CN109129458A - 一种终端定位机器手 - Google Patents

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1633—Programme controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements

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  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明提供一种终端定位机器手，包括数个相互之间通过转轴连接的活动臂，相邻两个活动臂的连接处设有驱动下一节活动臂的马达，马达与转轴相连，马达端设有测量马达自身转动位置的位置传感器，在每下一节活动臂上也设置有位置传感器，所述设置在活动臂上的位置传感器的输入端固定于下一节活动臂上，读取端固定在传感器支架上，传感器支架固定在马达端。所述的终端定位机器手，设计合理，降低了该装置的制造成本，该装置动作精度高，适用范围广，使用效果好。

Description

一种终端定位机器手
技术领域
本发明涉及一种机器手，尤其是一种终端定位机器手，属于工业机器人与民用机器人技术领域。
背景技术
随着科技的发展和经济的进步，工业机器人开始被越来越多的行业所采用，机器手是工业机器人的一个重要分支。机器手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机器手可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
传统机器手活动之后的位置是靠马达本身的高精密与减速机的精度达成，在设计制造上对零部件的要求较高，成本较高，限制了机器手的推广应用，而其本身组合后的精度还是不理想。
发明内容
本发明的目的在于提供一种终端定位机器手，以解决上述技术中的不足之处。
具体来说，本发明所述的终端定位机器手，包括数个相互之间通过转轴连接的活动臂，相邻两个活动臂的连接处设有驱动下一节活动臂的马达，马达与转轴相连，马达端设有测量马达自身转动位置的位置传感器，在每下一节活动臂上也设置有位置传感器，所述设置在活动臂上的位置传感器的输入端固定于下一节活动臂上，读取端固定在传感器支架上，传感器支架固定在马达端。
进一步的，本发明所述的终端定位机器手，包括马达、固定板、位置传感器、传感器支架和活动臂，马达包括第一马达、第二马达、第三马达和第四马达以至后续增加的活动臂，第一马达设置在固定板上，活动臂包括相互依次通过转轴相连的第一臂、第二臂和前臂，位置传感器包括一轴传感器、二轴传感器、三轴传感器和四轴传感器以至后续增加的传感器，每一个传感器固定在相应的传感器支架上。
更进一步的，所述位置传感器的输入端固定于下一节活动臂上，读取端固定在传感器支架上，传感器支架固定在马达端。
更进一步的，所述马达通过联轴器与相应的转轴相连。
本发明无需理会马达本身的精度，只要马达本身稳定即可，而减速机构的精度无需考虑。在每个关节上都有一个定位组合，不论机器有多少个活动关节，每组结构都大同小异。组合方式是马达端有一位置传感器测量马达本身的转动位置，马达驱动下一节臂的活动，在下一节的臂上有一位置传感器，其输入端固定于下一节臂上，其读取端（或壳）固定在传感器支架上，而传感器支架又返回固定在马达端，做成闭环状态，当活动时，马达端的传感器与下一节臂上的传感器互相对比当下各自位置，当位置不一致时，马达继续转动，直到下一节上的传感器测得位置是预定的位置才停止。
本发明所述的终端定位机器手，设计合理，降低了该装置的制造成本，该装置动作精度高，根据不同的动作精度和不同的使用环境选择不同的马达类型，适用范围广，使用效果好。
附图说明
图1为本发明实施例的右视图。
图2为本发明实施例的左视图。
图3为本发明实施例的前视图。
其中：10为固定板、11为第一马达、12为第二马达、13为第三马达、14为第四马达、21为第一臂、22为第二臂、23为前臂、31为一轴传感器支架、32为二轴传感器支架、33为三轴传感器支架、34为四轴传感器支架、41为一轴传感器、42为二轴传感器、43为三轴传感器、44为四轴传感器。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施方式对本发明所述的技术方案进行说明，目的是为了公众更好地理解所述技术方案，而不是对其进行任意限制。
如图1-3，一种终端定位机器手，本发明所述的终端定位机器手，包括马达、固定板、位置传感器、传感器支架和活动臂，马达包括第一马达11、第二马达12、第三马达13和第四马达14，第一马达11设置在固定板10上，活动臂包括相互依次通过转轴相连的第一臂21、第二臂22和前臂23，位置传感器包括一轴传感器41、二轴传感器42、三轴传感器43和四轴传感器44，一轴传感器41设置在一轴传感器支架31上，二轴传感器42设置在二轴传感器支架32上，三轴传感器43设置在三轴传感器支架33上，四轴传感器44设置在四轴传感器支架34上，所述位置传感器的输入端固定于下一节活动臂上，读取端固定在传感器支架上，传感器支架固定在马达端，所述马达通过联轴器与相应的转轴相连。
本发明的工作原理是：马达端有一位置传感器测量马达本身的转动位置，马达驱动下一节臂的活动，在下一节的臂上有一位置传感器，其输入端固定于下一节臂上，其读取端（或壳）固定在传感器支架上，而传感器支架又返回固定在马达端，做成闭环状态，当活动时，马达端的传感器与下一节臂上的传感器互相对比当下各自位置，当位置不一致时，马达继续转动，直到下一节上的传感器测得位置是预定的位置才停止。
该装置设计合理，替换了传统机器手的机构原理，采用国内现有的配件，无需使用国外的高价配件，不受国外配件的约束，大大降低了该装置的制造成本，仅为传统方式成本的二分之一；该装置动作精度高，根据不同的动作精度和不同的使用环境选择不同的马达类型，适用范围广，使用效果好。
应该理解的是，上述内容包括附图不是对所述技术方案的限制，事实上，在相同或近似的原理下，对所述技术方案进行的改进，包括各部分的形状、尺寸、所用材质，以及相同功能元件的等同替换，都在发明所要求的技术方案之内。

Claims (4)

1.一种终端定位机器手，其特征在于：包括数个相互之间通过转轴连接的活动臂，相邻两个活动臂的连接处设有驱动下一节活动臂的马达，马达与转轴相连，马达端设有测量马达自身转动位置的位置传感器，在每下一节活动臂上也设置有位置传感器，所述设置在活动臂上的位置传感器的输入端固定于下一节活动臂上，读取端固定在传感器支架上，传感器支架固定在马达端。
2.根据权利要求1所述的终端定位机器手，其特征在于：包括马达、固定板、位置传感器、传感器支架和活动臂，马达包括第一马达、第二马达、第三马达和第四马达以至后续增加的活动臂，第一马达设置在固定板上，活动臂包括相互依次通过转轴相连的第一臂、第二臂和前臂，位置传感器包括一轴传感器、二轴传感器、三轴传感器和四轴传感器以至后续增加的传感器，每一个传感器固定在相应的传感器支架上。
3.根据权利要求2所述的终端定位机器手，其特征在于：所述位置传感器的输入端固定于下一节活动臂上，读取端固定在传感器支架上，传感器支架固定在马达端。
4.根据权利要求2所述的终端定位机器手，其特征在于：所述马达通过联轴器与相应的转轴相连。
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