CN109109020A - 机器人智能缓冲*** - Google Patents

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匡宝志
刘威
张作军
李伟民
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Foshan Gao Ming Xi Luo Technology Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0091—Shock absorbers

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  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

本发明公开了一种机器人智能缓冲***，包括：数据模块，所述数据模块至少包括所述缓冲装置数据；控制模块，所述控制模块能够调用并更改数据模块中的缓冲装置数据；信号模块，所述信号模块包括缓冲装置信号，和道路信号；处理模块，所述处理模块将所述信号模块的信号与预设阈值进行对比，根据对比结果向所述控制模块发送相应的指令进行处理。采用该发明能够根据实际的缓冲装置的状态和道路情况能够智能对其进行调整，实现智能缓冲。

Description

机器人智能缓冲***
技术领域
本发明涉及智能机器人领域，尤其涉及一种机器人智能缓冲***。
背景技术
随着人工智能的不断发展，科研工作者和人工智能公司正在研发具有像人脑一样控制的智能机器人，智能机器人在中央处理器的控制下，以及形形色色的内外部信息传感器，如视觉，听觉，触觉，嗅觉等，实现智能机器人的行动。
在智能机器人中一个很重要的环节便是行走，由于智能机器人内部具有很多精密设计的零部件，在道路行走时，尤其是快速行走时容易对机器人形成很大的冲击，冲击有可能造成对智能机器人内部的结构的损坏，因此建立一种智能的缓冲***，让机器人在不同的道路情况和实际内部结构性能不同的状态下都能够保持一个对机器人整体相对较好的缓冲状态，以及节能状态的技术还亟待解决。
发明内容
本发明克服了现有技术的不足，提供一种机器人智能缓冲***。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案为：一种机器人智能缓冲***，包括：数据模块，所述数据模块至少包括所述缓冲装置数据；
控制模块，所述控制模块能够调用并更改数据模块中的缓冲装置数据；
信号模块，所述信号模块包括缓冲装置信号，和道路信号；
处理模块，所述处理模块将所述信号模块的信号与预设阈值进行对比，根据对比结果向所述控制模块发送相应的指令进行处理。
本发明一个较佳实施例中，所述缓冲装置数据包括缓冲压力数据，冷却温度数据。
本发明一个较佳实施例中，所述缓冲装置信号至少包括压强信号，温度信号，能耗信号。
本发明一个较佳实施例中，所述缓冲装置信号通过设置在所述缓冲装置的信号传感器获得。
本发明一个较佳实施例中，所述道路信号包括道路土质信号，道路崎岖信号，道路障碍物信号。
本发明一个较佳实施例中，所述道路信号通过设置在机器人的图像采集器获得。
本发明一个较佳实施例中，所述缓冲装置包括连接部和作用部，所述作用部用于直接与路面接触，所述作用部包括弹性体，以及设置在所述连接部和作用部弹性体内的缓冲管，所述缓冲管内部设有能够调节压力的气体，所述弹性体包括复数个密闭的孔隙。
本发明一个较佳实施例中，所述作用部还包括外层体，所述外层***于所述作用部的外周表面，所述外层体包括外接层和带束层，所述外接层用于与所述缓冲脚与外界接触，所述带束层用于固定所述外接层。
本发明一个较佳实施例中，所述缓冲装置包括设置在连接部与所述缓冲管连接的气压泵。
本发明一个较佳实施例中，所述缓冲装置包括设置在作用部的冷却管。
本发明一个较佳实施例中，所述缓冲管以盘旋状的形态设置在所述弹性体内部。
本发明解决了背景技术中存在的缺陷，本发明具备以下有益效果：
(1)通过缓冲装置上预设的传感器能够获得缓冲装置的压强信息，温度信息和能耗信息，由于***能够控制缓冲压力数据，以及设定的阈值，当压强超过预设的阈值时，通过降低缓冲装置的压力，降低压强，当能耗过大超过阈值时，可以通过增加缓冲装置的压力，降低能耗，当缓冲装置的温度过高时，通过缓冲装置的冷却管对其降温。
(2)通过图像采集器获得的道路土质信号，道路崎岖信号，道路障碍物信号，将信号与预设在***的数据进行对比，当道路为平稳的坚硬的路面时，可增加缓冲装置的压力，当道路为崎岖的可通过降低缓冲装置压力利用缓冲保护机器人，降低冲击对机器人的损害，当有障碍物的时候，一方面降低压力增加缓冲，另一方面与机器人其他***协作，改变行走路线，避免损害。
(3)作用部包括弹性体，弹性体能够变形，变形是根据缓冲管的压力的作用而进行的，同时内部设有的孔隙起到弹性体变形调节进行有效的缓冲作用，当道路比较平稳，可以通过增压使弹性体压缩，增加机器人的脚的刚性，当道路比较崎岖，可以通过降压使弹性体舒展，增加机器人脚的柔性，能够适应不同类型的道路，能够有效的进行缓冲，提高行走的效率，同时通过调整压力能够控制行走的能耗，使机器人续航能力增加。
(4)缓冲管以盘旋状的形态设置在弹性体内部，能够尽可能布置在弹性体的大部分区域，因此能够有效的对作用部进行充气，而且对于缓冲管的盘旋分布的方式能够在实现压力调控的时候快速的在弹性体各部分进行作用，实现弹性体的压缩和舒展，且利用气体的方式，降低了机器人的质量，降低了机器人的能量损耗。
(5)作用部包括弹性体，具有一定的厚度，因此当踩到尖锐物时，突破了刚性材料后扎到弹性体中并不会对机器人的脚造成影响，而且即使扎到了管，由于气压的存在能够使缓冲容腔的表面形成了一定的压力，提高了对破口的自封能力，即使扎破，也不会立即造成对机器人脚的影响，同时分布的密闭的孔隙在外界作用下能够实现与缓冲管的连通，因此在扎到尖锐物之后还能够增加缓冲管的分支，在进行修补之后，能够更好的实现对机器人的缓冲作用。
具体实施方式
现在结合实施例对本发明作进一步详细的说明。
一种机器人智能缓冲***，包括：数据模块，数据模块至少包括缓冲装置数据；
控制模块，控制模块能够调用并更改数据模块中的缓冲装置数据；
信号模块，信号模块包括缓冲装置信号，和道路信号；
处理模块，处理模块将信号模块的信号与预设阈值进行对比，根据对比结果向控制模块发送相应的指令进行处理。
具体而言，缓冲装置包括连接部和作用部，作用部用于直接与路面接触，作用部包括弹性体，以及设置在连接部和作用部弹性体内的缓冲管，缓冲管内部设有能够调节压力的气体，弹性体包括复数个密闭的孔隙。作用部还包括外层体，外层***于作用部的外周表面，外层体包括外接层和带束层，外接层用于与缓冲脚与外界接触，带束层用于固定外接层。
缓冲装置包括设置在连接部与缓冲管连接的气压泵，缓冲装置包括设置在作用部的冷却管，缓冲管以盘旋状的形态设置在弹性体内部。
缓冲装置数据包括缓冲装置上预设的传感器能够获得缓冲装置的压强信息，温度信息和能耗信息，由于***能够控制缓冲压力数据，以及设定的阈值，当压强超过预设的阈值时，通过降低缓冲装置的压力，降低压强，当能耗过大超过阈值时，可以通过增加缓冲装置的压力，降低能耗，当缓冲装置的温度过高时，通过缓冲装置的冷却管对其降温。
通过图像采集器获得的道路土质信号，道路崎岖信号，道路障碍物信号，将信号与预设在***的数据进行对比，当道路为平稳的坚硬的路面时，可增加缓冲装置的压力，当道路为崎岖的可通过降低缓冲装置压力利用缓冲保护机器人，降低冲击对机器人的损害，当有障碍物的时候，一方面降低压力增加缓冲，另一方面与机器人其他***协作，改变行走路线，避免损害。
作用部包括弹性体，弹性体能够变形，变形是根据缓冲管的压力的作用而进行的，同时内部设有的孔隙起到弹性体变形调节进行有效的缓冲作用，当道路比较平稳，可以通过增压使弹性体压缩，增加机器人的脚的刚性，当道路比较崎岖，可以通过降压使弹性体舒展，增加机器人脚的柔性，能够适应不同类型的道路，能够有效的进行缓冲，提高行走的效率，同时通过调整压力能够控制行走的能耗，使机器人续航能力增加。
缓冲管以盘旋状的形态设置在弹性体内部，能够尽可能布置在弹性体的大部分区域，因此能够有效的对作用部进行充气，而且对于缓冲管的盘旋分布的方式能够在实现压力调控的时候快速的在弹性体各部分进行作用，实现弹性体的压缩和舒展，且利用气体的方式，降低了机器人的质量，降低了机器人的能量损耗。
作用部包括弹性体，具有一定的厚度，因此当踩到尖锐物时，突破了刚性材料后扎到弹性体中并不会对机器人的脚造成影响，而且即使扎到了管，由于气压的存在能够使缓冲容腔的表面形成了一定的压力，提高了对破口的自封能力，即使扎破，也不会立即造成对机器人脚的影响，同时分布的密闭的孔隙在外界作用下能够实现与缓冲管的连通，因此在扎到尖锐物之后还能够增加缓冲管的分支，在进行修补之后，能够更好的实现对机器人的缓冲作用。
因此采用该发明能够根据实际的缓冲装置的状态和道路情况能够智能对其进行调整，实现智能缓冲。
以上依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定技术性范围。

Claims (10)

1.一种机器人智能缓冲***，其特征在于，包括：
数据模块，所述数据模块至少包括所述缓冲装置数据；
控制模块，所述控制模块能够调用并更改数据模块中的缓冲装置数据；
信号模块，所述信号模块包括缓冲装置信号，和道路信号；
处理模块，所述处理模块将所述信号模块的信号与预设阈值进行对比，根据对比结果向所述控制模块发送相应的指令进行处理。
2.根据权利要求1所述的一种机器人智能缓冲***，其特征在于：所述缓冲装置数据包括缓冲压力数据，冷却温度数据。
3.根据权利要求1所述的一种机器人智能缓冲***，其特征在于：所述缓冲装置信号至少包括压强信号，温度信号，能耗信号。
4.根据权利要求1或3所述的一种机器人智能缓冲***，其特征在于：所述缓冲装置信号通过设置在所述缓冲装置的信号传感器获得。
5.根据权利要求1所述的一种机器人智能缓冲***，其特征在于：所述道路信号包括道路土质信号，道路崎岖信号，道路障碍物信号。
6.根据权利要求1或5所述的一种机器人智能缓冲***，其特征在于：所述道路信号通过设置在机器人的图像采集器获得。
7.根据权利要求1所述的一种机器人智能缓冲***，其特征在于：所述缓冲装置包括连接部和作用部，所述作用部用于直接与路面接触，所述作用部包括弹性体，以及设置在所述连接部和作用部弹性体内的缓冲管，所述缓冲管内部设有能够调节压力的气体，所述弹性体包括复数个密闭的孔隙。
8.根据权利要求7所述的一种机器人智能缓冲***，其特征在于：所述作用部还包括外层体，所述外层***于所述作用部的外周表面，所述外层体包括外接层和带束层，所述外接层用于与所述缓冲脚与外界接触，所述带束层用于固定所述外接层。
9.根据权利要求7所述的一种机器人智能缓冲***，其特征在于：所述缓冲装置包括设置在连接部与所述缓冲管连接的气压泵。
10.根据权利要求7所述的一种机器人智能缓冲***，其特征在于：所述缓冲装置包括设置在作用部的冷却管。
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