JP7249965B2 - 田植機 - Google Patents
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Description
図1に示すように、田植機は、乗用型で四輪駆動形式の走行機体(以下、機体1と称する)を備えている。機体1は、機体1の後部に昇降揺動可能に連結された平行四連リンク形式のリンク機構11、リンク機構11を揺動駆動する油圧式の昇降シリンダ11a、リンク機構11の後端部領域にローリング可能に連結される苗植付装置3、および、機体1の後端部領域から苗植付装置3にわたって架設されている施肥装置4等を備えている。苗植付装置3および施肥装置4は、作業装置の一例である。
図2に示すように、苗植付装置3は、機体1の後部領域の横幅方向略中央部に支持されるフィードケース34、機体1の後部領域に横幅方向に適宜間隔をあけて配置して支持される複数の植付伝動ケース35等により枠体が構成され、枠体の前部に苗載せ台31が機体横幅方向に一定ストロークで往復横移動駆動される状態で備えられる。植付伝動ケース35の後部の左右両側に植付機構32が駆動自在に支持される。
この田植機による苗植付作業(圃場作業の一例)において用いられる走行経路を以下に説明する。図3に示すように、圃場は、周回走行経路が設定される外周領域と、往復走行経路が設定される中央領域とに区分けされる。田植機は、最初に往復走行経路に沿って中央領域に対する苗植付作業を行い、その後に、周回走行経路に沿って外周領域に対する苗植付作業を行う。
次に、図1を参照しながら図6を用いて、田植機の制御系について説明する。
次に、図5~図9を用いて、往復経路における苗植付装置3の動作について説明する。
(1)苗植付爪37Bは苗載せ台31の植付苗を取り出して圃場面に植え付ける。そのため、植付作業の途中で植付クラッチが非伝動状態に移行されると、苗植付爪37Bは植付苗を保持しているか、植付苗を取り出す直前の状態で停止する可能性が高くなる。このような場合、植付開始位置USより手前で植付動作を開始する必要性は小さく、植付開始位置USより手前から植付動作を行う必要があるのは、主に、苗植付爪37Bが植付苗を保持していない状態である。
32 植付機構
62 作業制御部
Claims (7)
- 圃場の所定の植付開始位置から植え付けを開始する田植機であって、
マット状苗を搭載する苗載せ台と、
前記苗載せ台から所定量の苗を切り取って植え付ける植付動作を行う植付機構と、
前記植付機構の植付動作を制御する作業制御部とを備え、
前記作業制御部は、前記植付開始位置に到達する手前で、前記植付機構を備える苗植付装置が圃場面に下降するように制御し、前記植付開始位置より所定の距離だけ手前から前記植付機構に植付動作を開始させる田植機。 - 前記植付開始位置は、往復経路から次の往復経路に移動する旋回後に植え付けを開始する位置を含む請求項1に記載の田植機。
- 前記作業制御部は、前記圃場において植付作業を開始する際に、前記植付開始位置より所定の距離だけ手前から前記植付機構に植付動作を開始させる請求項1または2に記載の田植機。
- 前記作業制御部は、一日のうちの最初に植え付けを行う際に、前記植付開始位置より所定の距離だけ手前から前記植付機構に植付動作を開始させる請求項1から3のいずれか一項に記載の田植機。
- 前記作業制御部は、前に行った植付動作から所定の時間以上が経過した後の植付動作時に、前記植付開始位置より所定の距離だけ手前から前記植付機構に植付動作を開始させる請求項1から4のいずれか一項に記載の田植機。
- 前記圃場に設定された複数の走行経路を順に走行して前記植付開始位置から植え付けを行い、
前記作業制御部は、前記圃場において最初に作業走行を行う前記走行経路を走行する際に、前記植付開始位置より所定の距離だけ手前から前記植付機構に植付動作を開始させる請求項1から5のいずれか一項に記載の田植機。 - 前記植付機構が苗を保持しているか否かを検知する苗保持センサを備え、
前記苗保持センサにより、前記植付機構が苗を保持していないことが検知された際に、前記植付開始位置より所定の距離だけ手前から前記植付機構に植付動作を開始させる請求項1から6のいずれか一項に記載の田植機。
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