CN109102567A - 一种基于重建误差最小化的位姿参数高精度求解方法 - Google Patents
一种基于重建误差最小化的位姿参数高精度求解方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109102567A CN109102567A CN201811182248.9A CN201811182248A CN109102567A CN 109102567 A CN109102567 A CN 109102567A CN 201811182248 A CN201811182248 A CN 201811182248A CN 109102567 A CN109102567 A CN 109102567A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- circle
- pose parameter
- parameter
- pose
- reconstruction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
- G06T17/10—Constructive solid geometry [CSG] using solid primitives, e.g. cylinders, cubes
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Geometry (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Graphics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
Description
Claims (4)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811182248.9A CN109102567B (zh) | 2018-10-11 | 2018-10-11 | 一种基于重建误差最小化的位姿参数高精度求解方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811182248.9A CN109102567B (zh) | 2018-10-11 | 2018-10-11 | 一种基于重建误差最小化的位姿参数高精度求解方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN109102567A true CN109102567A (zh) | 2018-12-28 |
CN109102567B CN109102567B (zh) | 2023-02-24 |
Family
ID=64868455
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201811182248.9A Active CN109102567B (zh) | 2018-10-11 | 2018-10-11 | 一种基于重建误差最小化的位姿参数高精度求解方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN109102567B (zh) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110009680A (zh) * | 2019-02-28 | 2019-07-12 | 中国人民解放军国防科技大学 | 基于圆特征及异面特征点的单目图像位置、姿态测量方法 |
CN110116407A (zh) * | 2019-04-26 | 2019-08-13 | 哈尔滨工业大学(深圳) | 柔性机器人位姿测量方法及装置 |
CN111104890A (zh) * | 2019-12-13 | 2020-05-05 | 上海宇航***工程研究所 | 一种空间飞行器广义模型的识别和重构方法及装置 |
CN111127544A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-05-08 | 湘潭大学 | 一种基于短轴回归的参数化几何椭圆拟合方法 |
CN111965630A (zh) * | 2020-08-17 | 2020-11-20 | 南京先能光电科技有限公司 | 一种空间定位*** |
CN113034695A (zh) * | 2021-04-16 | 2021-06-25 | 广东工业大学 | 一种基于Wasserstein距离的物体包络体多视图重建与优化方法 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0844589A1 (fr) * | 1996-11-22 | 1998-05-27 | Thomson-Csf | Procédé de détermination de l'attitude et de la position d'un appareil de prise de vue à partir de l'image qu'il procure d'une zone cartographiée |
CN104517291A (zh) * | 2014-12-15 | 2015-04-15 | 大连理工大学 | 基于目标同轴圆特征的位姿测量方法 |
CN104880176A (zh) * | 2015-04-15 | 2015-09-02 | 大连理工大学 | 基于先验知识模型优化的运动物位姿测量方法 |
CN107218930A (zh) * | 2017-05-05 | 2017-09-29 | 山东大学 | 基于单目手眼***的空间圆六维位置‑姿态主动式测量方法 |
CN108492333A (zh) * | 2018-03-30 | 2018-09-04 | 哈尔滨工业大学 | 基于星箭对接环图像信息的航天器姿态估计方法 |
CN108562274A (zh) * | 2018-04-20 | 2018-09-21 | 南京邮电大学 | 一种基于标志器的非合作目标位姿测量方法 |
-
2018
- 2018-10-11 CN CN201811182248.9A patent/CN109102567B/zh active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0844589A1 (fr) * | 1996-11-22 | 1998-05-27 | Thomson-Csf | Procédé de détermination de l'attitude et de la position d'un appareil de prise de vue à partir de l'image qu'il procure d'une zone cartographiée |
CN104517291A (zh) * | 2014-12-15 | 2015-04-15 | 大连理工大学 | 基于目标同轴圆特征的位姿测量方法 |
CN104880176A (zh) * | 2015-04-15 | 2015-09-02 | 大连理工大学 | 基于先验知识模型优化的运动物位姿测量方法 |
CN107218930A (zh) * | 2017-05-05 | 2017-09-29 | 山东大学 | 基于单目手眼***的空间圆六维位置‑姿态主动式测量方法 |
CN108492333A (zh) * | 2018-03-30 | 2018-09-04 | 哈尔滨工业大学 | 基于星箭对接环图像信息的航天器姿态估计方法 |
CN108562274A (zh) * | 2018-04-20 | 2018-09-21 | 南京邮电大学 | 一种基于标志器的非合作目标位姿测量方法 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
洪洋等: "基于矩形几何特性的小型无人机快速位姿估计方法", 《中国激光》 * |
魏振忠等: "空间圆姿态识别二义性的角度约束消除", 《光学精密工程》 * |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110009680A (zh) * | 2019-02-28 | 2019-07-12 | 中国人民解放军国防科技大学 | 基于圆特征及异面特征点的单目图像位置、姿态测量方法 |
CN110009680B (zh) * | 2019-02-28 | 2022-04-22 | 中国人民解放军国防科技大学 | 基于圆特征及异面特征点的单目图像位置、姿态测量方法 |
CN110116407A (zh) * | 2019-04-26 | 2019-08-13 | 哈尔滨工业大学(深圳) | 柔性机器人位姿测量方法及装置 |
CN110116407B (zh) * | 2019-04-26 | 2021-03-30 | 哈尔滨工业大学(深圳) | 柔性机器人位姿测量方法及装置 |
CN111104890A (zh) * | 2019-12-13 | 2020-05-05 | 上海宇航***工程研究所 | 一种空间飞行器广义模型的识别和重构方法及装置 |
CN111104890B (zh) * | 2019-12-13 | 2023-09-29 | 上海宇航***工程研究所 | 一种空间飞行器广义模型的识别和重构方法及装置 |
CN111127544A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-05-08 | 湘潭大学 | 一种基于短轴回归的参数化几何椭圆拟合方法 |
CN111127544B (zh) * | 2019-12-31 | 2022-05-17 | 湘潭大学 | 一种基于短轴回归的参数化几何椭圆拟合方法 |
CN111965630A (zh) * | 2020-08-17 | 2020-11-20 | 南京先能光电科技有限公司 | 一种空间定位*** |
CN111965630B (zh) * | 2020-08-17 | 2024-05-28 | 南京先能光电科技有限公司 | 一种空间定位*** |
CN113034695A (zh) * | 2021-04-16 | 2021-06-25 | 广东工业大学 | 一种基于Wasserstein距离的物体包络体多视图重建与优化方法 |
CN113034695B (zh) * | 2021-04-16 | 2022-11-22 | 广东工业大学 | 一种基于Wasserstein距离的物体包络体多视图重建与优化方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN109102567B (zh) | 2023-02-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109102567A (zh) | 一种基于重建误差最小化的位姿参数高精度求解方法 | |
US10984554B2 (en) | Monocular vision tracking method, apparatus and non-volatile computer-readable storage medium | |
CN109949899B (zh) | 图像三维测量方法、电子设备、存储介质及程序产品 | |
CN106408609B (zh) | 一种基于双目视觉的并联机构末端运动位姿检测方法 | |
JP4976756B2 (ja) | 情報処理方法および装置 | |
CN105698699A (zh) | 一种基于时间转轴约束的双目视觉测量方法 | |
CN109855603B (zh) | 一种聚焦测量方法及终端 | |
US10755433B2 (en) | Method and system for scanning an object using an RGB-D sensor | |
Hu et al. | A four-camera videogrammetric system for 3-D motion measurement of deformable object | |
CN109163657A (zh) | 一种基于双目视觉三维重建的圆形目标位姿检测方法 | |
CN101216296A (zh) | 双目视觉转轴标定方法 | |
CN110398208A (zh) | 基于摄影全站仪***的大数据变形监测方法 | |
US10559085B2 (en) | Devices, systems, and methods for reconstructing the three-dimensional shapes of objects | |
WO2019056782A1 (zh) | 一种基于球体投影公切线的多相机标定及参数优化方法 | |
CN106489062B (zh) | 用于测量移动平台的位移的***和方法 | |
CN108663043A (zh) | 基于单个相机辅助的分布式pos主子节点相对位姿测量方法 | |
CN105387847A (zh) | 非接触式测量方法、测量设备及其测量*** | |
CN113947638A (zh) | 鱼眼相机影像正射纠正方法 | |
CN112229323A (zh) | 基于手机单目视觉的棋盘格合作目标的六自由度测量方法及其应用 | |
CN105279758A (zh) | 使用双球的相切像与圆环点的像标定拋物折反射摄像机 | |
CN105321181A (zh) | 使用双球的相离像与圆环点的像标定拋物折反射摄像机 | |
JP2018179577A (ja) | 位置計測装置 | |
CN112712566B (zh) | 基于结构参数在线校正的双目立体视觉传感器测量方法 | |
CN105303570A (zh) | 使用双球的相交像及圆环点的像标定拋物折反射摄像机 | |
JP5726024B2 (ja) | 情報処理方法および装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
CB03 | Change of inventor or designer information | ||
CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Chen de Rong Inventor after: Gong Jiulu Inventor before: Gong Jiulu Inventor before: Chen de Rong Inventor before: Wang Zepeng Inventor before: Chen Qian Inventor before: Peng Linke Inventor before: Hu Honghua |
|
TA01 | Transfer of patent application right | ||
TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20191011 Address after: 100081 No. 5, Zhongguancun South Street, Haidian District, Beijing Applicant after: BEIJING INSTITUTE OF TECHNOLOGY Address before: 100081 No. 5, Zhongguancun South Street, Haidian District, Beijing Applicant before: BEIJING INSTITUTE OF TECHNOLOGY Applicant before: BEIJING HANGYU TIANQIONG TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
|
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
TR01 | Transfer of patent right | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20230516 Address after: Room 201, building 1, peak of Bajiao Park, No. 8-4 Laoshan West Street, Shijingshan District, Beijing 100049 Patentee after: BEIJING HANGYU TIANQIONG TECHNOLOGY CO.,LTD. Address before: 100081 No. 5 South Main Street, Haidian District, Beijing, Zhongguancun Patentee before: BEIJING INSTITUTE OF TECHNOLOGY |