CN109197059B - 农业作业车 - Google Patents

Abstract

优选使农用材料对于田地的供给状态始终处于适当的供给状态的农业作业车。该农业作业车具有：测位单元(63)，对车体的位置和方位进行测定；自动运转控制部(60B)，根据行驶路径和测位单元(63)的测位结果，执行使车体沿着行驶路径自动地作业行驶的自动作业行驶控制；农用材料供给部，伴随着行驶将搭载于车体的农用材料供给到田地；消耗量运算部(60C)，求出农用材料的消耗量；以及供给量控制部(60E)，执行供给量调整控制，该供给量调整控制是农用材料供给部的农用材料的供给量进行调整以使得根据消耗量运算部(60C)的运算结果和测位单元(63)的测位结果而求出的农用材料的变化状态成为预先设定的适当变化状态。

Description

农业作业车

技术领域

本发明涉及一种农业作业车，该农业作业车具有：测位单元，该测位单元对车体的位置和方位进行计测；以及自动运转控制部，该自动运转控制部根据所述测位单元的测位结果执行使车体沿着行驶路径而自动地作业行驶的自动作业行驶控制。

背景技术

上述农业作业车能够通过在行驶路径中使车体自动地作业行驶，而减轻搭乘于车体的操作者的作业负担。在这样的农业作业车中，在沿着作业行驶路径使车体自动地作业行驶时，作为例如苗或肥料等农用材料对于田地的供给状态，在将田地的每单位面积的材料供给量调整成设定值等预先设定的供给条件下进行作业。并且，构成为在检测到上述农用材料的剩余量比预先设定的阈值少的情况下，在自动地直线行驶到田地端部之后，在田地端部自动地停止，向操作者通知需要将苗或肥料等农用材料补给到农业作业车的作业(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-92818号公报

在上述现有结构中，当农用材料的剩余量比预先设定的阈值少时，向操作者通知该情况，但关于伴随着行驶的农用材料的供给状态，在开始作业之后直到结束作业为止，保持原样地应用预先设定的供给条件。

其结果为，农用材料(苗或肥料等)对于田地的供给状态有可能不处于适当的状态，而产生农用材料的过度不足。例如，存在作为关于农用材料的消耗情况的使用条件设定了错误的条件的情况，或者存在如果构成为根据车体所具有的行驶用车轮的旋转速度来进行农用材料的供给，则行驶用车轮伴随着车体行驶而滑动从而使车体的实际的移动量相对于行驶用车轮的旋转速度变少的情况等。这样一来，如果农用材料的供给状态未处于适当的状态，则存在农用材料的供给量产生过度不足或者在田地内部农用材料的供给量产生不均的情况，存在该田地中的作物的收获量大幅变动等不利的方面。

发明内容

因此，优选使农用材料对于田地的供给状态始终处于适当的供给状态。

本发明的农业作业车的特征结构在于，该农业作业车具有：

测位单元，该测位单元对车体的位置和方位进行计测；

自动运转控制部，该自动运转控制部根据预先设定的行驶路径和所述测位单元的测位结果，执行使车体沿着所述行驶路径自动地作业行驶的自动作业行驶控制；

农用材料供给部，该农用材料供给部伴随着行驶将搭载于车体的农用材料供给到田地；

消耗量运算部，该消耗量运算部求出伴随着行驶而消耗的所述农用材料的消耗量；

变化状态运算部，该变化状态运算部根据所述消耗量运算部的运算结果和所述测位单元的测位结果而求出所述农用材料的变化状态；以及

供给量控制部，该供给量控制部执行供给量调整控制，该供给量调整控制是对所述农用材料供给部的所述农用材料的供给量进行调整以使得由所述变化状态运算部求出的所述农用材料的变化状态成为预先设定的适当变化状态的控制。

根据本发明，由于搭载于车体的农用材料伴随着作业行驶而被农用材料供给部供给到田地，因此搭载于车体的农用材料的搭载量减少。因此，由消耗量运算部求出伴随着行驶所消耗的农用材料的消耗量，由变化状态运算部根据消耗量的运算结果和测位单元的测位结果来求出农用材料的变化状态。作为农用材料的变化状态，例如存在关于向田地的每单位面积供给了何种程度的农用材料的信息等。这里，预先设定的行驶路径可以事先输入且存储在机体所具有的存储单元中，除此之外，例如也可以从其他的场所中具有的管理用的计算机等通过无线通信进行发送。

根据测位单元所测量的车体的位置的信息，可知车体实际上行驶多少。另外，可知农用材料消耗了何种程度的信息。因此，从这些信息可知农用材料的变化状态，例如可知向田地的每单位面积供给了何种程度的农用材料等的状态。

并且，供给量控制部调整农用材料供给部对于农用材料的供给量，以使得农用材料的变化状态成为预先设定的适当变化状态。能够持续地进行测位单元对于车***置的测量，在车体行驶的期间始终进行上述那样的农用材料的变化状态的调整。即，如果伴随着车体的行驶，农用材料的变化状态处于并不是适当变化状态的状态，则调整农用材料的供给量以使得成为适当变化状态，因此不会长期持续不适当的状态。这里，预先设定的适当变化状态可以事先输入且存储在机体所具有的存储单元中，除此之外，例如也可以从其他的场所中具有的管理用的计算机等通过无线通信进行发送。

因此，能够有效利用测位单元的测量结果，而使农用材料对于田地的供给状态始终处于适当的供给状态。

在本发明中，优选所述农用材料是供给到田地的肥料，所述适当变化状态是指对于田地的每单位面积而预先设定的设定量的肥料被供给的状态。

根据本结构，由于对于田地供给适当量的肥料，因此使作物的生长发育良好。因此，能够增加田地中的作物的收获量。

在本发明中，优选所述肥料的送出量通过肥料调节马达来变更调整。

在本发明中，优选所述农用材料是在田地中伴随着行驶而种植到田地的苗，所述适当变化状态是指对于田地的每单位面积而预先设定的设定量的苗被种植的状态。

根据本结构，当在田地中种植苗时，与作为作业对象的田地对应的苗的量是有限的，但是，通过管理田地的每单位面积的苗的量，能够将该有限的苗均等地种植在田地内。其结果为，能够成为良好的生长发育状态，能够增加收获量。

在本发明中，优选所述苗的苗取出量通过苗取出量调节马达来变更。

在本发明中，优选在所述行驶路径中包含特定的辅助作业地点，在该特定的辅助作业地点对所述农用材料以及搭载量伴随着行驶而变化的车载物中的除所述农用材料以外的车载物中的至少一种进行辅助作业。

根据本结构，车体沿着行驶路径进行自动作业行驶，向田地供给农用材料，当车体到达辅助作业地点时，自动运转控制部识别出该情况，因此能够向操作者通知该情况。并且，在辅助作业地点，能够进行农用材料的辅助作业，例如农用材料的补给作业等。

也可以在辅助作业地点，对于搭载量伴随着行驶而变化的车载物中的除农用材料以外的车载物进行辅助作业。例如，如果是伴随着行驶来收获作物的农业作业车，能够在辅助作业地点将所收获的作物向地上侧排出。

因此，根据本结构，能够在经由辅助作业地点的状态下使车体自动地作业行驶，能够实现作业效率的提高。

在本发明中，优选所述辅助作业地点是与田地的出入路径相邻的地点，所述辅助作业是毯状苗和肥料中的任一种的补给作业。

在本发明中，优选能够对所述辅助作业地点进行变更设定。

根据本结构，由于能够根据作为作业对象的田地的实际情况或作物种类的差异等来变更辅助作业地点，因此能够在与实际情况相符的适当的时机进行农用材料的辅助作业、例如农用材料的补给作业等。

在本发明中，优选所述农用材料以外的车载物是伴随着行驶而被收获的作物。

根据本结构，并不是等到田地内的作业行驶结束再进行所收获的作物的回收作业，即使在田地内的作业行驶路径的行驶中途，也能够回收所收获的作物。

在本发明中，优选所述农业作业车是插秧机。

附图说明

图1是乘用插秧机的整体侧视图。

图2是示出转向结构等的概略俯视图。

图3是示出控制结构的框图。

图4是示出苗取出量调节机构和送出量调节机构的图。

图5是示出田地中的作业车的行驶路径和辅助作业用的辅助作业地点等的俯视图。

图6是示出辅助作业用的自动移动控制下的车体的移动路径等的俯视图。

符号说明

4、5 农用材料供给部

60B 自动运转控制部

60C 消耗量运算部

60D 变化状态运算部

60E 供给量控制部

63 测位单元

P0 辅助作业地点

Q 行驶路径

具体实施方式

以下，根据附图对将本发明应用于作为作业车的一例的乘用插秧机的实施方式进行说明。

在本实施方式中，图1、2中记载的标号F所示的方向为机体前侧，图1、2中记载的标号B所示的方向是机体后侧。图1中记载的标号U所示的方向是机体上侧，标号D所示的方向是机体下侧。另外，图2中记载的标号R所示的方向是机体右侧，标号L所示的方向是机体左侧。

如图1所示，本实施方式中例示的乘用插秧机具有：乘用型且四轮驱动形式的行驶车体1；以能够升降摇动的方式与行驶车体1的后部连结的平行四连杆形式的连杆机构2；对连杆机构2进行摆动驱动的液压式的升降汽缸3；以能够起伏的方式与连杆机构2的后端部连结的苗种植装置4；以及从行驶车体1的后端部过渡到苗种植装置4的施肥装置5等。通过电控制的阀单元3A来进行升降汽缸3的压力油的供排。

行驶车体1具有作为行驶装置6的能够转向的左右的前轮6A以及不能转向的左右的后轮6B。在行驶车体1的前部搭载有发动机7，来自发动机7的动力经由液压式的无级变速装置8和变速箱体9内的未图示的传动机构被供给到前轮6A和后轮6B，另一方面，来自发动机7的动力经由种植离合器10(参照图3)而断续自如地传递给苗种植装置4，且经由施肥离合器11(参照图3)而断续自如地传递给施肥装置5。如图3所示，通过第一离合器马达12的动作对种植离合器10进行通断操作。通过第二离合器马达13的动作对施肥离合器11进行通断操作。

苗种植装置4构成为8行种植形式，具有整地船体14、载苗台15以及8行的种植机构16等。整地船体14伴随着其接地的状态下的行驶车体1的行驶而在水田的泥面上滑行，从而对苗种植预定部位等泥面进行整地。载苗台15形成为能够载置8行的毯状苗。载苗台15按照与毯状苗的左右宽度对应的恒定行程在左右方向上往复移动，每当载苗台15到达左右的行程端时，纵向进给机构17按照规定的间距向载苗台15的下端纵向进给载苗台15上的各毯状苗。8个种植机构16采用旋转式，按照与种植行间对应的恒定间隔配置在左右方向上。并且，各种植机构16通过来自行驶车体1的动力从载置在载苗台15的各毯状苗的下端取出一株苗并种植在整地后的泥土部。由此，在苗种植装置4的动作状态下，能够从载置在载苗台15的毯状苗取出苗并种植在水田的泥土部。

在苗种植装置4具有对种植机构16的苗取出量进行调节的苗取出量调节机构18。如图4所示，种植机构16穿过苗取出口取出一株苗并种植，苗取出口形成在对载苗台15的下端进行滑动引导的导轨15a。通过使载苗台15和对载苗台15的下端进行滑动引导的导轨15a沿上下进行位置变更而对苗取出量进行调节。

若添加说明，如图4所示，苗取出量调节机构18具有：用于使载苗台15和导轨15a沿上下进行位置变更的促动器即带有减速机构的苗取出量调节马达19；以及与设置于该苗取出量调节马达19的输出轴的小齿轮啮合的扇形齿轮20。苗取出量调节机构18还具有：***到导轨15a的前部的支承臂21；以及以能够摆动的方式支承该支承臂21的支承轴22。支承臂21与扇形齿轮20通过连结臂23进行连杆结合。在扇形齿轮20的转动轴24设置有对扇形齿轮20的转动角度(苗取出量)进行检测的苗取出量传感器25。载苗台15和导轨15a通过苗取出量调节马达19向一个方向的驱动而向上升侧移动，载苗台15和导轨15a通过苗取出量调节马达19向另一个方向的驱动而向下降侧移动。通过载苗台15和导轨15a的上下移动来变更苗取出量。

如图1所示，在载苗台15中，为了判别毯状苗是否存在，而在载苗台15的上部位置具有上部存否传感器S1，在下部位置具有下部存否传感器S2。下部存否传感器S2用于通知对应于毯状苗的剩余量降低时的警报。上部存否传感器S1用于测量载置在载苗台15的毯状苗的张数。上部存否传感器S1和下部存否传感器S2由接触式的传感器构成。

施肥装置5具有：横向较长的料斗26、送出机构27、电动式的鼓风机28、多个施肥软管29以及各行所具有的作沟器30等。料斗26对粒状或者粉状的肥料进行贮存。送出机构27通过经由施肥离合器11传递的动力进行动作，从料斗26按照规定的量送出2行的肥料。鼓风机28通过来自搭载于行驶车体1的电池(未图示)的电力进行动作，产生将通过各送出机构27所送出的肥料朝向田地的泥面进行输送的输送风。各施肥软管29将由输送风所输送的肥料引导到各作沟器30。各作沟器30配备于各整地船体14。并且，各作沟器30与各整地船体14一同升降，且在各整地船体14接地的作业行驶时，在水田的泥土部形成施肥槽而将肥料引导到施肥槽内。

施肥装置5能够通过动力断续用的施肥离合器11的断续操作以及鼓风机28的断续操作而切换到将贮存在料斗26的肥料按照规定的量供给到田地的动作状态和停止供给的非动作状态。

在施肥装置5中具有能够对送出机构27的肥料的送出量进行变更调整的送出量调节机构31。如图4所示，送出量调节机构31具有螺旋轴33、肥料调节马达34以及位置检测传感器35等，其中，螺旋轴33使用于调节送出机构27的送出量的调节体32移位，肥料调节马达34经由齿轮使螺旋轴33沿正向和反向旋转，位置检测传感器35对调节体32基于螺旋轴33的旋转的移位位置进行检测。

在施肥装置5具有能够对贮存在料斗26的肥料的重量进行计测的重量传感器36。虽然没有详细描述，但采用如下的结构：料斗26以能够向上下稍微移动的方式被支承，由重量传感器36来合并测量料斗26和贮存在内部的肥料的重量。

如图1所示，行驶车体1在其后部侧具有驾驶部40。驾驶部40具有：前轮转向用的方向盘41；能够进行发动机转速的设定变更和无级变速装置8的变速操作的主变速杆42；能够进行副变速装置的变速操作的副变速杆43；能够进行苗种植装置4的升降操作和动作状态的切换等的第一操作杆45和第二操作杆46；显示各种信息并通知给操作者的液晶显示式的显示单元47(参照图3)；以及操作者用的驾驶席48等。

主变速杆42在方向盘41的左方相邻配备。主变速杆42采用能够向前后方向和左右方向摆动的摆动操作式，联接于无级变速装置8的操作轴(未图示)。主变速杆42通过制动单元(未图示)的保持作用而构成在中立位置、比中立位置靠车体前侧的前进多挡的变速位置、比中立位置靠车体后侧的后退多挡的各变速位置。

第一操作杆45采用能够切换到种植、下降、中立、上升、自动等各操作位置的摇动式，在驾驶席48的右方相邻配备。第二操作杆46采用上下摇动式的中立恢复型，在方向盘41的右下方相邻配备。第二操作杆46指令苗种植装置4的上升和下降。

如图2所示，方向盘41经由如下结构与左右的前轮6A连动连结：经由转向轴49与方向盘41一体转动的转向齿轮50；与转向齿轮50啮合并连动的扇形齿轮51；与扇形齿轮51一体摆动的转向部件52；以及横跨于转向部件52与左右的前轮6A的操作臂53的左右的转向横拉杆54等。

行驶车体1具有与方向盘41的操作连动地对左右的侧离合器55进行断续操作的机构。即，具有以能够连动的方式连结转向部件52和左右的侧离合器55的操作臂57的左右的联接杆58。左右的联接杆58在与操作臂57的联接部位具有对转向部件52的操作角度θ与左右的侧离合器55的断续操作的关系进行设定的长孔58a。

通过上述的结构，左右的前轮6A根据方向盘41的转动操作量而从直进位置向回转方向转向。如果转向部件52采用比第二设定角度θb小的摆动角度，则侧离合器55维持连接状态，当转向部件52采用比第二设定角度θb大的摆动角度时，左侧的侧离合器55被切换到切断状态。另一方面，右侧的侧离合器55维持在连接状态。由此，能够得到向位于回转内侧的左侧的后轮6B的传动被切断而行驶车体1的回转半径变小的左小回转状态。转向部件52的摆动操作除了手动对方向盘41的转动操作以外，像后述那样还通过转向马达59来进行。在转向部件52的摆动轴具有对摆动角(转向角)进行检测的转向角传感器56。

在行驶车体1具有执行各种控制的控制装置60。控制装置60具有微型机算计。控制装置60根据第一操作杆45和第二操作杆46的指令对苗种植装置4的升降动作以及苗种植装置4和施肥装置5的动作状态进行控制。

如图3所示，在行驶车体1具有：能够经由齿轮机构61(参照图2)对转向轴49即转向部件52进行转动操作的转向马达59；能够进行主变速杆42的自动操作的电动式的变速马达62；以及对行驶车体1的位置和方位进行测定的测位单元63等。另外，具有能够选择运转模式的手动运转模式和执行后述的自动作业行驶控制的自动运转模式的手动式的自动通断开关64。该自动通断开关64以能够手指操作的方式设置在主变速杆42的握持部附近。

测位单元63具有卫星导航装置65，该卫星导航装置65利用作为全球导航卫星***(GNSS：Global Navigation Satellite System)的一例的公知的GPS(Global PositioningSystem：全球定位***)对行驶车体1的位置和方位进行测定。作为利用GPS的测位方法，在本实施方式中采用应用于移动体的测位的RTK-GPS(Real Time Kinematic GPS：实时动态全球定位***)。

卫星导航装置65具有卫星导航用的天线单元66，该卫星导航用的天线单元66接收从GPS卫星(未图示)发送来的电波和从设置在已知位置的基准站(未图示)发送来的测位数据。基准站将接收来自GPS卫星的电波而得到的测位数据发送给卫星导航装置65。卫星导航装置65根据接收来自GPS卫星的电波所得到的测位数据和来自基准站的测位数据而求出行驶车体1的位置和方位。

天线单元66配备在预备苗框架67中的上端的左右中央部，以使得来自GPS卫星的电波的接收灵敏度较高。因此，利用GPS测定出的行驶车体1的位置和方位包含因伴随着行驶车体1的偏转、俯仰或者侧倾的天线单元66的位置偏移而引起的测位误差。

因此，在天线单元66的内部具有惯性计测装置(IMU：Inertial MeasurementUnit)以能够进行消除上述的测位误差的校正，该惯性计测装置具有3轴的陀螺仪(未图示)和3方向的加速度传感器(未图示)来对行驶车体1的横摆角、间距角、侧倾角等进行测量。

如图3所示，控制装置60具有：存储部60A，该存储部60A写入了表示事先设定的田地内的行驶路径Q和辅助作业地点P0等的图数据等；自动运转控制部60B，该自动运转控制部60B根据行驶路径Q和测位单元63的测位结果在作业行驶路径Qa中进行车体的自动运转；以及消耗量运算部60C，该消耗量运算部60C求出作为伴随着行驶而变化的农用材料的一例的毯状苗和肥料的消耗量。控制装置60还具有：变化状态运算部60D，该变化状态运算部60D根据消耗量运算部60C的运算结果和测位单元63的测位结果求出毯状苗和肥料的变化状态；以及供给量控制部60E，该供给量控制部60E执行供给量调整控制，该供给量调整控制是对作为农用材料供给部的苗种植装置4对于毯状苗的供给量以及作为农用材料供给部的施肥装置5对于肥料的供给量进行调整以使得由变化状态运算部60D求出的毯状苗和肥料的搭载量的变化状态成为预先设定的适当变化状态的控制。此外，自动运转控制部60B具有适当地控制变速马达62和转向马达59等的动作的各种控制程序等。

如图5所示，在该田地的行驶路径Q中包含多个直线状的作业行驶路径Qa、多个移动行驶路径Qb、多个作业开始地点P1、辅助作业地点P0以及多个作业结束地点P2等。辅助作业地点P0是适合进行与搭载量伴随着车体行驶而变化的农用材料(毯状苗和肥料)相关的辅助作业的特定的地点。具体而言，辅助作业是毯状苗和肥料中的任一种的补给作业。辅助作业地点P0被特定在与相对于田地的出入路径Qz相邻的地点，在该辅助作业地点P0处放置预备的苗和肥料，并且用于进行辅助作业的辅助作业者在该辅助作业地点P0待命。

在第一操作杆45设定在自动位置且通过自动通断开关64的人工操作而选择自动运转模式的情况下，自动运转控制部60B执行使行驶车体1按照作业行驶路径Qa自动地作业行驶的自动作业行驶控制。

以下，对自动运转控制部60B的自动作业行驶控制下的控制动作进行说明。

在自动作业行驶控制中，首先，根据行驶路径Q的信息和测位单元63的测位结果来判定行驶车体1是否移动到最初的作业行驶路径Qa中的作业开始地点P1。当行驶车体1移动到作业开始地点P1时开始进行自动运转。

在自动运转中，根据存储在存储部60A中的表示行驶路径Q的图数据和测位单元63的测位结果，来判定行驶车体1的当前位置和当前方位是否处于作业行驶路径Qa的允许范围内，并且判定行驶车体1是否移动到作业结束地点P2。当在作业行驶路径Qa上的行驶中，行驶车体1的当前位置和当前方位中的任一方或者双方处于作业行驶路径Qa的允许范围外的情况下，进行恢复到允许范围内的轨道校正处理。在轨道校正处理中，对变速马达62的动作进行控制以使车速从通常行驶用的速度降低到轨道校正用的速度。并且，对转向马达59的动作进行控制以校正从作业行驶路径Qa的偏移。然后，当检测出行驶车体1的当前位置和当前方位恢复到作业行驶路径Qa的允许范围内时，对变速马达62的动作进行控制以使车速从轨道校正用的速度上升到通常行驶用的速度。

当行驶车体1移动到作业结束地点P2时，结束作业行驶路径Qa中的自动运转。在自动运转结束后，在行驶车体1移动到下次的行程的作业开始地点P1期间处于不进行自动运转的待机状态，当行驶车体1移动到作业开始地点P1时开始自动运转。以下，重复这样的自动运转。

消耗量运算部60C构成为针对毯状苗通过对所消耗的毯状苗的使用张数进行计数而求出苗的消耗量。具体而言，消耗量运算部60C根据通过测位单元63的测位结果所算出的进行了种植作业的行驶距离的数据、由苗取出量传感器25所检测的每1株的苗取出量的检测数据以及纵向进给机构17的纵向进给次数等，对每单位面积所使用的毯状苗的实际使用张数进行计数。设置有对纵向进给机构17进行了动作的情况进行检测的纵向进给开关69，该信息输入给控制装置60。载置在载苗台15的毯状苗的投入张数构成为是在上部存否传感器S1每次检测毯状苗时累积计算毯状苗的张数而得到的。此外，在构成为能够变更与种植机构16的苗种植动作的间隔对应的载苗台15的横向进给量的情况下，可以进一步添加该横向进给量的信息而对毯状苗的实际使用张数进行计数。

消耗量运算部60C构成为针对肥料根据通过测位单元63的测位结果所算出的进行了施肥作业的行驶距离的数据、对料斗26的重量进行测量的重量传感器36的测量结果，求出每单位面积所使用的肥料的消耗量。

供给量控制部60E根据由消耗量运算部60C求出的苗的消耗量的数据、肥料的消耗量的数据以及测位单元63的测位结果，执行调整苗种植装置4的苗取出量、施肥装置5的送出量的供给量调整控制，以使得苗或肥料的变化状态成为预先设定的适当变化状态。

作为适当变化状态的对于田地的每单位面积而预先设定的肥料的设定量的信息以及对于田地的每单位面积而预先设定的苗的设定量的信息，被预先设定并存储在存储部60A。

若添加说明，供给量控制部60E每次在上部存否传感器S1检测出毯状苗时对投入到载苗台15的毯状苗的张数进行计数，并且当在1个载置面上载置多张时对上部存否传感器S1检测的状态下的载置张数进行计数。通过像这样载置的毯状苗的张数与由消耗量运算部60C求出的实际使用张数的比率而求出苗消耗率。

并且，以变更调节苗取出量的方式对苗取出量调节机构18的动作进行控制，以使得这样的苗消耗率成为按照田地内适当的情况而预先设定的目标消耗率。苗消耗率成为目标消耗率的状态相当于适当变化状态，具体而言，称为相对于田地的每单位面积而预先设定的量的苗被种植的状态。若添加说明，田地的每单位面积所种植的苗的量与苗取出量的对应关系被保持为图数据，使苗取出量调节马达19进行动作以使得苗取出量传感器25的检测值成为通过图数据而求出的苗取出量。

供给量控制部60E根据由消耗量运算部60C求出的肥料的消耗量的数据和测位单元63的测位结果对送出量调节机构31的送出量进行调整，以使得肥料的变化状态成为预先设定的适当变化状态。按照田地的每单位面积而预先设定的设定量的肥料被供给的状态相当于适当变化状态。若添加说明，按照田地的每单位面积所供给的肥料的供给量与肥料的送出量的对应关系被保持为图数据，使肥料调节马达34进行动作以使得位置检测传感器35的检测值成为通过图数据而求出的送出量。

自动运转控制部60B若判定为毯状苗或肥料的剩余量不足而在当前的作业行驶路径Qa上的行驶中，不能持续地作业行驶到下一作业行驶路径Qa的作业结束地点P2，则在行驶车体1到达当前的作业行驶路径Qa的作业结束地点P2时，中断自动作业行驶控制，而指令存储部60A写入中断的作业结束地点P2。然后，自动运转控制部60B执行使行驶车体1从中断了自动作业行驶控制的作业结束地点P2自动地移动到上述的辅助作业地点P0的辅助作业用的自动移动控制(参照图6)。此外，当在自动作业行驶控制的执行中处于下部存否传感器S2未检测苗的状态时，能够通过向操作者通知而指示预备苗的补给作业。

自动运转控制部60B在到达基于辅助作业用的自动移动控制的辅助作业地点P0之后被指令了再次开始自动作业行驶控制的情况下，使行驶车体1从辅助作业地点P0自动地移动到作业再次开始地点，再次开始自动作业行驶控制。

此外，在不执行自动作业行驶控制或辅助作业用的自动移动控制的移动行驶路径Qb中，通过操作者手动地进行操纵操作。在作业结束地点P2处，进行苗种植装置4的上升操作以及与之相伴的施肥离合器11、种植离合器10的切断操作和回转操作，在作业开始地点P1处，进行苗种植装置4的下降操作以及与之相伴的施肥离合器11、种植离合器10的接通操作。

〔其他实施方式〕

(1)在上述实施方式中，消耗量运算部60C构成为针对苗通过对所消耗的苗的使用张数进行计数而求出苗的消耗量。但是，取代该结构，能够采用通过对苗种植装置4的重量进行检测而求出苗的消耗量的结构、通过光学式传感器等对所载置的苗的面积进行计测的结构等各种结构。

(2)在上述实施方式中，消耗量运算部60C构成为针对肥料通过对料斗26的重量进行测量而求出肥料的消耗量。但是，取代该结构，能够采用通过光学式传感器等对贮存量进行测量、或者根据位置检测传感器35的检测值和进行肥料送出作业的动作时间的计测值等来对消耗量进行检测的结构等各种结构。

(3)在上述实施方式中，作为农用材料例示出苗和肥料，但除此之外，例如可以是发动机7的燃料，另外，在取代苗种植装置4而具有播种装置的结构中，作为农用材料也可以以稻种为对象，在具有药剂喷洒装置的结构中，作为农用材料也可以以药剂为对象。

(4)在上述实施方式中，作为对农用材料进行辅助作业的特定的辅助作业地点，示出了对农用材料(苗、肥料)进行补给的地点，但作为特定的辅助作业地点，也可以写入对搭载量伴随着行驶而变化的车载物中的除农用材料(苗、肥料)以外的车载物进行辅助作业的特定的辅助作业地点。例如，如果农业作业车是收获作物的收获机，则伴随着行驶而收获作物，但在作业中途贮存作物(谷粒)的贮存部满量的情况下，需要在作业中途向外部排出。因此，也可以设定用于排出收获物的辅助作业地点。

(5)在上述实施方式中，示出了在存储部60A中写入特定的辅助作业地点P0，但也可以不具有这样的辅助作业地点。

(6)在上述实施方式中，按照行驶路径Q中的直线状的作业行驶路径Qa进行车体的自动运转，但自动运转控制部60B也可以构成为在行驶路径Q的整个区域中进行车体的自动运转。

(7)在上述实施方式中，示出了表示田地内的行驶路径Q等的图数据、作为适当变化状态的对于田地的每单位面积而预先设定的肥料的设定量的信息以及相对于田地的每单位面积而预先设定的苗的设定量的信息被预先存储在存储部60A中的结构。但是，不限于该结构，例如，这些信息也可以在执行田地的作业时，从其他的场所具有的管理用的计算机等通过无线通信进行发送。

产业上的可利用性

本发明能够应用于农用材料伴随着行驶而消耗的农业作业车。

Claims (10)

1.一种农业作业车，其特征在于，该农业作业车具有：

测位单元，该测位单元对车体的位置和方位进行计测；

自动运转控制部，该自动运转控制部根据预先设定的行驶路径和所述测位单元的测位结果，执行使车体沿着所述行驶路径自动地作业行驶的自动作业行驶控制；

农用材料供给部，该农用材料供给部伴随着行驶将搭载于车体的农用材料供给到田地；

消耗量运算部，该消耗量运算部求出伴随着行驶而消耗的所述农用材料的消耗量；

变化状态运算部，该变化状态运算部根据所述消耗量运算部的运算结果和所述测位单元的测位结果而求出所述农用材料的变化状态；以及

供给量控制部，该供给量控制部执行供给量调整控制，该供给量调整控制是对所述农用材料供给部的所述农用材料的供给量进行调整，以使得由所述变化状态运算部求出的所述农用材料的变化状态成为预先设定的适当变化状态的控制，

若所述自动运转控制部在当前的所述行驶路径上的行驶中判定为不能持续地作业行驶到下一所述行驶路径的作业结束地点，则在车体到达当前的所述行驶路径的作业结束地点时，中断所述自动作业行驶控制，执行辅助作业用的自动移动控制，该辅助作业用的自动移动控制使车体从所述作业结束地点自动地移动到进行辅助作业的特定的辅助作业地点。

2.根据权利要求1所述的农业作业车，其特征在于，

所述农用材料是伴随着行驶而供给到田地的肥料，所述适当变化状态是指对于田地的每单位面积而预先设定的设定量的肥料被供给的状态。

3.根据权利要求2所述的农业作业车，其特征在于，

所述肥料的送出量通过肥料调节马达来变更调整。

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的农业作业车，其特征在于，

所述农用材料是伴随着行驶而种植到田地的苗，所述适当变化状态是指对于田地的每单位面积而预先设定的设定量的苗被种植的状态。

5.根据权利要求4所述的农业作业车，其特征在于，

所述苗的苗取出量通过苗取出量调节马达来变更。

6.根据权利要求1至3中的任意一项所述的农业作业车，其特征在于，

在所述行驶路径中包含特定的辅助作业地点，在该特定的辅助作业点对所述农用材料以及搭载量伴随着行驶而变化的车载物中的除所述农用材料以外的车载物中的至少一种进行辅助作业。

7.根据权利要求6所述的农业作业车，其特征在于，

所述辅助作业地点是与田地的出入路径相邻的地点，所述辅助作业是毯状苗和肥料中的任一种的补给作业。

8.根据权利要求6所述的农业作业车，其特征在于，

能够对所述辅助作业地点进行变更设定。

9.根据权利要求6所述的农业作业车，其特征在于，

所述农用材料以外的车载物是伴随着行驶而被收获的作物。

10.根据权利要求1至3中的任意一项所述的农业作业车，其特征在于，

所述农业作业车是插秧机。

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