CN108367434A - 机器人***和控制机器人***的方法 - Google Patents

机器人***和控制机器人***的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108367434A
CN108367434A CN201680069675.9A CN201680069675A CN108367434A CN 108367434 A CN108367434 A CN 108367434A CN 201680069675 A CN201680069675 A CN 201680069675A CN 108367434 A CN108367434 A CN 108367434A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mechanical arm
robot system
tactile gesture
control unit
tactile
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201680069675.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108367434B (zh
Inventor
S·哈达丁
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hatta Martin Bate Leigh Gongor J Co
Original Assignee
Hatta Martin Bate Leigh Gongor J Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hatta Martin Bate Leigh Gongor J Co filed Critical Hatta Martin Bate Leigh Gongor J Co
Publication of CN108367434A publication Critical patent/CN108367434A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108367434B publication Critical patent/CN108367434B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/081—Touching devices, e.g. pressure-sensitive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/02—Hand grip control means
    • B25J13/025—Hand grip control means comprising haptic means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
    • G05B19/423—Teaching successive positions by walk-through, i.e. the tool head or end effector being grasped and guided directly, with or without servo-assistance, to follow a path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/081—Touching devices, e.g. pressure-sensitive
    • B25J13/084—Tactile sensors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36418—Modify trajectory by operator gesture, gesture force sensed by end effector

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种机器人***，其具有至少一个机械手臂、用于控制该机械手臂的控制单元和机械手臂传感器***，其中，该控制单元和机械手臂传感器***被设计成响应于使用者的作用于机械手臂的预定的触觉手势，从而机器人***执行至少一个与该触觉手势相关的预定操作。

Description

机器人***和控制机器人***的方法
本发明涉及机器人***和控制机器人***的方法。
通常，机器人***被如此编程，即操作者通过单独装置如计算机经相应的用户界面输入机器人***所需指令，例如作为机器人***的编程或参数化的一部分。
此外，知道了直接在机器人***上、例如直接在机械手臂上设置单独的输入装置如开关或按键，借此可以在机械手臂上致动且随即进行不同的操作。这样的操作例如包括机械手臂的空间运动、危险情况下的紧急关停、位置确认等。操作者总是在机器人***的紧邻附近活动。
此外，在直接的人机协作(HRC)中，通常仅通过人和机器人之间的触觉互动来执行在机械手臂上的末端效应器的定位，此时人们人工移动机械手臂至期望位置。
持续且通常更复杂的互动当前只通过附加的输入装置来进行，就像在机器人***的编程或参数化时那样。
针对这种协作，使用者必须在机器人引导和附加输入装置致动之间反复来回切换。这是麻烦的且也可能导致危险情况，因为使用者必须一而再、再而三地集中精神在输入装置，有可能使运动的机器人脱离视线。
有鉴于此，本发明的目的是扩展人与机器人***之间的互动，由此提供一种改善的HRC环境。此外，应该提供更简单的机器人***的可操作性以控制或是由机器人***本身执行的或是与之功能关联的各种不同的操作。
该目的利用一种具有根据权利要求1的特征的机器人***和一种具有根据权利要求10的特征的用于控制机器人***的方法来实现。
因此，本发明提出一种机器人***，其包括至少一个机械手臂、用于控制该机械手臂的控制单元和机械手臂传感器***，其中，该控制器和机械手臂传感器***适于响应于作用于机械手臂上的操作者的预定触觉手势，从而机器人***完成至少一个与该触觉手势相关的预定操作。
为此，在可能的触觉手势与相关的操作之间的分配关系被存储在与控制器合作的存储器中。
本发明优选但非排他地针对一种设计用于由操作者人工引导的机器人***。这些已经集成有力和扭矩传感器，其可以根据本发明被采用且因而也适于接收通过操作者触觉手势作用于机械手臂或仅其臂件的一部分上的外力、力矩和扭矩并将其发送至该控制单元。
所述力、力矩和扭矩可以通过各种传感器如测力传感器、扭矩传感器等来检测，其位于机器人***的关节、底座和/或概括讲结构中。还可以想到，机械手臂的外壳结构至少部分覆有触感皮肤，其允许借助一个或多个手指的输入。
在一个实施例中，该控制单元因此可以被设计成根据其各自方向和/或其各自走向将由触觉手势产生的力和/或力矩关联至不同的操作。
在另一实施例中，该控制单元可以设计成根据其各自变量将由触觉手势产生的力和/或力矩关联至不同的操作。
也可行的是，所述控制单元被设计成将触觉手势的不同时间顺序关联至不同的操作，其随后按照逻辑顺序来执行。
本发明的优点是，早已存在于这些机器人***中的传感器***不仅被用来在操作和编程过程中支持单纯的末端效应器的位置控制和机械手臂的运动轨迹控制，也可以***作者用来通过触觉手势例如拉、压、推、旋转而接收故意产生的力、力矩和扭矩并将其提供给人与机器人***之间的进一步的抽象互动。
在一个优选实施例中，该机器人***包括带有图形用户界面的显示装置，在其最简单形式中是连接至机器人***的计算机，用于控制或编程。根据本发明，触觉手势于是可以被关联至基于图形用户界面的控制。该控制的以两个或三个维度完成。在此实施例中，操作者可以通过在机械手臂上的既定空间定向压力在用户界面上移动光标或菜单导航。
操作者不一定需要借助图形用户界面来从编程***接收对其动作的相应确认或反馈。
因此，根据本发明可以规定该控制单元被设计成产生响应于触觉手势的反馈。
所述反馈可以是听觉的和/或视觉的。
但是，该反馈也最好能以可让操作者触觉感测的方式完成。对于这样的情况，该控制单元被设计成改变机械手臂在触觉手势被施加至其上时的活动性的依顺性。
例如如果操作者侧向按压机械手臂的一个臂件，则机械手臂对由触觉手势所施加的压力的阻力可以被连续增大以给操作者提供合适的反馈。阻力增大可以通过布置在机械手臂的臂件之间的铰接点中的驱动单元的相应控制来实现。
由此产生的反馈因此可以用于在更复杂互动中如触觉菜单中的态度判断，或者作为在预定的触觉手势已经被控制单元识别到时的一种确认。
本发明还涉及一种用于控制机器人***的方法，机器人***具有至少一个机械手臂、用于控制机械手臂的控制单元和机械手臂传感器***，该方法包括以下步骤：
-通过至少一个预定的触觉手势操纵该机械手臂；
-应所述预定的触觉手势通过机械手臂传感器***产生信号；
-传送该信号到该控制单元中；和
-由控制单元将所述信号关联至不同的预定操作。
本发明方法的其它步骤包括：
-根据所述不同的预定操作产生至少一个反馈；以及
-根据预定的触觉手势调节所述机械手臂的依顺性。
将变得清楚的是，本发明以简单方式利用早就存在于机器人***中的部件来扩展用于这种机器人***的互动范围。
原则上，对将预定触觉手势关联至各种预定操作的方式未作限制。
在机械手臂本身起到输入装置作用时的机械手臂的触觉控制引导的原理可以被用于各种互动情况。
因此，这样的控制可以例如被用在机器人***编程以及要执行的单独操作的参数化中，其可以缩短设立时间，同时将用于这样的机器人***的成本减至最低。
此外可以想到，在操作过程中机器人***在HRC环境中以触觉方式被控制。例如操作者猛烈击打机械手臂可能发信表示工作区内的紧急情况，强制关停机器人***。这缩短了响应时间，因为操作者不必接近紧急开关来操作它。
其它的特征和优点将从以下仅参照图1所示的实施例的说明中变得清楚明白。
图1示出由多个相互联接的铰接臂件10构成的多轴轻型机器人的立体图。
利用与未示出的末端效应器配合的前侧部件20的例子，可能的方向被示意性示出，其可以通过触觉手势作用于机器人***。
因此，操作者可在X方向、Y方向、Z方向上施加拉力或压力在部件20上。
在Z方向上轻按部件20例如可以象征按钮按压，该触觉手势于是被关联至致动预定操作的开始命令。
通过向左侧(L)或向右侧(R)侧向按压部件20，操作者可通过在未示出的显示装置如计算机屏幕上的图形用户界面的组合菜单引导。通过在Z方向或Y方向按下，通过这个触觉手势在图形菜单上选定的输入于是可以被确认。
可以将部件20在X-Y平面内的运动传送至在屏幕上的光标运动并通过在Z方向上的按压执行“鼠标点击”。
另外，操作者可以在部件20上完成触觉转动R，由此施加的力矩大小能够被用作用于要由该转动选择的参数的强度的信号。在R方向上的触觉转动模拟旋钮。
对于紧急情况，可以规定操作者简单地如箭头P所示击打机械手臂。机器人***根据所述力或加速度确认它涉及紧急情况，于是立即停止其行动。
触觉手势并不局限于最前面的臂件20。原则上，每个单独臂件10可以具备有这样的功能。
此外，物理表面、键或旋钮的行为可被虚拟模拟为在机械手臂移动时可自由编程的阻力件。这样一来，机器人***本身可以被用作输入装置或控制装置来致动与机器人***或其期望功能紧密地功能关联的复杂***和操作。

Claims (12)

1.一种机器人***，该机器人***具有至少一个机械手臂、用于控制所述机械手臂的控制单元和机械手臂传感器***，其特征是，所述控制单元和所述机械手臂传感器***被设计成对使用者作用于所述机械手臂上的预定的触觉手势做出响应，使得所述机器人***执行与所述触觉手势相关联的至少一个预定操作。
2.根据权利要求1所述的机器人***，该机器人***包括图形用户界面，其中所述触觉手势与在所述图形用户界面上的控制是相关联的。
3.根据权利要求1或2所述的机器人***，其中，由所述触觉手势产生的力和/或力矩根据其各自方向被关联至不同的操作。
4.根据权利要求1、2或3所述的机器人***，其中，由所述触觉手势产生的所述力和/或力矩根据其各自变量被关联至不同的操作。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人***，其中，触觉手势的不同时间顺序被关联至不同的操作。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人***，其中，所述控制单元适于产生响应于所述触觉手势的反馈。
7.根据权利要求6所述的机器人***，其中，所述反馈是听觉的和/或视觉的。
8.根据权利要求6所述的机器人***，其中，所述反馈以可触觉感测的方式形成。
9.根据权利要求8所述的机器人***，其中，该机械手臂的依顺性是可变的。
10.一种用于控制机器人***的方法，该机器人***包括至少一个机械手臂、用于控制所述机械手臂的控制单元和机械手臂传感器***，该方法包括以下步骤：
-通过至少一个预定的触觉手势操纵所述机械手臂；
-根据所述预定的触觉手势通过所述机械手臂传感器***产生信号；
-将所述信号传送至所述控制单元中；和
-由所述控制单元将所述信号关联至不同的预定操作。
11.根据权利要求10所述的方法，还包括：
-根据不同的预定操作产生至少一个反馈。
12.根据权利要求11所述的方法，还包括：
-根据预定的触觉手势来调节所述机械手臂的依顺性。
CN201680069675.9A 2015-10-08 2016-10-10 机器人***和控制机器人***的方法 Active CN108367434B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015012959.7A DE102015012959B4 (de) 2015-10-08 2015-10-08 Robotersystem und Verfahren zur Steuerung eines Robotersystems
DE102015012959.7 2015-10-08
PCT/EP2016/074250 WO2017060538A1 (de) 2015-10-08 2016-10-10 Robotersystem und verfahren zur steuerung eines robotersystems

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108367434A true CN108367434A (zh) 2018-08-03
CN108367434B CN108367434B (zh) 2021-10-15

Family

ID=57211477

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680069675.9A Active CN108367434B (zh) 2015-10-08 2016-10-10 机器人***和控制机器人***的方法

Country Status (9)

Country Link
US (1) US11040455B2 (zh)
EP (1) EP3359348B1 (zh)
JP (1) JP2018530449A (zh)
KR (2) KR102284918B1 (zh)
CN (1) CN108367434B (zh)
DE (1) DE102015012959B4 (zh)
DK (1) DK3359348T3 (zh)
SG (1) SG11201802801XA (zh)
WO (1) WO2017060538A1 (zh)

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202015009616U1 (de) 2015-08-14 2018-08-30 Franka Emika Gmbh Robotersystem und Gehäuseteil für ein solches Robotersystem
DE102015012962A1 (de) 2015-10-08 2017-04-13 Sami Haddadin Robotersystem
DE102016004787B4 (de) 2016-04-20 2023-02-02 Franka Emika Gmbh Antriebsvorrichtung für einen Roboter und Verfahren zu ihrer Herstellung
DE102016004788A1 (de) 2016-04-20 2017-10-26 Kastanienbaum GmbH Verfahren zur Herstellung eines Roboters und Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens
JP6953778B2 (ja) * 2017-04-28 2021-10-27 オムロン株式会社 協調ロボット、コントローラ、および方法
JP6619395B2 (ja) 2017-07-12 2019-12-11 ファナック株式会社 ロボットシステムおよびロボットの教示方法
CN108058173B (zh) * 2017-12-14 2024-03-22 杭州电子科技大学 一种平板型工件无人上料的智能控制***
JP6916157B2 (ja) * 2018-10-23 2021-08-11 ファナック株式会社 人と協働作業を行うロボットシステム、及びロボット制御方法
DE102019004478B3 (de) * 2019-06-26 2020-10-29 Franka Emlka Gmbh System zum Vornehmen einer Eingabe an einem Robotermanipulator
DE102019134666B4 (de) * 2019-12-17 2022-03-31 Franka Emika Gmbh Kalibrieren eines virtuellen Kraftsensors eines Robotermanipulators
DE102019134665B3 (de) * 2019-12-17 2020-12-10 Franka Emika Gmbh Kalibrieren eines virtuellen Kraftsensors eines Robotermanipulators
DE102020102160B3 (de) 2020-01-29 2021-07-15 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Verfahren zum Erzeugen eines Eingabebefehls für einen Roboterarm und Roboterarm
JP2021137898A (ja) * 2020-03-03 2021-09-16 株式会社Ihi ロボットシステム
CN115515764A (zh) 2020-04-09 2022-12-23 灵巧机器人有限公司 具有铰接关节的机械臂
DE102020121705B3 (de) 2020-08-19 2021-09-23 Franka Emika Gmbh Verifikation von örtlich definierten Funktionen eines Robotermanipulators
DE102020134260B4 (de) 2020-12-18 2022-07-07 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Verfahren zur Funktionsoptimierung eines Roboterarms
DE102021106251B4 (de) * 2021-03-15 2022-11-10 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Verfahren zum Betreiben eines Roboterarms

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1705541A (zh) * 2002-10-21 2005-12-07 Fsi国际公司 具有触觉传感器的机器人的教导
EP2131257A1 (de) * 2008-06-06 2009-12-09 KUKA Roboter GmbH Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines Manipulators
DE102008062622A1 (de) * 2008-12-17 2010-06-24 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Befehlseingabe in eine Steuerung eines Manipulators
CN103659821A (zh) * 2012-09-06 2014-03-26 发纳科机器人美国公司 用于将触觉反馈提供到示教器的装置及相关方法
EP2851162A2 (de) * 2013-09-19 2015-03-25 KUKA Laboratories GmbH Verfahren zum manuell geführten Verstellen der Pose eines Manipulatorarms eines Industrieroboters und zugehöriger Industrieroboter
CN104640677A (zh) * 2012-06-21 2015-05-20 睿信科机器人有限公司 训练和操作工业机器人
US20150217445A1 (en) * 2014-02-06 2015-08-06 Kuka Laboratories Gmbh Method For Programming An Industrial Robot and Industrial Robot

Family Cites Families (46)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE453579B (sv) 1986-06-12 1988-02-15 Asea Ab Robothandled bestaende av tva handledshalvor
JPS63318277A (ja) * 1987-06-19 1988-12-27 ファナック株式会社 水平ア−ム型多関節ロボットの上下軸直接教示方法と装置
JPH03240106A (ja) * 1990-02-16 1991-10-25 Mitsubishi Heavy Ind Ltd ダイレクト教示方式ロボットの教示装置
JPH08281580A (ja) 1995-04-13 1996-10-29 Fanuc Ltd 産業用水平多関節型ロボットのロボット腕
JP3132463B2 (ja) 1998-04-07 2001-02-05 松下電器産業株式会社 ロボット制御装置
JP2000246674A (ja) * 1999-02-26 2000-09-12 Sony Corp 力覚提示装置
DE19956176A1 (de) 1999-11-22 2001-10-18 Wittenstein Gmbh & Co Kg Greif- oder Betätigungsarm
US6285920B1 (en) * 2000-02-18 2001-09-04 Fanuc Robotics North America Method of robot teaching with motion constraints
SE0203908D0 (sv) 2002-12-30 2002-12-30 Abb Research Ltd An augmented reality system and method
JP3923053B2 (ja) * 2004-03-31 2007-05-30 ファナック株式会社 ロボット教示装置
DE102005054575B3 (de) 2005-11-16 2007-04-26 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Verfahren zur Regelung eines Roboterarms sowie Roboter zur Durchführung des Verfahrens
CN101390027A (zh) * 2006-02-23 2009-03-18 Abb公司 依靠从使用者接收的力和扭矩控制物体的位置及方位的***
DK1996376T3 (en) 2006-03-03 2016-08-29 Universal Robots As Programmable robot and user interface
JP2008023642A (ja) 2006-07-20 2008-02-07 Fanuc Ltd 産業用ロボットのアーム構造体
DE602006019892D1 (de) 2006-12-27 2011-03-10 Abb Ab Industrieroboter mit Rohrelement für einen Kabelbaum
WO2008119383A1 (en) 2007-03-30 2008-10-09 Abb Technology Ab Method and apparatus for programming an industrial robot
CN101909829B (zh) * 2008-02-28 2012-08-29 松下电器产业株式会社 机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂的控制程序、及机器人手臂控制用集成电子电路
FR2929875B1 (fr) 2008-04-09 2012-01-13 Aldebaran Robotics Articulation motorisee a deux liaisons pivots et robots humanoide mettant en oeuvre l'articulation
JP5375062B2 (ja) 2008-12-10 2013-12-25 株式会社安川電機 ロボットシステムおよび制御方法
WO2010069429A1 (de) * 2008-12-17 2010-06-24 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und vorrichtung zur befehlseingabe in eine steuerung eines manipulators
CN201437046U (zh) 2009-07-01 2010-04-14 广东骅威玩具工艺股份有限公司 电动拳击玩具机器人
WO2011107143A1 (en) 2010-03-02 2011-09-09 Abb Research Ltd A robot wrist
AT509927B1 (de) 2010-06-08 2015-05-15 Keba Ag Verfahren zum programmieren oder vorgeben von bewegungen oder abläufen eines industrieroboters
CN102302858A (zh) 2010-08-26 2012-01-04 东莞龙昌数码科技有限公司 一种家庭娱乐机器人
JP2012055985A (ja) * 2010-09-07 2012-03-22 Panasonic Corp ロボット制御パラメータ決定装置及び方法、ロボットの制御装置、ロボット装置、ロボット制御パラメータ決定プログラム、ロボット制御パラメータ決定用集積電子回路
CN102410342B (zh) 2010-09-21 2014-02-19 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 多轴齿轮箱结构
CN102802884B (zh) * 2010-11-12 2015-04-08 松下电器产业株式会社 移动路径搜索装置及移动路径搜索方法
DE102010063222B4 (de) 2010-12-16 2019-02-14 Robert Bosch Gmbh Einrichtung und Verfahren zur Programmierung einer Handhabungsvorrichtung sowie Handhabungsvorrichtung
JP5583282B2 (ja) * 2011-08-24 2014-09-03 パナソニック株式会社 ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアームの制御プログラム、並びに、集積電子回路
WO2013035244A1 (ja) * 2011-09-06 2013-03-14 パナソニック株式会社 ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、制御プログラム、並びに、集積電子回路
JP5516563B2 (ja) 2011-12-13 2014-06-11 株式会社安川電機 ロボットシステム
KR101330049B1 (ko) * 2012-03-06 2013-11-18 한국기계연구원 3차원 특징점 기반 직접 교시 궤적 후보정 방법
US20130273818A1 (en) 2012-04-13 2013-10-17 Hon Hai Precision Industry Co., Ltd. Manipulator and polishing mechanism thereof
EP2845065B1 (en) * 2012-05-04 2019-09-18 Leoni Cia Cable Systems SAS Imitation learning method for a multi-axis manipulator
JP5576911B2 (ja) 2012-08-20 2014-08-20 ファナック株式会社 両持ち式のアーム部材を備えた多関節ロボット
WO2014162161A1 (en) 2013-04-01 2014-10-09 Tosy Robotics Joint Stock Company Shoulder and arm arrangement for a humanoid robot
JP2014217913A (ja) * 2013-05-08 2014-11-20 パナソニック株式会社 パラレルリンクロボットの動作教示方法およびパラレルリンクロボット
US9597797B2 (en) * 2013-11-01 2017-03-21 Brain Corporation Apparatus and methods for haptic training of robots
DE102014001168B4 (de) 2014-01-31 2019-03-14 Abb Schweiz Ag Robotersteuerung
DE102014216514B3 (de) * 2014-08-20 2015-09-10 Kuka Roboter Gmbh Verfahren zum Programmieren eines Industrieroboters und zugehöriger Industrieroboter
US9804593B1 (en) * 2014-12-12 2017-10-31 X Development Llc Methods and systems for teaching positions to components of devices
US9592608B1 (en) * 2014-12-15 2017-03-14 X Development Llc Methods and systems for providing feedback during teach mode
DE102015205176B3 (de) * 2015-03-23 2016-05-12 Kuka Roboter Gmbh Robustes intuitives Bedienverfahren durch Berührung eines Manipulators
US10150214B2 (en) * 2015-03-31 2018-12-11 Abb Schweiz Ag Method for controlling an industrial robot by touch
CN104802156A (zh) 2015-05-15 2015-07-29 广东中聪机器人科技有限公司 一种双臂机器人
DE102015009151A1 (de) * 2015-07-14 2017-01-19 Kuka Roboter Gmbh Ermitteln eines Eingabebefehls für einen Roboter, der durch manuelles Ausüben einer Kraft auf den Roboter eingegeben wird

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1705541A (zh) * 2002-10-21 2005-12-07 Fsi国际公司 具有触觉传感器的机器人的教导
EP2131257A1 (de) * 2008-06-06 2009-12-09 KUKA Roboter GmbH Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines Manipulators
DE102008062622A1 (de) * 2008-12-17 2010-06-24 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Befehlseingabe in eine Steuerung eines Manipulators
CN104640677A (zh) * 2012-06-21 2015-05-20 睿信科机器人有限公司 训练和操作工业机器人
CN103659821A (zh) * 2012-09-06 2014-03-26 发纳科机器人美国公司 用于将触觉反馈提供到示教器的装置及相关方法
EP2851162A2 (de) * 2013-09-19 2015-03-25 KUKA Laboratories GmbH Verfahren zum manuell geführten Verstellen der Pose eines Manipulatorarms eines Industrieroboters und zugehöriger Industrieroboter
US20150217445A1 (en) * 2014-02-06 2015-08-06 Kuka Laboratories Gmbh Method For Programming An Industrial Robot and Industrial Robot

Also Published As

Publication number Publication date
WO2017060538A1 (de) 2017-04-13
DK3359348T3 (da) 2021-08-30
CN108367434B (zh) 2021-10-15
EP3359348B1 (de) 2021-05-26
EP3359348A1 (de) 2018-08-15
US20180361594A1 (en) 2018-12-20
DE102015012959A1 (de) 2017-04-13
KR102284918B1 (ko) 2021-08-02
SG11201802801XA (en) 2018-06-28
KR20200064175A (ko) 2020-06-05
JP2018530449A (ja) 2018-10-18
DE102015012959B4 (de) 2019-01-17
US11040455B2 (en) 2021-06-22
KR20180066159A (ko) 2018-06-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108367434A (zh) 机器人***和控制机器人***的方法
JP3841439B2 (ja) ロボットのジョグ送り方法
US11597097B2 (en) Mobile security basic control device comprising a coding device for a mobile terminal with multi-touchscreen and method for setting up a uniquely assigned control link
CN104379307B (zh) 用于操作工业机器人的方法
KR102042115B1 (ko) 로봇의 동작프로그램 생성방법 및 로봇의 동작프로그램 생성장치
KR101706927B1 (ko) 산업용 로봇을 조작하기 위한 방법
US9559515B2 (en) Method for switching a sensor system between modes and switchable sensor system
CN108367435B (zh) 机器人***
KR20180063291A (ko) 로보틱 시스템
JP6953778B2 (ja) 協調ロボット、コントローラ、および方法
US20170028549A1 (en) Robotic navigation system and method
CN110936354A (zh) 机器人的程序创建辅助装置
JP2024038495A (ja) ロボットマニピュレータに入力を実行するためのシステム
JP6907853B2 (ja) ロボットの教示システム
US9841745B2 (en) Machine controller and method for controlling a machine
EP3411195A1 (en) Controlling an industrial robot using interactive commands
JP2017052031A (ja) ロボット操作装置、ロボット操作方法
CN113015603B (zh) 具有人机界面的机器人臂
JP6803650B2 (ja) ロボット操作装置、ロボット操作プログラム
Sibona et al. PoinTap system: a human-robot interface to enable remotely controlled tasks
KR20220024952A (ko) 로봇 조작기 상에서 입력 값을 특정하기 위한 방법
EP1182535A1 (en) Haptic terminal
Memmesheimer et al. Mixed Reality Handheld Displays for Robot Control: A Comparative Study
Sylari Hand-Gesture Based Programming of Industrial Robot Manipulators

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant