CN109131311A - 混合动力汽车的怠速抖动控制方法、装置、介质、设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种混合动力汽车的怠速抖动控制方法、装置、介质、设备及混合动力汽车，该方法包括：当目标混合动力汽车处于驱动档时，获取目标混合动力汽车的动力电池充电所需的第一功率、空调消耗所需的第二功率、低压负载消耗所需的第三功率和变速器滑磨消耗所需的第四功率；判断目标混合动力汽车是否处于怠速状态；若是，则控制目标混合动力汽车的变速器转换至空档，控制目标混合动力汽车的发动机输出第一输出功率，以对目标混合动力汽车的怠速抖动进行控制；其中，第一输出功率为第一功率、第二功率和第三功率之和。显然，该方法不仅可以减少目标混合动力汽车的怠速抖动，而且，也可以提高发动机的燃油效率。

Description

混合动力汽车的怠速抖动控制方法、装置、介质、设备

技术领域

本发明涉及汽车控制领域，特别涉及一种混合动力汽车的怠速抖动控制方法、装置、介质、设备及混合动力汽车。

背景技术

随着经济的快速发展，混合动力汽车由于采用内燃机和电动机作为混合动力源，混合动力汽车既具有燃料发动机动力性好、反应快和工作时间长的优点，又具有电动机无污染和噪声低等优点，从而成为当前的一个研究热点。在现有技术当中，在对混合动力汽车的怠速抖动控制方面，基本上是利用混合动力汽车的发动机来控制混合动力汽车的怠速抖动。在对混合动力汽车怠速抖动的控制中，会将所有的功率负载加载到发动机上，此时混合动力汽车会存在车辆抖动大、油耗高等问题。由此可见，如何采用一种更好的怠速抖动控制方法来减少车辆的抖动以及降低发动机的油耗量，是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种混合动力汽车的怠速抖动控制方法、装置、设备及混合动力汽车，以减少混合动力汽车的怠速抖动以及发动机的油耗量。其具体方案如下：

一种混合动力汽车的怠速抖动控制方法，包括：

当目标混合动力汽车处于驱动档时，获取所述目标混合动力汽车的动力电池充电所需的第一功率、空调消耗所需的第二功率、低压负载消耗所需的第三功率和变速器滑磨消耗所需的第四功率；

判断所述目标混合动力汽车是否处于怠速状态；

若是，则控制所述目标混合动力汽车的变速器转换至空档，以避免所述目标混合动力汽车的发动机输出所述第四功率；

控制所述目标混合动力汽车的发动机输出第一输出功率，以对所述目标混合动力汽车的怠速抖动进行控制；其中，所述第一输出功率为所述第一功率、所述第二功率和所述第三功率之和。

优选的，所述当目标混合动力汽车处于驱动档时，获取所述目标混合动力汽车的动力电池充电所需的第一功率、空调消耗所需的第二功率、低压负载消耗所需的第三功率和变速器滑磨消耗所需的第四功率的过程，包括：

当所述目标混合动力汽车处于所述驱动档时，分别利用所述目标混合动力汽车的电池管理***、热管理***、高低压转换***和变速器控制器获取所述目标混合动力汽车的动力电池充电所需的所述第一功率、所述空调消耗所需的所述第二功率、所述低压负载消耗所需的所述第三功率和所述变速器滑磨消耗所需的所述第四功率。

优选的，所述当目标混合动力汽车处于驱动档时，获取所述目标混合动力汽车的动力电池充电所需的第一功率、空调消耗所需的第二功率、低压负载消耗所需的第三功率和变速器滑磨消耗所需的第四功率的过程之前，还包括：

获取所述目标混合动力汽车的动力电池的当前电量，并根据所述当前电量判断所述目标混合动力汽车是否需要启动所述发动机；

若是，则启动所述发动机，并判断所述发动机是否启动成功；

若是，则判定所述目标混合动力汽车处于所述驱动档。

优选的，所述控制所述目标混合动力汽车的发动机输出第一输出功率，以对所述目标混合动力汽车的怠速抖动进行控制的过程，包括：

控制所述目标混合动力汽车的发动机输出所述第一输出功率；

获取所述目标混合动力汽车的发动机的当前转速，根据所述第一输出功率和所述当前转速确定出所述目标混合动力汽车的发动机扭矩；

控制所述目标混合动力汽车输出所述发动机扭矩，以对所述目标混合动力汽车的怠速抖动进行控制。

优选的，所述判断所述目标混合动力汽车是否处于怠速状态的过程之后，还包括：

若否，则控制所述目标混合动力汽车的发动机输出第二输出功率；其中，所述第二输出功率为所述第一功率、所述第二功率、所述第三功率和所述第四功率之和。

优选的，所述判断所述目标混合动力汽车是否处于怠速状态的过程，包括：

判断所述目标混合动力汽车是否处于所述驱动档；

若是，则判断所述目标混合动力汽车的制动踏板处于制动状态的时间是否超过预设阈值。

相应的，本发明还公开了一种混合动力汽车的怠速抖动控制装置，包括：

功率获取模块，用于当目标混合动力汽车处于驱动档时，获取所述目标混合动力汽车的动力电池充电所需的第一功率、空调消耗所需的第二功率、低压负载消耗所需的第三功率和变速器滑磨消耗所需的第四功率；

状态判断模块，用于判断所述目标混合动力汽车是否处于怠速状态；

变速器转换模块，用于若是，则控制所述目标混合动力汽车的变速器转换至空档，以避免所述目标混合动力汽车的发动机输出所述第四功率；

功率输出模块，用于控制所述目标混合动力汽车的发动机输出第一输出功率，以对所述目标混合动力汽车的怠速抖动进行控制；其中，所述第一输出功率为所述第一功率、所述第二功率和所述第三功率之和。

相应的，本发明还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述公开的混合动力汽车的怠速抖动控制方法的步骤。

相应的，本发明还公开了一种混合动力汽车的怠速抖动控制设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如前述公开的混合动力汽车的怠速抖动控制方法的步骤。

相应的，本发明还公开了一种混合动力汽车，包括如前述公开的混合动力汽车的控制设备。

可见，在本发明中，当目标混合动力汽车处于驱动档，并处于怠速状态时，控制目标混合动力汽车的变速器转换至空档，由此目标混合动力汽车的发动机所需输出的输出功率仅仅为动力电池充电所需的第一功率、空调消耗所需的第二功率和低压负载消耗所需的第三功率之和，相比于现有技术，发动机无需输出变速器滑磨所需的第四功率，大大减少了发动机所需输出的功率负载，显然，通过本发明中的方法，不仅可以大大减少目标混合动力汽车处于怠速状态时的车辆抖动，而且，也可以提高发动机的燃油效率。相应的，本发明提供的一种混合动力汽车的怠速抖动控制装置、介质、设备及混合动力汽车，同样具有上述有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种混合动力汽车的怠速抖动控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种混合动力汽车的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种混合动力汽车的怠速抖动控制方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的又一种混合动力汽车的怠速抖动控制方法的流程图；

图5为本发明实施例提供的一种判断目标混合动力汽车是否处于怠速状态的方法流程图；

图6为本发明实施例提供的一种混合动力汽车的怠速抖动控制装置的结构图；

图7为本发明实施例提供的一种混合动力汽车的怠速抖动控制设备的结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例公开了一种混合动力汽车的怠速抖动控制方法，如图1所示，该方法包括：

步骤S11：当目标混合动力汽车处于驱动档时，获取目标混合动力汽车的动力电池充电所需的第一功率、空调消耗所需的第二功率、低压负载消耗所需的第三功率和变速器滑磨消耗所需的第四功率；

需要说明的是，混合动力汽车是指车辆的驱动***由两个或多个同时运转的驱动***联合组成的车辆。当目标混合动力汽车处于驱动档状态时，目标混合动力汽车中动力电池充电所需的第一功率、空调消耗所需的第二功率、低压负载所需的第三功率以及变速器滑磨消耗所需的第四功率均需要由目标混合动力汽车的发动机提供负载功率，所以，在本实施例中，如果是目标混合动力汽车处于驱动档，则需要获取目标混合动力汽车的动力电池充电所需的第一功率、空调消耗所需的第二功率、低压负载所需的第三功率以及变速器滑磨消耗所需的第四功率。

步骤S12：判断目标混合动力汽车是否处于怠速状态；

步骤S13：若是，则控制目标混合动力汽车的变速器转换至空档，以避免目标混合动力汽车的发动机输出第四功率；

步骤S14：控制目标混合动力汽车的发动机输出第一输出功率，以对目标混合动力汽车的怠速抖动进行控制；

其中，第一输出功率为第一功率、第二功率和第三功率之和。

可以理解的是，目标混合动力汽车的怠速状态是指混合动力汽车的油门踏板处于完全放松以及发动机处于空转时的状态。在现有技术当中，当目标混合动力汽车处于怠速状态时，由于目标混合动力汽车所有的功率负载全部加载在目标混合动力汽车的发动机上，所以，目标混合动力汽车存在车辆抖动大、发动机所需能耗大的问题。

在本实施例中，为了控制目标混合动力汽车的车辆抖动和发动机所需能耗大的问题。在获取到目标混合动力汽车在处于驱动档时的动力电池充电所需的第一功率、空调消耗所需的第二功率、低压负载消耗所需的第三功率和变速器滑磨消耗所需的第四功率之后，还需要判断目标混合动力汽车是否处于怠速状态。如果目标混合动力汽车处于怠速状态，说明目标混合动力汽车中变速器滑磨需要消耗的功率为零，此时，可以控制目标混合动力汽车的变速器转换至空档，以此来减少目标混合动力汽车的发动机所需要提供的功率负载。

换句话说，当目标混合动力汽车处于驱动档，并且，目标混合动力汽车处于怠速状态时，目标混合动力汽车中变速器滑磨消耗所需的功率无需由目标混合动力汽车的发动机所提供，目标混合动力汽车的发动机仅仅需要输出动力电池、空调和低压负载所需要的功率。换言之，此时，目标混合动力汽车的发动机需要输出动力电池充电所需的第一功率、空调消耗所需的第二功率和低压负载消耗所需的第三功率之和，也即，发动机需要输出第一输出功率即可。

显然，本实施例所提供的方法，相比于现有技术，发动机仅仅需要输出动力电池充电所需的第一功率、空调消耗所需的第二功率以及低压负载所需的第三功率，无需输出变速器滑磨所需的第四功率，减少了发动机需要输出的总功率，所以，目标混合动力汽车的怠速抖动会大大减少，并且，发动机的燃油效率也会大大提高。

可见，在本实施例中，当目标混合动力汽车处于驱动档，并处于怠速状态时，控制目标混合动力汽车的变速器转换至空档，由此目标混合动力汽车的发动机所需输出的输出功率仅仅为动力电池充电所需的第一功率、空调消耗所需的第二功率和低压负载消耗所需的第三功率之和，相比于现有技术，发动机无需输出变速器滑磨所需的第四功率，大大减少了发动机所需输出的功率负载，所以，通过本实施例中的方法，不仅可以大大减少目标混合动力汽车处于怠速状态时的车辆抖动，而且，也可以提高发动机的燃油效率。

基于上述实施例，本实施例对上述实施例作进一步的说明与优化，具体的，上述步骤S11：当目标混合动力汽车处于驱动档时，获取目标混合动力汽车的动力电池充电所需的第一功率、空调消耗所需的第二功率、低压负载消耗所需的第三功率和变速器滑磨消耗所需的第四功率的过程，包括：

当目标混合动力汽车处于驱动档时，分别利用目标混合动力汽车的电池管理***、热管理***、高低压转换***和变速器控制器获取目标混合动力汽车的动力电池充电所需的第一功率、空调消耗所需的第二功率、低压负载消耗所需的第三功率和变速器滑磨消耗所需的第四功率。

需要说明的是，在目标混合动力汽车的动力电池电量较低的情况下，通常需要利用发动机给目标混合动力汽车中的电力电池、空调、低压负载提供能量来源，除此之外，如果目标混合动力汽车处于驱动档，还要兼顾变速器的动力需求。

如图2所示，是本实施例提供的一种目标混合动力汽车的结构示意图。当目标混合动力汽车处于驱动档时，发动机需要对目标混合动力汽车的动力电池、空调、低压负载和变速器提供能量来源，所以，发动机首先要获取目标混合动力汽车的动力电池充电所需的功率，以及空调、低压负载和变速器所需要消耗的功率。

具体的，在本实施例中，是利用电池管理***获取动力电池充电所需的第一功率，利用热管理***获取空调消耗所需的第二功率，利用高低压转换***获取低压负载消耗所需的第三功率，利用变速器控制器获取变速器滑磨消耗所需的第四功率；之后，整车控制器根据获取到的第一功率、第二功率、第三功率以及第四功率，计算出目标混合动力汽车的发动机需要输出的输出功率，然后，控制发动机输出相应的输出功率，以此来对目标混合动力汽车的行驶状态进行控制。

基于上述实施例，本实施例对上述实施例作进一步的说明与优化，如图3所示，具体的，上述步骤S11：当目标混合动力汽车处于驱动档时，获取目标混合动力汽车的动力电池充电所需的第一功率、空调消耗所需的第二功率、低压负载消耗所需的第三功率和变速器滑磨消耗所需的第四功率的过程之前，还包括：

步骤S01：获取目标混合动力汽车的动力电池的当前电量，并根据当前电量判断目标混合动力汽车是否需要启动发动机；

步骤S02：若是，则启动发动机，并判断发动机是否启动成功；

步骤S03：若是，则判定目标混合动力汽车处于驱动档。

可以理解的是，目标混合动力汽车是否处于驱动档，是由目标混合动力汽车的动力电池的当前电量所决定的，所以，在执行步骤S11至步骤S14之前，还需要根据动力电池的当前电量判断是否需要启动目标混合动力汽车的发动机，若是，则启动发动机，并判断发动机是否启动成功，若是，则判定目标混合动力汽车处于驱动档，此时，就可以继续完成后续的流程步骤。若否，此时可以再次执行步骤S01，也即，在发电机启动不成功的情况下，通过不断执行步骤S01，来保证后续流程步骤的继续进行。

基于上述实施例，本实施例对上述实施例作进一步的说明与优化，如图3所示，具体的，上述步骤S12：判断目标混合动力汽车是否处于怠速状态的过程之后，还包括：

步骤S15：若否，则控制目标混合动力汽车的发动机输出第二输出功率；

其中，第二输出功率为第一功率、第二功率、第三功率和第四功率之和。

在本实施例中，如果判断出目标混合动力汽车不是处于怠速状态，则说明目标混合动力汽车处于驱动档状态，此时，目标混合动力汽车的发动机所需输出的功率为动力电池所需的第一功率、空调消耗所需的第二功率、低压负载消耗所需的第三功率和变速器滑磨消耗所需的第四功率之和，由此来保证目标混合动力汽车的正常运行。

基于上述实施例，本实施例对上述实施例作进一步的说明与优化，如图4所示，具体的，上述步骤S14：控制目标混合动力汽车的发动机输出第一输出功率，以对目标混合动力汽车的怠速抖动进行控制的过程，包括：

步骤S141：控制目标混合动力汽车的发动机输出第一输出功率；

步骤S142：获取目标混合动力汽车的发动机的当前转速，根据第一输出功率和当前转速确定出目标混合动力汽车的发动机扭矩；

步骤S143：控制目标混合动力汽车输出发动机扭矩，以对目标混合动力汽车的怠速抖动进行控制。

可以理解的是，目标混合动力汽车的运行状态是由发动机输出的发动机扭矩所决定的，而发动机扭矩是由发动机的转速和输出功率所决定，所以，在本实施例中，为了获取目标混合动力汽车需要输出的发动机扭矩，是根据第一输出功率和发动机的当前转速来确定出目标混合动力汽车所需的发动机扭矩。当计算得到了目标混合动力汽车在当前状态下所需的发动机扭矩时，就控制发动机输出计算得到的发动机扭矩，以此来对目标混合动力汽车的怠速抖动进行控制。

基于上述实施例，本实施例对上述实施例作进一步的说明与优化，如图5所示，具体的，上述步骤S12：判断目标混合动力汽车是否处于怠速状态的过程，包括：

步骤S121：判断目标混合动力汽车是否处于驱动档；

步骤S122：若是，则判断目标混合动力汽车的制动踏板处于制动状态的时间是否超过预设阈值。

在本实施例中，是提供了一种判断目标混合动力汽车是否处于怠速状态的方法。具体的，首先判断目标混合动力汽车是否处于驱动档，如果目标混合动力汽车处于驱动档，则判断目标混合动力汽车的制动踏板处于制动状态的时间是否超过预设阈值，也即，判断驾驶员是否踩下制动踏板超过预设阈值，如果是，则说明目标混合动力汽车处于怠速状态。在实际应用当中，可以将预设阈值设置为3秒，当然，还可以根据实际情况，对预设阈值进行适应性的调整，此处不作具体的限定。

相应的，本发明还公开了一种混合动力汽车的怠速抖动控制装置，如图6所示，包括：

功率获取模块21，用于当目标混合动力汽车处于驱动档时，获取目标混合动力汽车的动力电池充电所需的第一功率、空调消耗所需的第二功率、低压负载消耗所需的第三功率和变速器滑磨消耗所需的第四功率；

状态判断模块22，用于判断目标混合动力汽车是否处于怠速状态；

变速器转换模块23，用于若是，则控制目标混合动力汽车的变速器转换至空档，以避免目标混合动力汽车的发动机输出第四功率；

功率输出模块24，用于控制目标混合动力汽车的发动机输出第一输出功率，以对目标混合动力汽车的怠速抖动进行控制；其中，第一输出功率为第一功率、第二功率和第三功率之和。

相应的，本发明还公开了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如前述公开的混合动力汽车的怠速抖动控制方法的步骤。

相应的，本发明还公开了一种混合动力汽车的怠速抖动控制设备，如图7所示，包括：

存储器31，用于存储计算机程序；

处理器32，用于执行计算机程序时实现如前述公开的混合动力汽车的怠速抖动控制方法的步骤。

相应的，本发明还公开了一种混合动力汽车，包括如前述公开的混合动力汽车的怠速抖动控制设备。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种混合动力汽车的怠速抖动控制方法、装置、介质、设备及混合动力汽车进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种混合动力汽车的怠速抖动控制方法，其特征在于，包括：

当目标混合动力汽车处于驱动档时，获取所述目标混合动力汽车的动力电池充电所需的第一功率、空调消耗所需的第二功率、低压负载消耗所需的第三功率和变速器滑磨消耗所需的第四功率；

判断所述目标混合动力汽车是否处于怠速状态；

若是，则控制所述目标混合动力汽车的变速器转换至空档，以避免所述目标混合动力汽车的发动机输出所述第四功率；

控制所述目标混合动力汽车的发动机输出第一输出功率，以对所述目标混合动力汽车的怠速抖动进行控制；其中，所述第一输出功率为所述第一功率、所述第二功率和所述第三功率之和。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当目标混合动力汽车处于驱动档时，获取所述目标混合动力汽车的动力电池充电所需的第一功率、空调消耗所需的第二功率、低压负载消耗所需的第三功率和变速器滑磨消耗所需的第四功率的过程，包括：

当所述目标混合动力汽车处于所述驱动档时，分别利用所述目标混合动力汽车的电池管理***、热管理***、高低压转换***和变速器控制器获取所述目标混合动力汽车的动力电池充电所需的所述第一功率、所述空调消耗所需的所述第二功率、所述低压负载消耗所需的所述第三功率和所述变速器滑磨消耗所需的所述第四功率。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当目标混合动力汽车处于驱动档时，获取所述目标混合动力汽车的动力电池充电所需的第一功率、空调消耗所需的第二功率、低压负载消耗所需的第三功率和变速器滑磨消耗所需的第四功率的过程之前，还包括：

获取所述目标混合动力汽车的动力电池的当前电量，并根据所述当前电量判断所述目标混合动力汽车是否需要启动所述发动机；

若是，则启动所述发动机，并判断所述发动机是否启动成功；

若是，则判定所述目标混合动力汽车处于所述驱动档。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标混合动力汽车的发动机输出第一输出功率，以对所述目标混合动力汽车的怠速抖动进行控制的过程，包括：

控制所述目标混合动力汽车的发动机输出所述第一输出功率；

获取所述目标混合动力汽车的发动机的当前转速，根据所述第一输出功率和所述当前转速确定出所述目标混合动力汽车的发动机扭矩；

控制所述目标混合动力汽车输出所述发动机扭矩，以对所述目标混合动力汽车的怠速抖动进行控制。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标混合动力汽车是否处于怠速状态的过程之后，还包括：

若否，则控制所述目标混合动力汽车的发动机输出第二输出功率；其中，所述第二输出功率为所述第一功率、所述第二功率、所述第三功率和所述第四功率之和。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标混合动力汽车是否处于怠速状态的过程，包括：

判断所述目标混合动力汽车是否处于所述驱动档；

若是，则判断所述目标混合动力汽车的制动踏板处于制动状态的时间是否超过预设阈值。

7.一种混合动力汽车的怠速抖动控制装置，其特征在于，包括：

功率获取模块，用于当目标混合动力汽车处于驱动档时，获取所述目标混合动力汽车的动力电池充电所需的第一功率、空调消耗所需的第二功率、低压负载消耗所需的第三功率和变速器滑磨消耗所需的第四功率；

状态判断模块，用于判断所述目标混合动力汽车是否处于怠速状态；

变速器转换模块，用于若是，则控制所述目标混合动力汽车的变速器转换至空档，以避免所述目标混合动力汽车的发动机输出所述第四功率；

功率输出模块，用于控制所述目标混合动力汽车的发动机输出第一输出功率，以对所述目标混合动力汽车的怠速抖动进行控制；其中，所述第一输出功率为所述第一功率、所述第二功率和所述第三功率之和。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的混合动力汽车的怠速抖动控制方法的步骤。

9.一种混合动力汽车的控制设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的混合动力汽车的怠速抖动控制方法的步骤。

10.一种混合动力汽车，其特征在于，包括如权利要求9所述的混合动力汽车的怠速抖动控制设备。