轮滑移率的修正方法、装置、电子设备及介质 |
| CN113635879A (zh) * | 2021-08-30 | 2021-11-12 | 武汉理工大学 | 一种车辆制动力分配方法 |
| CN114103661A (zh) * | 2021-12-27 | 2022-03-01 | 安顺职业技术学院 | 一种分布式驱动电动汽车制动能量回收策略的回收方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103991442A (zh) * | 2014-05-26 | 2014-08-20 | 北京理工大学 | 一种电动车辆的复合制动***及其复合制动方法 |
| CN106994905A (zh) * | 2017-04-26 | 2017-08-01 | 郑州大学 | 一种混合动力客车再生制动***控制策略 |
-
2018
- 2018-05-15 CN CN201810464431.1A patent/CN109204260B/zh active Active
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103991442A (zh) * | 2014-05-26 | 2014-08-20 | 北京理工大学 | 一种电动车辆的复合制动***及其复合制动方法 |
| CN106994905A (zh) * | 2017-04-26 | 2017-08-01 | 郑州大学 | 一种混合动力客车再生制动***控制策略 |
Cited By (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109664868A (zh) * | 2019-01-21 | 2019-04-23 | 北京理工大学 | 电动汽车的可信赖网控制动***及控制方法 |
| CN109878480A (zh) * | 2019-03-06 | 2019-06-14 | 哈尔滨理工大学 | 一种电动汽车摩擦系数预测模式切换再生制动控制方法 |
| CN109878480B (zh) * | 2019-03-06 | 2021-07-09 | 哈尔滨理工大学 | 一种电动汽车摩擦系数预测模式切换再生制动控制方法 |
| CN109941245A (zh) * | 2019-04-08 | 2019-06-28 | 哈尔滨理工大学 | 一种电动汽车制动力分配方法 |
| CN109941245B (zh) * | 2019-04-08 | 2022-02-01 | 哈尔滨理工大学 | 一种电动汽车制动力分配方法 |
| CN110341666A (zh) * | 2019-06-20 | 2019-10-18 | 江苏大学 | 一种基于a律13折线的车辆主动制动***制动力曲线规划算法 |
| CN110341666B (zh) * | 2019-06-20 | 2021-06-22 | 江苏大学 | 一种基于a律13折线的车辆主动制动***制动力曲线规划算法 |
| CN110271425B (zh) * | 2019-07-05 | 2020-08-28 | 南京林业大学 | 一种纯电动客车再生制动控制方法 |
| CN110271425A (zh) * | 2019-07-05 | 2019-09-24 | 南京林业大学 | 一种纯电动客车再生制动控制方法 |
| CN110385998A (zh) * | 2019-07-10 | 2019-10-29 | 黑龙江工程学院 | 并联式混合动力汽车再生制动控制***及控制方法 |
| CN110816282A (zh) * | 2019-11-27 | 2020-02-21 | 江苏航运职业技术学院 | 一种电动汽车再生制动控制方法 |
| CN111284495A (zh) * | 2020-03-03 | 2020-06-16 | 一汽解放汽车有限公司 | 一种新能源汽车再生制动力分配方法 |
| CN111469670A (zh) * | 2020-04-14 | 2020-07-31 | 桂林电子科技大学 | 一种基于路面识别的电动汽车再生制动控制策略 |
| CN111976497A (zh) * | 2020-08-26 | 2020-11-24 | 桂林电子科技大学 | 一种基于模糊控制的制动能量回收控制方法 |
| CN111976497B (zh) * | 2020-08-26 | 2022-07-22 | 桂林电子科技大学 | 一种基于模糊控制的制动能量回收控制方法 |
| CN112248819A (zh) * | 2020-10-20 | 2021-01-22 | 一汽解放汽车有限公司 | 一种新能源汽车再生制动力分配方法及新能源汽车 |
| CN112477610A (zh) * | 2020-12-11 | 2021-03-12 | 一汽解放汽车有限公司 | 一种新能源汽车再生制动力分配方法及新能源汽车 |
| CN112606696B (zh) * | 2020-12-29 | 2022-06-21 | 无锡蓝海华腾技术有限公司 | 一种根据制动强度的能量回馈控制方法及*** |
| CN112606696A (zh) * | 2020-12-29 | 2021-04-06 | 无锡蓝海华腾技术有限公司 | 一种根据制动强度的能量回馈控制方法及*** |
| CN113276813B (zh) * | 2021-07-20 | 2021-09-17 | 天津所托瑞安汽车科技有限公司 | 车轮滑移率的修正方法、装置、电子设备及介质 |
| CN113276813A (zh) * | 2021-07-20 | 2021-08-20 | 天津所托瑞安汽车科技有限公司 | 车轮滑移率的修正方法、装置、电子设备及介质 |
| CN113635879A (zh) * | 2021-08-30 | 2021-11-12 | 武汉理工大学 | 一种车辆制动力分配方法 |
| CN113635879B (zh) * | 2021-08-30 | 2022-04-19 | 武汉理工大学 | 一种车辆制动力分配方法 |
| CN114103661A (zh) * | 2021-12-27 | 2022-03-01 | 安顺职业技术学院 | 一种分布式驱动电动汽车制动能量回收策略的回收方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109204260B (zh) | 2021-03-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109204260A (zh) | 电动汽车制动力分配方法 | |
| JP4965751B1 (ja) | トルク配分装置、トルク配分方法、トルク配分値生成方法およびプログラム | |
| CN102658812B (zh) | 一种电驱动汽车混合制动相平面防抱死控制方法 | |
| CN109941245A (zh) | 一种电动汽车制动力分配方法 | |
| CN102189985B (zh) | 用于制动机动车的方法和控制器/调节器以及机动车 | |
| CN103991442B (zh) | 一种电动车辆的复合制动***及其复合制动方法 | |
| CN106627166B (zh) | 一种双轴驱动纯电动汽车再生制动策略的生成方法 | |
| CN102267459B (zh) | 一种电机驱动车辆的驱动防滑调节控制方法 | |
| CN110816282A (zh) | 一种电动汽车再生制动控制方法 | |
| CN109649185A (zh) | 用于控制具有电机的车辆的装置和方法 | |
| CN108725214A (zh) | 混合制动的四轮毂电机驱动车辆制动防滑控制方法 | |
| CN109703375A (zh) | 电动汽车再生制动能量协调回收控制方法 | |
| Zhang et al. | Control strategy of regenerative braking system in electric vehicles | |
| CN102923128A (zh) | 一种四轮轮毂电机独立驱动电动汽车再生制动***控制方法 | |
| CN105667501B (zh) | 具有轨迹优化功能的混合动力车辆的能量分配方法 | |
| CN108688474A (zh) | 电动汽车制动能量回收控制算法 | |
| CN111976677B (zh) | 一种纯电动汽车复合制动防抱死控制***及控制方法 | |
| US20200172109A1 (en) | Vehicle having electric motor and driving control method for the same | |
| CN205768715U (zh) | 纯电动公交客车制动控制*** | |
| CN107336637A (zh) | 环保型车辆的抗颠簸控制***和方法 | |
| JP2012228163A (ja) | トルク配分装置およびトルク配分方法 | |
| Tehrani et al. | Design of an anti-lock regenerative braking system for a series hybrid electric vehicle | |
| CN102619971A (zh) | 一种配置amt***的电动汽车上坡行驶换挡综合控制方法 | |
| Spichartz et al. | Influence of the braking system and the type of regenerative braking request on the energy consumption of electric vehicles | |
| Chu et al. | Braking force distribution strategy for HEV based on braking strength |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |