CN109200599A - 一种移动玩具的无线遥控方法及*** - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种移动玩具的无线遥控***，包括无线遥控器和接收器。本发明通过在无线遥控器和接收器中分别内置一个角度传感器和一个微控制单元，利用角度传感器分别测量出遥控器和接收器在其运动平面内的方位角度，进而利用微控制单元及其预设的程序完成相应的坐标转换及路劲规划等工作；操作者在进行遥控操作时只需按照当前自身所处的方位向玩具发出目标移动方位即可，之后接收器的微控制单元会自动解算出玩具所需的较优行进路线，从而大量简化了操作者对移动玩具的遥控操作难度，有效避免了各种情况下的误操作问题。
Description
技术领域
本发明涉及一种移动玩具的无线遥控方法及***，属于无线遥控领域。
背景技术
移动玩具是指可以进行位置移动的各种玩具，如船模、车模、航模、移动机器人等。由于具有较高的操作性和丰富的趣味性，移动玩具正受到人们的广泛喜爱。然而，传统的遥控方式是基于玩具自身的坐标系，因而存在许多问题。一是，操作者在玩耍时必须实时了解玩具所处的方位，否者便容易出现各种误操作，这就要求操作者必须实时集中注意力且玩具不能距操作者太远，如申请号为2011104191269的中国专利公开的遥控玩具和无线遥控单元组合。二是，由于操作者比较习惯于以自身的坐标系为基准来进行各种运动控制，而玩具移动时又是基于其机身坐标系的，因此当操作玩具时，操作者需将玩具机身坐标系下的目标移动方位转化为操作者坐标系下的遥控操作方位，进而发出正确的遥控指令。这一转换过程需要一定的空间思维能力，尤其在玩具后退的过程中，操作者往往因缺乏这种能力或者相关的训练而产生一定的误操作，如申请号为2009100063118的中国专利公开的一种模拟对打动作的遥控玩具车及其模拟对打的控制方法。
因此，如何降低移动玩具遥控操作的复杂性和错误率是本领域技术人员亟待解决的问题。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供了一种移动玩具的无线遥控方法及***，该移动玩具的无线遥控方法及***降低了移动玩具遥控操作的复杂性和错误率。
本发明通过以下技术方案得以实现。
本发明提供的一种移动玩具的无线遥控***，包括无线遥控器和接收器；所述无线遥控器包括微控制单元Ⅰ以及分别与微控制单元Ⅰ连接的状态指示模块、角度匹配操作模块、动作遥控操作模块、角度传感器Ⅰ、无线收发模块Ⅰ；所述接收器包括微控制单元Ⅱ以及分别与微控制单元Ⅱ连接的无线收发模块Ⅱ、角度传感器Ⅱ。
所述无线遥控器有两种工作模式，分别为普通模式和智能模式，两种模式下的动作指令均由动作遥控操作模块发出；在智能模式下，动作指令中所涉及到的移动方向都是基于无线遥控器所处的方位进行移动的。
所述微控制单元连接Ⅰ用于管理和控制无线遥控器内的各个模块和角度传感器，同时存储、运行预设的动作指令，接收角度匹配操作模块发送的方位角度匹配成功信号；
所述状态指示模块用于显示无线遥控器所处的工作模式，以及无线遥控器与接收器的角度匹配结果；
所述角度匹配操作模块用于设定无线遥控器的工作模式，并完成智能模式下的角度匹配过程，获取匹配成功信号；
所述动作遥控操作模块用于控制无线遥控器内的动作指令；
所述角度传感器Ⅰ用于检测无线遥控器在其操作/移动平面内的方位角度，获取无线遥控器所处的方位，并将其输出到微控制单元Ⅰ；
所述无线收发模块Ⅰ包含无线数据发送和无线数据接收功能，用于发送无线遥控器产生的动作指令，同时接收接收器反馈的动作指令。
所述微控制单元连接Ⅱ用于管理和控制接收器内的各个模块，同时运行无线遥控器中存储、运行预设的动作指令；
所述无线收发模块Ⅱ与无线收发模块Ⅰ的功能及工作频率相同，用于接收无线遥控器传来的动作指令，同时发送接收器反馈的动作指令；
所述角度传感器Ⅱ用于检测接收器在其操作/移动平面内的方位角度，获取接收器所处的方位，并将其输出、存储到微控制单元连接Ⅱ。
所述微控制单元连接Ⅱ中设有路径规划算法，算法根据无线遥控器和接收器的方位角度的差值，以及动作指令中的方位数据，计算出最优移动路径，然后再解析并生成控制信号。
所述无线收发模块Ⅱ与无线收发模块Ⅰ共同构成一个双向的数据传输通道；
所述动作指令为方位位移动作指令。
基于一种移动玩具的无线遥控方法；包括以下步骤：
①方位角度获取：通过角度传感器Ⅰ、角度传感器Ⅱ分别获取无线遥控器和接收器的方位角度；
②角度匹配：将无线遥控器和接收器的方位角度进行角度匹配；
③操作无线遥控器：无线遥控器接收到匹配成功信号，发出动作指令，接收器接收指令后，按照无线遥控器的动作指令移动。
所述步骤②分为以下步骤：
(2.1)获取角度：无线遥控器和接收器分别通过角度传感器Ⅰ、角度传感器Ⅱ，获取各自在其操作/移动平面内的方位角度；
(2.2)发送方位角度：无线遥控器通过无线收发模块Ⅰ将其自身的方位角度发送给接收器的微控制单元连接Ⅱ；
(2.3)计算方位角度差：微控制单元连接Ⅱ计算无线遥控器和接收器的方位角度的差值，并获取动作指令中的方位数据，计算出最优移动路径，然后再解析并生成控制信号；
(2.4)角度匹配：微控制单元连接Ⅱ将控制信号，发送到角度匹配操作模块，完成匹配，并将匹配成功信号发送到微控制单元连接Ⅰ。
所述步骤③中，接收器接收到指令后，微控制单元连接Ⅱ中的路径规划算法首先根据无线遥控器和接收器的方位角度的差值，以及遥控指令中的方位数据计算出最优移动路径，然后再解析并生成控制信号，反馈无线收发模块Ⅰ，由无线收发模块Ⅰ发送到微控制单元Ⅰ，并通过动作遥控操作模块控制接收器移动。
本发明的有益效果在于：通过在无线遥控器和接收器中分别内置一个角度传感器和一个微控制单元，利用角度传感器分别测量出遥控器和接收器在其运动平面内的方位角度，进而利用微控制单元及其预设的程序完成相应的坐标转换及路劲规划等工作；操作者在进行遥控操作时只需按照当前自身所处的方位向玩具发出目标移动方位即可，之后接收器的微控制单元会自动解算出玩具所需的较优行进路线，从而大量简化了操作者对移动玩具的遥控操作难度，有效避免了各种情况下的误操作问题。
附图说明
图1是本发明无线遥控器的原理框图；
图2是本发明接收器的原理框图；
图3是本发明无线遥控器的程序流程图；
图4是本发明接收器的程序流程图。
具体实施方式
下面进一步描述本发明的技术方案，但要求保护的范围并不局限于所述。
如图1和图2所示，一种移动玩具的无线遥控***，包括无线遥控器和接收器；所述无线遥控器包括微控制单元Ⅰ以及分别与微控制单元Ⅰ连接的状态指示模块、角度匹配操作模块、动作遥控操作模块、角度传感器Ⅰ、无线收发模块Ⅰ；所述接收器包括微控制单元Ⅱ以及分别与微控制单元Ⅱ连接的无线收发模块Ⅱ、角度传感器Ⅱ。
所述无线遥控器有两种工作模式，分别为普通模式和智能模式，两种模式下的动作指令均由动作遥控操作模块发出；在智能模式下，动作指令中所涉及到的移动方向都是基于无线遥控器所处的方位进行移动的。
进一步地，所述普通模式：操作方式和功能与传统的无线遥控器相同；
所述智能模式：操作方式和功能为本发明提供的方法。
所述状态指示模块包括指示灯或者蜂鸣器；所述角度匹配操作模块包括按钮、开关、按键；所述动作遥控模块包括按钮、按键、开关、旋钮、推杆；
所述微控制单元连接Ⅰ用于管理和控制无线遥控器内的各个模块和角度传感器，同时存储、运行预设的动作指令，接收角度匹配操作模块发送的方位角度匹配成功信号；
所述状态指示模块用于显示无线遥控器所处的工作模式，以及无线遥控器与接收器的角度匹配结果；
所述角度匹配操作模块用于设定无线遥控器的工作模式，并完成智能模式下的角度匹配过程，获取匹配成功信号；
所述动作遥控操作模块用于控制无线遥控器内的动作指令；
所述角度传感器Ⅰ用于检测无线遥控器在其操作/移动平面内的方位角度，以便与接收器所处的方位进行比较和转换，还可获取无线遥控器所处的方位，并将其输出到微控制单元Ⅰ；
所述无线收发模块Ⅰ包含无线数据发送和无线数据接收功能，用于发送无线遥控器产生的动作指令，同时接收接收器反馈的动作指令。
所述微控制单元连接Ⅱ用于管理和控制接收器内的各个模块，同时运行无线遥控器中存储、运行预设的动作指令；
所述无线收发模块Ⅱ与无线收发模块Ⅰ的功能及工作频率相同，用于接收无线遥控器传来的动作指令，同时发送接收器反馈的动作指令；
所述角度传感器Ⅱ用于检测接收器在其操作/移动平面内的方位角度，以便与无线遥控器所处的方位进行比较和转换，还可获取接收器所处的方位，并将其输出、存储到微控制单元连接Ⅱ。
所述微控制单元连接Ⅱ中设有路径规划算法，算法根据无线遥控器和接收器的方位角度的差值，以及动作指令中的方位数据，计算出最优移动路径，然后再解析并生成控制信号。
所述无线收发模块Ⅱ与无线收发模块Ⅰ共同构成一个双向的数据传输通道；
所述动作指令为方位位移动作指令。
基于一种移动玩具的无线遥控方法；包括以下步骤：
①方位角度获取：通过角度传感器Ⅰ、角度传感器Ⅱ分别获取无线遥控器和接收器的方位角度；
②角度匹配：将无线遥控器和接收器的方位角度进行角度匹配；
③操作无线遥控器：无线遥控器接收到匹配成功信号，以操作者自身所处的方位为参考，无线遥控器发出各种方位移动指令，待接收器接收到后，依靠其内置的路径规划算法计算出一个较优的移动路径，并产生相应的控制信号以控制玩具按照该路径移动的动作指令，将其反馈给无线遥控器，无线遥控器发出动作指令，接收器接收指令后，按照无线遥控器的动作指令移动。
进一步地，智能模式下，动作指令中所涉及到的移动方向都是基于无线遥控器所处的方位进行移动的。
进一步地，无线遥控器的方位与操作者所处的方位一致，而接收器所处的方位与玩具所处的方位一致；
所述步骤②分为以下步骤：
(2.1)获取角度：无线遥控器和接收器分别通过角度传感器Ⅰ、角度传感器Ⅱ，获取各自在其操作/移动平面内的方位角度；
(2.2)发送方位角度：无线遥控器通过无线收发模块Ⅰ将其自身的方位角度发送给接收器的微控制单元连接Ⅱ；
(2.3)计算方位角度差：微控制单元连接Ⅱ计算无线遥控器和接收器的方位角度的差值，并获取动作指令中的方位数据，计算出最优移动路径，然后再解析并生成控制信号；
(2.4)角度匹配：微控制单元连接Ⅱ将控制信号，发送到角度匹配操作模块，完成匹配，并将匹配成功信号发送到微控制单元连接Ⅰ。
所述步骤③中，接收器接收到指令后，微控制单元连接Ⅱ中的路径规划算法首先根据无线遥控器和接收器的方位角度的差值，以及遥控指令中的方位数据计算出最优移动路径，然后再解析并生成控制信号，反馈无线收发模块Ⅰ，由无线收发模块Ⅰ发送到微控制单元Ⅰ，并通过动作遥控操作模块控制接收器移动。
优选的，在智能模式下，需先将无线遥控器和接收器进行角度匹配，所谓角度匹配是指：由无线遥控器和接收器分别利用自身的角度传感器检测出各自在其运动平面内的方位角度，之后由无线遥控器通过无线收发模块Ⅰ将其自身的方位角度发送给接收器，接收器收到后再将其与自身的方位角度值相减，并将结果保存。
优选的，角度匹配成功后，无线遥控器只需要依据自身所处的方位向移动玩具发出各种方位移动指令，安装于移动玩具上的接收器在收到各种移动指令后，先由内置的路径规划算法依据两者的方位角度差值以及无线遥控指令中的方位数据计算出一条较优的路径，而后再解析并生成相应的控制信号，用以控制各执行器件按要求动作。
优选的，当无线遥控器开机后，***先进行各项初始化工作，而后再根据状态指示模块来判定当前的工作模式，并根据不同的工作模式选择进入不同的程序流程。在智能模式下，***会读取内部设定的匹配成功标志位，并根据其值来判断是否需要进行角度匹配，如果不进行角度匹配则自动跳转到动作遥控操作模块相关的流程，如果要进行角度匹配则先按流程进行角度匹配，待成功后再进行遥控操作相关的流程；在普通模式下，操作方式和功能与传统的遥控器相同，如图3所示。
优选的，当接收器上电后，***先进行各项初始化工作，而后再等待接收无线遥控器发送过来的各项指令。当接收到正确的指令后，***将对指令进行识别，如果是普通模式下的动作指令，则直接从指令提取出动作指令，并计算生成相应的控制信号；如果是角度匹配指令，则将当前接收器的角度值与无线遥控器发送过来的角度值相减，保存后再反馈一个匹配成功指令；如果是动作指令，则先检测遥控器和接收器的角度匹配是否已成功，如果没成功则放弃操作，如果已成功，则从指令中提取出方位数据，并由路径规划算法计算出玩具当前需要移动的位移和偏转的角度，进而生成相应的控制信号同时反馈一个动作指令，如图4所示。
综上所述，本发明可将传统基于玩具方位坐标系下的遥控操作转换到基于操作者所处的方位坐标系下，通过两种方位的转换，可实现操作者按其自身所处的方位下达移动指令，而后由玩具根据自身的方位去规划路径并顺着目标方位来移动，从而可有效降低对移动玩具进行无线遥控时的操作复杂度，以避免因视觉误差或操作习惯等因素造成的各类误操作。
Claims (10)
1.一种移动玩具的无线遥控***，包括无线遥控器和接收器，其特征在于：所述无线遥控器包括微控制单元Ⅰ以及分别与微控制单元Ⅰ连接的状态指示模块、角度匹配操作模块、动作遥控操作模块、角度传感器Ⅰ、无线收发模块Ⅰ；所述接收器包括微控制单元Ⅱ以及分别与微控制单元Ⅱ连接的无线收发模块Ⅱ、角度传感器Ⅱ。
2.如权利要求1所述的移动玩具的无线遥控***，其特征在于：所述无线遥控器有两种工作模式，分别为普通模式和智能模式，两种模式下的动作指令均由动作遥控操作模块发出；在智能模式下，动作指令中所涉及到的移动方向都是基于无线遥控器所处的方位进行移动的。
3.如权利要求1所述的移动玩具的无线遥控***，其特征在于：所述微控制单元连接Ⅰ用于管理和控制无线遥控器内的各个模块和角度传感器，同时存储、运行预设的动作指令，接收角度匹配操作模块发送的方位角度匹配成功信号；
所述状态指示模块用于显示无线遥控器所处的工作模式，以及无线遥控器与接收器的角度匹配结果；
所述角度匹配操作模块用于设定无线遥控器的工作模式，并完成智能模式下的角度匹配过程，获取匹配成功信号；
所述动作遥控操作模块用于控制无线遥控器内的动作指令；
所述角度传感器Ⅰ用于检测无线遥控器在其操作/移动平面内的方位角度，获取无线遥控器所处的方位，并将其输出到微控制单元Ⅰ；
所述无线收发模块Ⅰ包含无线数据发送和无线数据接收功能，用于发送无线遥控器产生的动作指令，同时接收接收器反馈的动作指令。
4.如权利要求1所述的移动玩具的无线遥控***，其特征在于：所述微控制单元连接Ⅱ用于管理和控制接收器内的各个模块，同时运行无线遥控器中存储、运行预设的动作指令；
所述无线收发模块Ⅱ与无线收发模块Ⅰ的功能及工作频率相同，用于接收无线遥控器传来的动作指令，同时发送接收器反馈的动作指令；
所述角度传感器Ⅱ用于检测接收器在其操作/移动平面内的方位角度，获取接收器所处的方位，并将其输出、存储到微控制单元连接Ⅱ。
5.如权利要求1所述的移动玩具的无线遥控***，其特征在于：所述动作指令为方位位移动作指令。
6.如权利要求1所述的移动玩具的无线遥控***，其特征在于：所述微控制单元连接Ⅱ中设有路径规划算法，算法根据无线遥控器和接收器的方位角度的差值，以及动作指令中的方位数据，计算出最优移动路径，然后再解析并生成控制信号。
7.如权利要求1所述的移动玩具的无线遥控***，其特征在于：所述无线收发模块Ⅱ与无线收发模块Ⅰ共同构成一个双向的数据传输通道。
8.一种移动玩具的无线遥控方法，其特征在于：包括以下步骤：
①方位角度获取：通过角度传感器Ⅰ、角度传感器Ⅱ分别获取无线遥控器和接收器的方位角度；
②角度匹配：将无线遥控器和接收器的方位角度进行角度匹配；
③操作无线遥控器：无线遥控器接收到匹配成功信号，发出动作指令，接收器接收指令后，按照无线遥控器的动作指令移动。
9.如权利要求8所述的移动玩具的无线遥控方法，其特征在于：所述步骤②分为以下步骤：
(2.1)获取角度：无线遥控器和接收器分别通过角度传感器Ⅰ、角度传感器Ⅱ，获取各自在其操作/移动平面内的方位角度；
(2.2)发送方位角度：无线遥控器通过无线收发模块Ⅰ将其自身的方位角度发送给接收器的微控制单元连接Ⅱ；
(2.3)计算方位角度差：微控制单元连接Ⅱ计算无线遥控器和接收器的方位角度的差值，并获取动作指令中的方位数据，计算出最优移动路径，然后再解析并生成控制信号；
(2.4)角度匹配：微控制单元连接Ⅱ将控制信号，发送到角度匹配操作模块，完成匹配，并将匹配成功信号发送到微控制单元连接Ⅰ。
10.如权利要求8所述的移动玩具的无线遥控方法，其特征在于：所述步骤③中，接收器接收到指令后，微控制单元连接Ⅱ中的路径规划算法首先根据无线遥控器和接收器的方位角度的差值，以及遥控指令中的方位数据计算出最优移动路径，然后再解析并生成控制信号，反馈给无线收发模块Ⅰ，由无线收发模块Ⅰ发送到微控制单元Ⅰ，并通过动作遥控操作模块控制接收器移动。
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