CN109153121B - 包括编码装置的移动安全基础控制装置和控制连接的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人的移动安全基础控制装置，其具有可手持的壳体、布置在壳体上的紧急停止开关、用于将移动安全基础控制装置与机器人的机器人控制器以控制技术连接的通信装置，并具有与壳体连接的保持件，该保持件被设计用于将移动安全基础控制装置安装在移动终端设备上，移动终端设备具有终端设备控制器和多点触摸屏，该多点触摸屏被设计为，将输入通过多点触摸屏传输到终端设备控制器，其中，移动安全基础控制装置具有编码装置，其被设计为，在安全基础控制装置借助保持件安装在移动终端设备上的状态下，将至少一个识别移动安全基础控制装置的识别码通过多点触摸屏自动传输到终端设备控制器。

Description

包括编码装置的移动安全基础控制装置和控制连接的方法

技术领域

本发明涉及一种用于机器人的移动安全基础控制装置，其具有可手持的壳体，布置在壳体上的紧急停止开关、用于使移动安全基础控制装置与机器人的机器人控制器以控制技术连接的通信装置，并且具有与壳体连接的保持件，该保持件被设计为，将移动安全基础控制装置安装在移动终端设备上，该移动终端设备具有终端设备控制器和多点触摸屏，多点触摸屏被设计为，通过多点触摸屏将输入传输到终端设备控制器。

背景技术

专利文献DE102010025781A1描述了一种便携式安全输入装置，其具有至少一个用于将安全信号输入到机器人控制器的输入单元，该机器人控制器具有用于与特别是可松脱地连接安全输入装置的手持设备进行通信的接口，该手持设备借助与该机器人控制器的通信来控制机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人的移动安全基础控制装置，其具有接口，该移动安全基础控制装置可以借助于该接口以简单、安全的方式与任意商用的、拥有多点触摸屏的移动终端设备相连接。

本发明的目的通过一种机器人的移动安全基础控制装置来实现，其具有可手持的壳体、布置在壳体上的紧急停止开关、用于将移动安全基础控制装置与机器人的机器人控制器以控制技术连接的通信装置，并且具有与壳体连接的保持件，该保持件被设计为，将移动安全基础控制装置安装在移动终端设备上，该移动终端设备具有终端设备控制器和多点触摸屏，多点触摸屏被设计为，通过多点触摸屏将输入传输到终端设备控制器，其中，该移动安全基础控制装置具有编码装置，该编码装置被设计为，在安全基础控制装置借助保持件安装在移动终端设备上的状态下，至少一个识别移动安全基础控制装置的识别码通过多点触摸屏自动传输到终端设备控制器上。

移动安全基础控制装置具有至少一个紧急停止开关，在该紧急停止开关动作时机器人立即停止，即以安全技术停机。除了具有紧急停止开关以外，该移动安全基础控制装置还可以具有至少一个使能装置、至少一个运行模式选择单元和/或显示单元，特别是发光单元。

至少紧急停止开关以安全技术与机器人的机器人控制器控制技术地连接，更确切地说是通过移动安全基础控制装置的通信装置进行通信。因此，移动安全基础控制装置可以被设计为与机器人的机器人控制器通信。移动安全基础控制装置或者可以借助电连接导线与机器人控制器相连接，或者可以借助于无线通信连接与机器人控制器相连接。

移动安全基础控制装置可以被构造和/或设计为：通过至少一个紧急停止开关、至少一个使能装置和/或至少一个运行模式选择单元来操控机器人的机器人控制器，而且即使是在移动安全基础控制装置与移动终端设备分离的情况下。

即，在这种实施方式中，移动安全基础控制装置不仅可以被构造和/或设计为，在移动安全基础控制装置与移动终端设备机械连接时用于机器人的紧急停止和使能，而且还被构造和/或设计为，在移动安全基础控制装置离开移动终端设备、特别是从移动终端设备上移除时用于机器人的紧急停止和/或使能。在这种情况下，可以在一定范围内通过输入单元来操控基础控制功能，该基础控制功能是移动安全基础控制装置的一部分。该输入单元特别可以是前述的紧急停止开关。此外，还可以根据需要在移动安全基础控制装置上设置非安全输入单元和/或显示单元。这些单元可以例如是一个或多个发光单元，开关，按键，特别是用于菜单控制和用于记录待编程的机器人轨迹的轨迹点，和/或启动/停止按钮。

就此而言，移动安全基础控制装置可以构成用于机器人的基本操作设备。其可以为机器人提供基础功能，特别是安全功能。但是移动安全基础控制装置可以低成本地并且标准化地构建。安全基础控制装置在逻辑上固定地与特定的相关机器人连接。因此可以为每个机器人配置一移动安全基础控制装置。移动安全基础控制装置关于一特定机器人的逻辑关系可以借助一识别码来实现，该识别码固定地实现于移动安全基础控制装置上并固定地对应于一特定的机器人。

为此，保持件用于能够手动地将移动安全基础控制装置可松脱地固定在移动终端设备上。这意味着，移动安全基础控制装置可以根据机器人的设计和/或编程人员的要求和期望从移动终端设备手动地松开，并再次手动地安装在移动终端设备上。保持件可以被构造为，使得移动安全基础控制装置仅能够固定在移动终端设备的一个完全特定的位置上或多个特定的位置上。替代地，保持件可以被构造为，将移动安全基础控制装置固定在移动终端设备的任意位置上。保持件可以特别是被构造为，将移动安全基础控制装置固定在移动终端设备的边缘部分。

在这种情况下，移动安全基础控制装置具有一设备区段，在移动安全基础控制装置借助保持件固定在移动终端设备上时，该设备区段至少遮盖移动终端设备的多点触摸屏的一部分。

移动终端设备始终具有至少一个多点触摸屏，该多点触摸屏是具有多手指手势识别的触摸感应屏幕。电容式或光学式运作的触摸屏同时识别多个通常由人的手指所完成的触摸，相比于只能同时检测一个触摸点的***，这将允许采用更多的操作方法。除了用手的手指进行触摸以外，还可以通过其它的方式来操控这样的多点触摸屏，例如用笔来接触多点触摸屏，这样的笔也被称为输入笔，或者被专业地称为“触摸笔”。这样的多点触摸屏是众所周知的并且可以例如根据专利文献US7663607B2来设计。移动终端设备特别可以是智能手机或平板电脑。

移动终端设备的终端设备控制器可以由专有操作***或开放操作***构成，并且可以包括被设计用于控制机器人的计算机程序。这种计算机程序可以是实际的机器人控制软件，或者是被设计用于将手动输入的信息输入和转发到实际的机器人控制软件的壳。在这种情况下，机器人控制软件可以例如在与移动终端设备物理分离的机器人控制器中运行。

在当前的应用示例中，移动终端设备可以与机器人控制器控制技术地连接，使得机器人控制器能够通过对移动终端设备的输入单元的操作而***控，以使机器人臂***控地运动或被编程。机器人控制器与移动终端设备之间的控制技术的连接可以是电连接。在这种情况下，移动终端设备可以与机器人控制器线无线或有线地通信。通过移动终端设备传输到机器人控制器的指令或信号可以使用安全技术或非安全技术来传输。然而，移动安全基础控制装置及其与安全相关的操作功能(例如紧急停止开关)必须始终与机器人控制器可靠地连接。另一方面，在这样的配置下，可以通过特定于用户的并具有非常丰富的功能的、触摸屏图形界面直观地控制机器人和对机器人编程。移动终端设备的多点触摸屏因此形成一人机接口，通过该人机接口，人可以与机器人控制器对话，可以在多点触摸屏上示出由机器人控制器操控的显示，并且可以在多点触摸屏上将输入单元配置为，通过输入单元的操作能够触发、改变和/或停止或激活或关闭在机器人控制器上相应配属的功能和/或状态。

移动安全基础控制装置具有一编码装置，该编码装置被设计为，在安全基础控制装置借助保持件安装在移动终端设备上的状态下，将至少一个识别移动安全基础控制装置的识别码通过多点触摸屏自动传输到终端设备控制器上，由此可以使移动安全基础控制装置以简单和安全的方式与移动终端设备连接。因此，可以借助于由移动终端设备通过多点触摸屏识别出的识别码，实现移动安全基础控制装置与移动终端设备并因此还与机器人控制器或机器人的正确且明确地对应。

在通过根据本发明的编码装置实现移动安全基础控制装置与移动终端设备的正确且明确的对应时，现在由编码装置授权的移动终端设备还可用于补充的输入动作。这种补充的输入动作可以因此被安全地设计为，对输入单元本身进行编码或为输入单元分配一编码，并因此仅能够在移动终端设备上执行授权的输入。

编码装置通常可以具有两个、特别是三个或更多个接触引脚，在安全基础控制装置借助保持件安装在移动终端设备上的状态下，这些接触引脚保持与多点触摸屏的接触连接，更确切地说是以一种能够代表识别码的、该两个或更多个接触引脚在该多点触摸屏上的特殊平面布置来保持与多点触摸屏的接触连接。

在这种情况下，两个或更多个接触引脚被构造为：在移动终端设备的多点触摸屏上激活相应的平面元件，从而可以在这些点上通过多点触摸屏执行或模拟多点触摸。替代于用手指进行实际接触地，将两个或更多个接触引脚构造为：类似于利用两个或更多个引脚同时接触多点触摸屏地来操控多点触摸屏。识别码可以使用特定数量的接触引脚来生成，和/或使两个或更多个接触引脚相互之间以特定的间隔设置和/或按照特定的布置图案来生成，这些接触引脚能够作用于多点触摸屏上并通过终端设备控制器来识别，即，被明确地识别。即，两个或更多个接触引脚的这种能够获得识别码的特殊平面布置还可以通过接触引脚的特定数量和/或通过两个或更多个接触引脚相互之间的特定距离和/或通过两个或更多个接触引脚的特定的布置图案来确定。

由两个或更多个接触引脚表示的识别码是可以被终端设备控制器识别的，特别是只有在移动安全基础控制装置借助保持件安装和/或固定在移动终端设备上时才能被终端设备控制器识别。在这种情况下，保持件可以被构造为，使移动安全基础控制装置被手动、可松脱地固定在移动终端设备上。即，移动安全基础控制装置可以任意地经常从移动终端设备被手动移除，也可以被再次安装或固定，特别是不需要工具。

在移动安全基础控制装置从移动终端设备上移除的状态下，所述的两个或更多个接触引脚不与移动终端设备的多点触摸屏相接触，并且可以在移动安全基础控制装置被移除的状态下相应地不作用于多点触摸屏上，因此在该移除状态下移动安全基础控制装置不能被终端设备控制器识别。

保持件可以由在移动安全基础控制装置的壳体中构造的槽形成，该槽具有第一槽壁，该第一槽壁在安全基础控制装置安装在移动终端设备上的状态下会遮盖多点触摸屏的一个区段，其中，所述的两个或更多个接触引脚设置在第一槽壁上，使它们能够与多点触摸屏的被遮盖的区段保持接触地连接，并且该槽具有与第一槽壁相对的第二槽壁，该第二槽壁在安全基础控制装置安装在移动终端设备上的状态下贴靠在与多点触摸屏相对置的移动终端设备的后侧，以将安全基础控制装置保持在移动终端设备上。

壳体可以具有杆形的基本形状。壳体可以具有柱形、特别是圆柱形的护壁并具有相应的顶壁和底壁。紧急停止开关可以布置在顶壁上。槽可以构造在壳体的护壁中。移动安全基础控制装置可以通过槽***移动终端设备的边缘部分。在这种情况下，移动安全基础控制装置可以围接移动终端设备的边缘部分，使得移动安全基础控制装置遮盖多点触摸屏的一个区段。槽可以具有一闭锁装置(Restvorrichtung)，其可以与可固定在移动终端设备上的配对闭锁装置配合作用，使得在移动安全基础控制装置的***到移动终端设备的边缘部分的状态下，移动安全基础控制装置与移动终端设备形状配合地且刚性地连接。

替代地或除了使移动安全基础控制装置与移动终端设备形状配合地连接以外，移动安全基础控制装置还可以力配合地(例如通过夹紧)与移动终端设备连接。这样的夹紧可以通过利用移动安全基础控制装置与移动终端设备之间的弹性，特别是还利用移动安全基础控制装置的槽的两个相对置的槽面与移动终端设备的表面之间的弹性来产生。通过夹紧，移动安全基础控制装置可以与移动终端设备的形状、尺寸、模型和/或制造者无关地被安装在移动终端设备的任一个边缘部分上或任一个棱边上，特别是在移动终端设备的拐角处。

替代于利用闭锁装置和配对闭锁装置的刚性固定地，可以将保持件构造为，使移动安全基础控制装置可调节地安装在移动终端设备的边缘部分上。移动安全基础控制装置特别是可以如下地可调节地安装在移动终端设备的边缘部分上：即，移动安全基础控制装置可以从移动终端设备的边缘部分的某一位置移除，并可再次被安放在移动终端设备的边缘部分的另一位置上。

但是，保持件也可以被构造为，使移动安全基础控制装置沿着移动终端设备的边缘部分被可移动地安装。为此，保持件可以具有在移动安全基础控制装置安置在移动终端设备上的状态下平行于边缘部分延伸的引导槽，该引导槽与移动终端设备上的对应于该引导槽的边条协同作用，使得移动安全基础控制装置轨道式地或引导杆式地在移动终端设备上平行于边缘部分可移动地安装在移动终端设备上并被引导。

替代于沿着移动终端设备的边缘部分被线性可移动地安装，保持件还可以被构造为，使移动安全基础控制装置可转动地安装在移动终端设备上。保持件可以为此被设计为，形成移动安全基础控制装置与移动终端设备之间的一转动关节，使得移动安全基础控制装置虽然安装在移动终端设备上但是可以相对于移动终端设备转动。

移动安全基础控制装置可以具有一手动操作单元，其被设计为，使与多点触摸屏接触连接的两个或更多个接触引脚根据对操作单元的手动操作在多点触摸屏上移动。操作单元的两个或更多个接触引脚，特别是除了固定的接触引脚(其独立于操作单元的位置并可形成明确的基准引脚)以外，可以存在于移动安全基础控制装置上。在这种情况下，不仅操作单元的两个或更多个接触引脚，而且固定接触引脚也接触触摸屏。由此，例如能够将移动安全基础控制装置在移动终端设备的多点触摸屏上的(意外或不期望的)移位、特别是转动与操作单元的操作、特别是转动区别开来。

在这种情况下，固定接触引脚，特别是基准引脚，将确保移动安全基础控制装置和移动终端设备实现可靠的对应。操作单元的两个或更多个接触引脚包含关于操作单元相对于多点触摸屏和移动安全基础控制装置的壳体的位置的信息。

在一种基本的实施方式中，当移动安全基础控制装置刚性地固定在移动终端设备上时，其中两个或更多个接触引脚刚性地固定在移动安全基础控制装置上，这两个或更多个接触引脚首先接触地连接在多点触摸屏的一定义的固定位置上。在该基本实施方式中，如果移动安全基础控制装置被可调节地、特别是可转动地或可移动地安装在移动终端设备上，其中两个或更多个接触引脚被刚性地固定在移动安全基础控制装置上，则该两个或更多个接触引脚在多点触摸屏上是接触可调节的，特别是可转动的或可移动的。因此，移动安全基础控制装置不仅可以被定位在移动终端设备的一定义的固定位置上或者不同的、分散的、可自由选择的位置上，还可以特别是通过移动在移动终端设备的整个边缘区域上被自由选择地定位。通过这样的调节和/或移动，还可以相应地调整或修改在多点触摸屏上显示的表面设计。

在移动安全基础控制装置具有手动操作单元时，移动安全基础控制装置可以刚性地固定在移动终端设备上，并且尽管如此仍然可以通过操作该手动操作单元在多点触摸屏上接触地调节两个或更多个接触引脚。通过转动或移动该手动操作单元，可以在多点触摸屏上调节两个或更多个接触引脚，即使是在移动安全基础控制装置的壳体被刚性地固定在移动终端设备上的情况下。为了实现转动，手动操作单元可以可转动地安装在移动安全基础控制装置上。就此而言，手动操作单元可以是调整旋钮。为了实现移动，手动操作单元可以可移动地安装在移动安全基础控制装置的壳体上。就此而言，手动操作单元可以是滑动调节器。尽管有两个或更多个接触引脚移动或转动，但是仍然可以明确地获得编码，该编码可以通过特定数量的接触引脚和/或通过两个或更多个接触引脚相互之间的特定距离和/或通过两个或更多个接触引脚的特定的布置图案来确定。

除了被构造为在安全基础控制装置借助保持件安装在移动终端设备上的状态下将至少一个识别移动安全基础控制装置的识别码通过多点触摸屏传输到终端设备控制器的两个或更多个接触引脚以外，编码装置还可以具有其它的接触引脚，这些接触引脚与多点触摸屏保持接触连接并被构造为形成一图案，该图案根据其在多点触摸屏上的位置和/或角位置将对应于各个位置和/或角位置的信息传输到终端设备控制器。

因此，在代表识别码并且始终完全与多点触摸屏接触连接的所述两个或更多个接触引脚以外，还可以附加地具有其它的接触引脚，以便能够提供除编码以外的附加功能。

通过使用所述其它的接触引脚形成图案，该图案根据其在多点触摸屏上的位置和/或角位置将对应于各个位置和/或角位置的信息传输到终端设备控制器，例如在移动终端设备的终端设备控制器中被编程并在多点触摸屏上示出的软件滑动调节器和/或软件调整旋钮可以通过移动和/或转动移动安全基础控制装置或其操作单元来调节该软件滑动调节器和/或硬件调整旋钮。

因此，可以例如在终端设备控制器中对总共六个软件调整旋钮编程并在多点触摸屏上显示，它们代表例如六个自由度，即，六轴机器人的六个转动关节或六个轴。现在，可以根据软件调整旋钮的六个视图中的其中一个安排移动安全基础控制装置，由此例如借助伴随这种安排的识别码正确地激活六轴机器人的这一个轴，以实现手动命令地移动，并使另外五个未被配置移动安全基础控制装置的软件调整旋钮保持不动作。现在，通过转动安装在移动终端设备上的移动安全基础控制装置，或者通过转动移动安全基础控制装置的操作单元，可以改变、例如在机器人程序中改变被激活的机器人的轴的角位置值，并且还可根据需要(同时地)调整机器人的相关关节的实际轴位置，即，使机器人相应地移动，这与手动操作相对应。通过手动地移动移动安全基础控制装置，可以例如从已激活的软件调整旋钮切换到另一待激活的软件调整旋钮。

终端设备控制器还可以被编程为，通过转动安装在移动终端设备上的移动安全基础控制装置或者通过转动移动安全基础控制装置的操作单元，在于多点触摸屏上显示的软件菜单中翻页。在一种变型实施方式中，这种软件菜单的翻页可以替代地通过转动以及移动安装在移动终端设备上的移动安全基础控制装置来进行。选择性地通过转动或移动移动安全基础控制装置或其手动操作单元，还可以调整机器人的其它参数、已编程的轨迹或待编程的轨迹，例如，机器人的速度、轨迹参数或刚度参数。如有必要，还可以通过转动或移动移动安全基础控制装置或其手动操作单元，将文本输入传输到终端设备控制器并因此传输到机器人控制器，例如移动安全基础控制装置和/或终端设备控制器以已知的、专业的“转动滚轮”形式构造、特别是被编程，其中，可以通过转动或移动依次显示的字母或数字来选择所期望的字母或所期望的数字。

在一种特定的实施方式变型中，所述其它的接触引脚可以被布置在可转动地手动安装在壳体中的转盘上，该转盘仅部分地或可能完全地与多点触摸屏重叠，使得根据转盘的角位置，所述其它接触引脚有不同的子集保持与多点触摸屏的接触连接，并且其它接触引脚的对应的补集位于多点触摸屏的外面或至少不与多点触摸屏保持接触连接。

通过根据转盘的角位置使所述其它接触引脚有不同的子集保持与多点触摸屏的接触连接并且其它接触引脚的对应的补集位于多点触摸屏的外面，就可以根据当前在多点触摸屏上被激活的接触引脚的数量、地点或方向，由终端设备控制器通过多点触摸屏读取所期望的信息或活动。转盘的角位置可以通过比较所述的其它接触引脚在多点触摸屏上基于在多点触摸屏上所设定的基准引脚的的位置和/或地点来设定，特别是自动地确定。

替代地或者除了所描述的手动操作单元以外，安全基础控制装置还可以具有手动输入单元，该手动输入单元被设计为：在第一输入单元位置使所述的其它接触引脚与多点触摸屏接触连接，并在第二输入单元位置解除所述其它接触引脚和多点触摸屏之间的接触连接。

在手动输入单元的一种特定的实施方式中，安全基础控制装置可以具有一包括三个连续输入单元位置的手动输入单元，其中，在第二输入单元位置上，第一组其它接触引脚和第二组其它接触引脚解除与多点触摸屏的接触连接；在第三输入单元位置上，第一组其它接触引脚保持与多点触摸屏的接触连接，并且第二组其它接触引脚解除与多点触摸屏的接触连接；在第一输入单元位置上，第一组其它接触引脚和第二组其它接触引脚保持与多点触摸屏的接触连接。

该三级手动输入单元本身可以形成例如机器人的一确认键。在这种情况下，例如在第一组其它接触引脚和第二组其它接触引脚解除与多点触摸屏的接触连接的第二输入单元位置上可以形成该确认键的一动作位置，该动作位置表示机器人未被开启以运动。在这种情况下，在第一组其它接触引脚保持与多点触摸屏的接触连接并且第二组其它接触引脚解除与多点触摸屏的接触连接的第三输入单元位置上可以形成该确认键的一动作位置，该动作位置表示机器人现在被开启以运动。在这种情况下，在第一组其它接触引脚和第二组其它接触引脚保持与多点触摸屏的接触连接的第一输入单元位置上，可以形成确认键的一动作位置，该动作位置对应于已知的恐慌动作位置，并且其意味着用户因惊慌而过于剧烈地操作确认键，这表示机器人应该停止运行，即停止。

在这种情况下，两个或更多个接触引脚和/或其它接触引脚可以通过将各个接触引脚机械地按压在多点触摸屏上而与多点触摸屏处于接触连接中，并可以通过机械地使接触引脚与多点触摸屏分离而实现接触连接的解除。

移动安全基础控制装置可以包括一多维的操作单元或一多维的输入单元。该操作单元或者该输入单元可以例如被构造为操纵杆、3D鼠标或6D鼠标。

此外，移动安全基础控制装置可以具有一由多个可单独操控的发光区段构造的发光环，并且在此将移动安全基础控制装置设计为，根据通过两个或更多个接触引脚和/或其它接触引脚经由多点触摸屏传输到终端设备控制器上的开关状态，对发光环的各个发光区段进行特定地操控。发光区段可以例如由LED构成。

本发明还涉及一种用于在移动安全基础控制装置、特别是根据本发明的一个或多个实施方式所述的移动安全基础控制装置与具有多点触摸屏的移动终端设备之间建立明确对应的控制连接的方法，该方法包括以下步骤：

-通过将安全基础控制装置安置到移动终端设备上，使移动安全基础控制装置的识别码作为多点触摸输入被自动地输入并传输到移动终端设备的多点触摸屏上，从而将移动安全基础控制装置的识别码传输到移动终端设备上，

-根据所传输的识别码，借助于移动终端设备的终端设备控制器来识别移动安全基础控制装置，

-通过终端设备控制器开启移动终端设备的功能控制输入单元，以操控对应于该移动安全基础控制装置的机器人的功能。

在一种扩展方案中，该方法包括以下步骤：

-将多个触摸接触点的特殊平面布置形式的识别码传递到移动终端设备的多点触摸屏上，特别是关于触摸接触点的数量、多个触摸接触点相互间的相对位置和/或接触移动终端设备的多点触摸屏的一组多个触摸接触点的方向。

下面将对本发明做进一步的说明，其中使用了在根据本发明组件的意义下的其他术语。

移动安全基础控制装置可以有线或无线地分别以安全技术、特别是根据EN ISO10218-1与机器人控制器相连接。如果移动安全基础控制装置被从机器人控制器的配置环境中移除，除非事先已通过适当的方法安全地注销，否则会导致机器人、机器人单元和/或机器人***的紧急停止。除了主要的基础操作元件(例如紧急停止、确认键和程序启动键)以外，移动安全基础控制装置还可以具有附加的基础功能。这些可以是例如用于教导机器人的编程功能的其它按键，并且特别还可以包括用于显示状态信息、菜单项或选项的小显示器。也可以通过组合的转动-按压按键来进行选择。还可存在用于显示的光学显示单元，例如LED、光环和/或光带这样的发光单元。

这样做的目的不是为了给基本操作设备配置尽可能多的功能，而是为了能够以简约和低成本的方式来确保简单、直观的基础操作。但是与此相反，具有个性化的并可任意扩展的功能的移动终端设备(例如在平板电脑的情况下多点触摸屏的用户界面)具有非常高的功能性，并且对于操作者来说当在此例如要执行复杂的编程、布置或服务工作时，将关于机器人获得较高的临时价值。

在一种特殊的实施方式中，移动安全基础控制装置可以除了始终存在的紧急停止键以外仅具有一单一的附加输入单元。该单一的附加输入单元可以是确认键。替代于该确认键地，可以设置单一的输入对，该输入对可以是通用的并且可以具有受限于情景的可切换功能。移动安全基础控制装置具有用于机器人控制器的安全的有线连接或无线电连接，并且可以由用户手动地机械耦接在任意的移动终端设备上，例如平板电脑。为此，可将移动安全基础控制装置夹紧在平板电脑或智能手机的边缘，使其包围平板电脑或智能手机的上侧和下侧。

重要的是：移动安全基础控制装置不仅附接在平板电脑或智能手机的边缘或框架上或者被夹紧在该边缘或框架上，而且移动安全基础控制装置还会伸出多点触摸屏的部分区段，使得编码装置、特别是移动安全基础控制装置的两个或更多个接触引脚能够在该部分区段上接触多点触摸屏。

可由两个或更多个接触引脚构成的编码表面可以由两个或更多个突起的几何定义的排列组成，这些突起使得能够容易地进行充电和导电。该两个或更多个接触引脚可以沿着轴向方向，即沿着接触引脚的纵向延伸方向被弹性加载，从而始终确保接触引脚安全地压在多点触摸屏上。多点触摸屏上侧的夹紧力可以通过接触引脚旁边的下沉的表面部分来施加。这样的突起可以例如通过电容式多点触摸屏来识别。通过现代的和当今流行的多点触摸技术，所有的突起不仅被定量地识别。而且还能够识别其位置。在未被移动安全基础控制装置掩盖的显示面上进行另一普通的触摸操作是没有问题的。现代的多点触摸屏可以同时处理十个和更多的触摸指令。在这种情况下，在考虑到使用笔输入设备绘制的准确程度的情况下，多点触摸屏的分别率是非常细微的。

明确的识别码、特别是编码图案可以类似于例如被极大简化的QR代码，其编码图案不能通过用手指相应地按压多点触摸屏而被模仿。因此，编码装置的接触引脚可以例如相互靠近，使得它们相互比细长的指尖宽得更紧密地靠近。

借助于特定编码面对多点触摸屏的编码操作在下文中也被称为代码触摸功能。这将赋予本发明非常有利的基本特性。

通过检测平板电脑或智能手机上的编码面，可以确保平板电脑或智能手机当前配备有所需的安全装置，例如紧急停止按键。由此能够在多点触摸屏的用户界面上开启允许手动操作机器人的功能和虚拟按钮。除了检测移动安全基础控制装置耦接在移动终端设备上实际情况之外，还可以识别出移动安全基础控制装置是在多点触摸屏的哪个位置上安插在移动终端设备上。这意味着：多点触摸屏上的图形表示可以根据移动安全基础控制装置在哪个位置安插在移动终端设备上的来改变、调整和/或更换。这将借助于编码面、特别是编码引脚自动识别。就此而言，移动终端设备的表面对移动安全基础控制装置的对接状态和对接位置做出响应，并且可以选择和/或提供某些功能和/或参数。因此，例如可以根据移动安全基础控制装置是否被安插在移动终端设备的右侧或移动终端设备的左侧，分别显示一输入界面，这可以通过惯用右手或惯用左手的操作进行优化。因此在这种情况下，可以例如将重要的功能面和/或触摸输入单元显示在多点触摸屏的左侧或右侧。

根据编码面在多点触摸屏上的位置，可以为通用的移动安全基础控制装置配属不同的功能。通过将移动安全基础控制装置快速地移动或变位到平板电脑或智能手机的边缘的另一位置上，也可以自动地更换移动安全基础控制装置的硬件按键的功能。由此可以例如在机器人臂的手动的、特定于轴的运动期间在机器人的轴之间进行切换。于是，例如一旋转或点击按键始终使这些轴平放在其编码装置的显示面上，即接触引脚或编码面上运动。这同样适用于机器人臂在笛卡尔坐标系中的运动。

替代地或附加地，在机器人的手动操作中或在测试运行时，可以例如通过硬件按键设置行进速度。但是也可以使用硬件输入元件，以在测试运行中启动或停止程序流程。替代地或附加地，可以利用平板电脑或智能手机的多点触摸屏上的移动安全基础控制装置调整参数设置。

参数及其与对应边界值的关系的调节可以在移动安全基础控制装置上或者在平板电脑或智能手机的显示器上例如借助于视觉显示装置可视化，即显示。

在一种替代的实施方式中，移动安全基础控制装置还具有一多维输入单元(例如旋转按压运动组合或3D/6D鼠标)，其还可以实现其它的功能，例如机器人臂或移动平台的多维运动。这将如下地实现：一旦在平板电脑或智能手机的多点触摸屏的适合的显示面上检测到编码面，就启动该功能。

通过接触引脚在编码面上的布置的变化，不同的输入设备可以由平板电脑或智能手机识别并且清楚地对应于相关的机器人单元。因此，编码面就像指纹一样独一无二地起作用。

根据移动安全基础控制装置和移动终端设备之间的机械耦合，移动安全基础控制装置也能够沿着移动终端设备的边缘实现牵引运动，其可以像滑动调节器一样被使用。为此，可能需要或者是必须在移动终端设备上设置一附加的边条，以使移动安全基础控制装置能够在移动终端设备上平稳地和被准确引导地位移，而不会滑出或脱落。

如上所述地，操作或按键输入不仅可以通过触摸屏进行，还可以通过移动安全基础控制装置的具有理想触觉反馈的单独的硬件按键来进行。但是，触摸屏仍用于功能之间的识别和切换，并用于识别独立的移动安全基础控制装置的连接。

作为自主的硬件按键的替代方案，还可以利用根据本发明的编码面在移动安全基础控制装置上构造被动按键，该被动按键是基于已经存在的软件按键的结构。该按键直接按压在多点触摸屏上并激活相应的位于下面的指令。还可以使用编码面来替代平面或点状的接触位置，该编码面只有在通过多点触摸屏上的移动安全基础控制装置被激活时才会根据钥匙/锁理论启动相应的功能。

如上所述地，可以在多点触摸屏上构造确认键。用户可以按压一具有多个指向多点触摸屏的接触引脚的机械(例如橡胶型)的按键，使得所有接触引脚接触多点触摸屏。然后，由终端设备控制器探测到的接触引脚的完全编码启动机器人的驱动器。另一按压(恐慌模式)或者将附加的接触引脚按压在多点触摸屏上，或者替代地使一些已经压实的接触引脚再次抬起，从而能够在两种情况下在恐慌模式下改变编码并对机器人的驱动器的启动。松开按键后，所有的接触引脚都会从多点触摸屏上抬起。出于安全原因，重新启动机器人的电机需要首先控制技术地这样完全抬起接触引脚或者说完全手动地松开按键。只有这样才能再次使用接触引脚的启动代码。尽管实际的输入是在多点触摸屏上进行，但是由于按键在移动安全基础控制装置上的机械设计，所有的状态都能够在触觉上良好地区分开来。这样的按键通过其可清楚区分的三种状态及其双重执行，即，在每种状态下同时为相应的多个接触引脚实行接触更换，可以机械地满足最小安全技术中对按键的所有要求。在软件方面，相应的算法还可以安全技术地分析编码的触摸模式，例如通过冗余和可能不同的的程序代码和/或处理器。借助于这样的安全技术，可以将信息安全地转发到机器人控制器或反馈到移动安全基础控制装置。

通过移动安全基础控制装置在移动终端设备上的耦接，已经能够使基本的接触引脚持久地处于与多点触摸屏的接触中，即使是在没有操作移动安全基础控制装置的按键的情况下。这些基本接触引脚向移动终端设备发出信号通知移动安全基础控制装置的存在，并清楚地识别那些专用于移动安全基础控制装置的机器人。

以安全技术或多维输入单元的形式实现的按键或开关的其它实施方式可以可选地存在，例如利用对角位置的绝对值识别的旋转拨盘。此外，除了这种多点触摸技术以外，还可以使用最新触摸屏的Force-Touch技术，该技术可以区分触摸屏上的局部不同压力。与目前常用的多点触摸技术相比，该技术在多点触摸屏上具有明显更小的局部分辨率。

总之，根据本发明的移动安全基础控制装置允许：普遍已知的移动终端设备，例如具有多点触摸屏的智能手机和平板电脑，与特定于机器人的安全功能一起使用。在这种情况下，所建立的多点触摸功能被智能手机和平板电脑使用，以便安全、清楚和自动地通过特定的编码面识别和定位对接的移动安全基础控制装置，特别是接触引脚。用户界面以及硬件输入元件的功能可以根据移动安全基础控制装置在多点触摸屏上各自选择的位置而不同。

附图说明

下面将参照附图对本发明的多个具体实施例进行详细说明。这些示例性实施例的具体特征代表了本发明的普遍特征，而与它们在具体哪个部分中被提及无关，其可以根据需求单独地考虑或者以其它的组合方式考虑。其中：

图1示出了具有机器人臂和机器人控制器的机器人的示意图以及根据本发明的移动安全基础控制装置的一种示例性实施方式，

图2示出了从上方独特位置上看到的该移动安全基础控制装置的透视图，

图3示出了从上方和从下方看到的移动安全基础控制装置的透视图以及具有不同识别码的三个实施例变型，

图4示出了平板电脑形式的示例性移动终端设备的透视图以及处于安装在该移动终端设备上的状态下的移动安全基础控制装置，

图5示出了移动终端设备的一区域的截面图，移动安全基础控制装置在区域中安装在移动终端设备上，

图6示出了移动终端设备的第一种实施方式，其中，终端设备控制器被设计为，在多点触摸屏上显示可通过移动安全基础控制装置调整的机器人轴，

图7示出了移动终端设备的第二种实施方式，其中，终端设备控制器被设计为，在多点触摸屏上显示可通过移动安全基础控制装置选择的菜单或菜单项，

图8示出了移动终端设备的第三种实施方式，其中，终端设备控制器被设计为，在多点触摸屏上显示具有程序步骤的机器人程序，其中，该机器人程序或程序步骤可以通过移动安全基础控制装置来选择，

图9示出了移动终端设备的第四种实施方式，其中，终端设备控制器被设计为，在多点触摸屏上显示可通过移动安全基础控制装置调整的进度条或进度盘，

图10示出了移动终端设备的一个实施例变型，其中，移动安全基础控制装置以滑块的形式线性可调地安装在移动终端设备上，

图11示出了移动安全基础控制装置的一个实施例变型，其具有确认键形式的输入单元，

图12示出了该输入单元的示意图，

图13示出了被构造为转盘的操作单元在三个不同转动位置的示意图，

图14示出了被构造为三级确认键的输入单元在其三个不同的输入单元位置的示意图，

图15示出了根据图14的被构造为三级确认键的输入单元在三个不同的输入单元位置的示意性侧视图，

图16示出了根据图14的被构造为三级确认键的输入单元的一种变型实施方式在三个不同的输入单元位置的示意性侧视图。

具体实施方式

图1示出了机器人1，其具有机器人臂2和机器人控制器12。在本发明的实施例的情况下，机器人臂2包括多个相继布置并借助关节13连接的节肢14。节肢14特别是机座3和相对于机座3围绕竖直延伸的轴A1可转动安装的转盘4。在本发明的实施例的情况下，机器人臂2的其它节肢包括摇臂5、悬臂6和优选为多轴的机器人手7，该机器人手具有被构造为法兰8的固定装置，用以固定未详细示出的末端执行器。摇臂5在下端部上，例如在未详细示出的摆动轴承头上围绕优选水平的转动轴A2可枢转地安装在转盘4上。在摇臂5的上端部上，又围绕同样优选为水平的轴A3可枢转地安装有悬臂6。该悬臂在端侧以其优选三个的转动轴A4、A5、A6承载机器人手7。

在本发明的实施例的情况下，悬臂6具有可枢转地安装在摇臂5上的臂壳体9。悬臂6的手部基础壳体10围绕轴A4可转动地安装在该臂壳体9上。

机器人臂2借助于三个电驱动马达11按照其三个基轴运动，并借助于三个另外的电驱动马达11按照其三个手轴运动。

机器人1的机器人控制器12被构造或设计用于执行机器人程序，通过该机器人程序可以使机器人臂2的关节14根据该机器人程序被自动化，或者在手动引导运行中可以被自动地调整或者转动运动。为此，机器人控制器12与可操控的电驱动马达11相连接，这些电驱动马达被设计为，调节机器人臂2的关节14。根据本发明的移动安全基础控制设备15与机器人控制器12控制技术地连接。

图2至图16示出了该移动安全基础控制装置15，其具有可手持的壳体16，布置在壳体16上的紧急停止开关17，用于将移动安全基础控制装置15与机器人控制器12控制技术地连接(图1)的通信装置18。此外，移动安全基础控制装置15具有与壳体16连接的保持件19。该保持件19被设计用于将移动安全基础控制装置15安装在移动终端设备20上(图4)。移动终端设备20具有终端设备控制器21和多点触摸屏22。多点触摸屏22被设计为，将输入(即，信息、数据)通过多点触摸屏22传输到终端设备控制器21。

在本发明的实施例的情况下，特别是如图2至图5所示，保持件19由在移动安全基础控制装置15的壳体16中构造的槽23构成，该槽具有第一槽壁23.1，在安全基础控制装置15安装在移动终端设备20上的状态下(如图4和图5所示)，该第一槽壁遮盖多点触摸屏22的一个区段。此外，槽23具有与槽壁23.1相对的第二槽壁23.2，在安全基础控制装置15安装、即套在移动终端设备20上的状态下，如图4和图5所示，该第二槽壁贴靠在与多点触摸屏22相对置的移动终端设备20的背侧24上，以使安全基础控制装置15保持在移动终端设备20上。

根据本发明，移动安全基础控制装置15具有编码装置25，该编码装置被设计为，在安全基础控制装置15借助保持件19安装在移动终端设备20上的状态下，特别如图4和图5所示，至少一个识别移动安全基础控制装置15的识别码通过多点触摸屏22自动传输到终端设备控制器21。

图3中最上面的视图示出了根据图2的移动安全基础控制装置15的俯视图。紧急停止开关17位于移动安全基础控制装置15的顶部。在图3中间的视图中，上下颠倒地示出了根据图2的移动安全基础控制装置15，即紧急停止开关17向下指向，而移动安全基础控制装置15的底面向上指向。图3下面的一排示出了三个示例性的编码装置25，它们具有不同的识别码。在本实施例的情况下，不同的识别码通过设置在移动安全基础控制装置15的内表面27上的不同的接触引脚28构成。

在本实施例的情况下，在第一槽壁23.1上如下地相应布置多个接触引脚28：使它们在移动安全基础控制装置15安装在移动终端设备20上时与多点触摸屏22的被遮盖的部分特别是如图5中所示出的那样处于接触连接中。即，编码装置25具有两个或更多个接触引脚28，在安全基础控制装置15借助保持件19安装在移动终端设备20上的状态下，这些接触引脚与多点触摸屏22处于接触连接中，并且是以一种代表识别码的、该两个或更多个接触引脚28在该多点触摸屏22上的特殊平面布置与多点触摸屏处于接触连接中。

保持件19被设计为，将移动安全基础控制装置15安装在移动终端设备20的边缘部分29上。在此可以将保持件19设计为，将移动安全基础控制装置15可调节地安装在移动终端设备20的边缘部分29上，如图6至图9所示。因此，移动安全基础控制装置15可以通过使用者的手30可选地放置在移动终端设备20的不同位置上并移除。

在一种特殊的例如图10所示的实施方式中，保持件19被设计为，沿着移动终端设备20的边缘部分29可移动地安装移动安全基础控制装置15。为此，在移动安全基础控制装置15放置在移动终端设备20上的情况下，保持件19具有平行于边缘部分29延伸的引导槽31，该引导槽与移动终端设备20上的对应于引导槽31的边条32如下地协同作用：即，使移动安全基础控制装置15如图10中箭头所示地成轨道式或引导杆式地在移动终端设备20上平行于边缘部分29可移动地安装在移动终端设备20上并被引导。

在图11所示的实施例变型中，安全基础控制装置15除了紧急停止开关17之外还具有手动操作单元33，该手动操作单元被设计为，使两个或更多个接触引脚28a、28b响应于对相应的操作单元33的手动操作被带入到与多点触摸屏22的接触连接中，或者调节它们在多点触摸屏22上各自的接触布置。在手动操作单元33的这种变型中，例如可以形成确认键和/或转盘(可转动的操作单元)，例如将特别是参照图15和图16更详细说明的那样。

特别是如图12至图14所示，移动安全基础控制装置15可以具有其它的接触引脚28a、28b，它们与多点触摸屏22接触连接并被设计为形成一图案，该图案根据其在多点触摸屏22上的位置和/或角位置，将与相应的位置和/或角位置相关的信息传输到终端设备控制器21，如特别是图13和图14中所示。

根据图13，其它的接触引脚28a例如可以布置在可手动转动地安装在移动安全基础控制装置15的壳体16中的转盘34上，该转盘仅部分地与多点触摸屏22重叠，从而如图13示意性示出的那样根据转盘34的角位置使该其它接触引脚28a的不同子集与多点触摸屏22接触连接，而接触引脚28a的各自的补集位于多点触摸屏22外面。

在根据图14至图16的实施例变型中，安全基础控制装置15可以具有手动输入单元35，该手动输入单元被设计为：在第一输入单元位置A，使所述其它接触引脚28b与多点触摸屏22接触连接；在第二输入单元位置C，使所述其它接触引脚28b解除与多点触摸屏22之间的接触连接。

安全基础控制装置15可以相应地包括具有三个连续的输入单元位置的手动输入单元35，其中，在第二输入单元位置(C)，使第一组其它接触引脚28b和第二组其它接触引脚28b解除与多点接触屏22的接触连接；在第三输入单元位置B，使第一组其它接触引脚28b与多点触摸屏22接触连接，并使第二组其它接触引脚28b解除与多点触摸屏22的接触连接；在第一输入单元位置A，使第一组其它接触引脚28b和第二组其它接触引脚28b与多点触摸屏22接触连接。

作为补充，特别如图2所示的移动安全基础控制装置15具有由多个可单独操控的发光区段38构成的发光环36，并在此将移动安全基础控制装置15设计为，根据通过两个或更多个接触引脚28和/或其它接触引脚28a、28b经由多点触摸屏22传输到终端设备控制器21上的开关状态，特定地操控发光环36的单个发光区段37。

Claims (14)

1.一种机器人(1)的移动安全基础控制装置，具有可手持的壳体(16)、布置在所述壳体(16)上的紧急停止开关(17)、用于将所述移动安全基础控制装置(15)与所述机器人(1)的机器人控制器(12)以控制技术连接的通信装置(18)，并且具有与所述壳体(16)连接的保持件(19)，所述保持件被设计为，将所述移动安全基础控制装置(15)安装在移动终端设备(20)上，所述移动终端设备具有终端设备控制器(21)和多点触摸屏(22)，所述多点触摸屏被设计为，将输入通过所述多点触摸屏(22)传输到所述终端设备控制器(21)，其特征在于，所述移动安全基础控制装置(15)具有编码装置(25)，所述编码装置被设计为，在所述移动安全基础控制装置(15)借助所述保持件(19)安装在所述移动终端设备(20)上的状态下，将至少一个识别所述移动安全基础控制装置(15)的识别码通过所述多点触摸屏(22)自动传输到所述终端设备控制器(21)，

其中，所述编码装置(25)具有两个或更多个接触引脚(28，28a，28b)，所述接触引脚在所述移动安全基础控制装置(15)借助所述保持件(19)安装在所述移动终端设备(20)上的状态下与所述多点触摸屏(22)接触连接，并且是以代表识别码的、所述两个或更多个接触引脚(28，28a，28b)在所述多点触摸屏(22)上的特殊平面布置与所述多点触摸屏接触连接。

2.根据权利要求1所述的移动安全基础控制装置，其特征在于，所述保持件(19)由在所述移动安全基础控制装置(15)的壳体(16)中构造的槽(23)构成，该槽具有第一槽壁(23.1)，在所述移动安全基础控制装置(15)安装在所述移动终端设备(20)上的状态下，所述第一槽壁遮盖所述多点触摸屏(22)的一个区段，其中，在所述第一槽壁(23.1)上设置两个或更多个接触引脚(28，28a，28b)，使得所述第一槽壁能够与所述多点触摸屏(22)的被遮盖的区段接触连接，并且所述槽(23)具有与所述第一槽壁(23.1)相对的第二槽壁(23.2)，在所述移动安全基础控制装置(15)安装在所述移动终端设备(20)上的状态下，所述第二槽壁贴靠在所述移动终端设备(20)的与所述多点触摸屏(22)相对置的背侧(24)上，以使所述移动安全基础控制装置(15)保持在所述移动终端设备(20)上。

3.根据权利要求1所述的移动安全基础控制装置，其特征在于，所述保持件(19)被设计为，将所述移动安全基础控制装置(15)可调节地安装在所述移动终端设备(20)的边缘部分(29)上。

4.根据权利要求3所述的移动安全基础控制装置，其特征在于，所述保持件(19)被设计为，将所述移动安全基础控制装置(15)沿着所述移动终端设备(20)的边缘部分(29)可移动地安装。

5.根据权利要求1所述的移动安全基础控制装置，其特征在于，所述移动安全基础控制装置(15)具有手动操作单元(33)，所述手动操作单元被设计为，使与所述多点触摸屏(22)处于接触连接中的两个或更多个接触引脚(28，28a、28b)根据对所述手动操作单元(33)的手动操作在所述多点触摸屏(22)上运动。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的移动安全基础控制装置，其特征在于，除了被设计为在所述移动安全基础控制装置(15)借助所述保持件(19)安装在所述移动终端设备(20)上的状态下将至少一个识别所述移动安全基础控制装置(15)的识别码通过所述多点触摸屏(22)传输到所述终端设备控制器(21)的两个或更多个接触引脚(28)以外，所述编码装置(25)还具有其它接触引脚(28a，28b)，这些其它的接触引脚与所述多点触摸屏(22)接触连接并被设计为形成一图案，该图案根据其在所述多点触摸屏(22)上的位置和/或角位置将与相应的位置和/或角位置相关的信息传输到所述终端设备控制器(21)。

7.根据权利要求6所述的移动安全基础控制装置，其特征在于，所述其它接触引脚(28a，28b)被布置在可手动转动地安装在所述壳体(16)中的转盘(34)上，所述转盘仅部分地与所述多点触摸屏(22)重叠，使得根据所述转盘(34)的角位置，所述其它接触引脚(28a，28b)的不同子集与所述多点触摸屏(22)接触连接，并且所述其它接触引脚(28a，28b)的相应的补集位于所述多点触摸屏(22)的外面。

8.根据权利要求6所述的移动安全基础控制装置，其特征在于，所述移动安全基础控制装置(15)具有一手动输入单元(35)，所述手动输入单元被设计为：在第一输入单元位置(A)，所述其它接触引脚(28a，28b)被带至与所述多点触摸屏(22)的接触连接中；在第二输入单元位置(C)，解除所述其它接触引脚(28a，28b)与所述多点触摸屏(22)之间的接触连接。

9.根据权利要求8所述的移动安全基础控制装置，其特征在于，所述移动安全基础控制装置(15)具有一手动输入单元(35)，该手动输入单元具有三个相继的输入单元位置，其中，在所述第二输入单元位置(C)，解除第一组其它接触引脚(28a，28b)和第二组其它接触引脚(28a，28b)对所述多点触摸屏(22)的接触连接；在第三输入单元位置(B)，使所述第一组其它接触引脚(28a，28b)与所述多点触摸屏(22)接触连接，并解除所述第二组其它接触引脚(28a，28b)对所述多点触摸屏(22)的接触连接；在所述第一输入单元位置(A)，使所述第一组其它接触引脚(28a，28b)和所述第二组其它接触引脚(28a，28b)与所述多点触摸屏(22)接触连接。

10.根据权利要求6所述的移动安全基础控制装置，其特征在于，所述两个或更多个接触引脚(28)和/或所述其它接触引脚(28a，28b)通过将相应的接触引脚(28，28a，28b)机械按压在所述多点触摸屏(22)上而被带入到与所述多点触摸屏(22)的接触连接中，并通过使该接触引脚(28a，28b)与所述多点触摸屏(22)机械地分离而实现接触连接的解除。

11.根据权利要求1至5中任一项所述的移动安全基础控制装置，其特征在于，所述移动安全基础控制装置(15)具有多维的手动操作单元(33)或多维的手动输入单元(35)。

12.根据权利要求6所述的移动安全基础控制装置，其特征在于，所述移动安全基础控制装置(15)具有由多个可单独操控的发光区段(37)构造的发光环(36)，并且所述移动安全基础控制装置(15)被设计为，根据通过所述两个或更多个接触引脚(28)和/或所述其它接触引脚(28a，28b)经由所述多点触摸屏(22)传输到所述终端设备控制器(21)上的开关状态，特定地操控所述发光环(36)的单个发光区段(37)。

13.一种用于在移动安全基础控制装置(15)与具有多点触摸屏(22)的移动终端设备(20)之间建立明确对应的控制连接的方法，包括以下步骤：

-通过将所述移动安全基础控制装置(15)放置在所述移动终端设备上，使所述移动安全基础控制装置(15)的识别码作为多点触摸输入自动地输入并传输到所述移动终端设备(20)的多点触摸屏(22)上，将所述移动安全基础控制装置(15)的该识别码传递到所述移动终端设备(20)上，

-基于所传输的识别码，借助于所述移动终端设备(20)的终端设备控制器(21)来识别所述移动安全基础控制装置(15)，

-通过所述终端设备控制器(21)开启所述移动终端设备(20)的功能控制输入单元，以操控对应于该移动安全基础控制装置(15)的机器人(1)的功能，以及

-将多个触摸接触点的特殊平面布置形式的识别码传递到所述移动终端设备(20)的多点触摸屏(22)上，关于触摸接触点的数量、多个触摸接触点相互间的相对位置和/或接触所述移动终端设备(20)的多点触摸屏(22)的一组多个触摸接触点的方向。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述移动安全基础控制装置(15)是根据权利要求1至12中任一项所述的移动安全基础控制装置(15)。

Images