CN109094543A - 一种车身稳定*** - Google Patents

一种车身稳定*** Download PDF

Info

Publication number
CN109094543A
CN109094543A CN201810636519.7A CN201810636519A CN109094543A CN 109094543 A CN109094543 A CN 109094543A CN 201810636519 A CN201810636519 A CN 201810636519A CN 109094543 A CN109094543 A CN 109094543A
Authority
CN
China
Prior art keywords
sensor
control system
vehicle
signaling interface
detection device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810636519.7A
Other languages
English (en)
Inventor
陈跃
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzhou Industrial Park Institute of Vocational Technology
Original Assignee
Suzhou Industrial Park Institute of Vocational Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzhou Industrial Park Institute of Vocational Technology filed Critical Suzhou Industrial Park Institute of Vocational Technology
Priority to CN201810636519.7A priority Critical patent/CN109094543A/zh
Publication of CN109094543A publication Critical patent/CN109094543A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60TVEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60TVEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/175Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel spin during vehicle acceleration, e.g. for traction control
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02Control of vehicle driving stability

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

本发明公开了一种车身稳定***,包括:信号接口、车身稳定控制***、第二检测装置、传感器和制动***,所述的信号接口、车身稳定控制***、第二检测装置、传感器连接为一个整体,所述的制动***与信号接口之间电性连接,所述的信号接口与车身稳定控制***相互连接。通过上述方式,本发明提供的车身稳定***,通过车身稳定控制***和相应的传感器的设置,能够及时的判断车轮是否发生制动抱死、驱动轮滑和丧失稳定操作等故障,且能够对车辆进行及时的扭转和总和协调控制,能够实现对汽车车身稳定性的控制,同时能够令汽车的制动性、加速性和操作稳定性处于最佳状态。

Description

一种车身稳定***
技术领域
本发明涉及一种车辆控制***,特别是涉及一种车身稳定***。
背景技术
车辆稳定性控制***,是具有世界先进水平的提高车辆稳定性和行驶安全性的控制***。该***除具有传统的制动防抱死(ABS)功能和牵引力控 制(TCS)功能外,还具有防滑控制(Skid Control)功能。
在实践过程中,主要是通过四轮独立地自动加压的制动控制和发动机扭矩控制,以抑制急转向操作或路面状况突变等突发事态时后轮的侧滑(自转现象)、前轮的侧滑(漂移现象)以及牵引车的制动折叠现象的发生,达到确保汽车行驶的稳定性。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是如何提供一种通过车身稳定控制***和相应的传感器的设置,能够及时的判断车轮是否发生制动抱死、驱动轮滑和丧失稳定操作等故障,且能够对车辆进行及时的扭转和总和协调控制,能够实现对汽车车身稳定性的控制,同时能够令汽车的制动性、加速性和操作稳定性处于最佳状态的车身稳定***。
为解决上述技术问题,本发明采用的一个技术方案是:提供一种车身稳定***,包括:信号接口、车身稳定控制***、第二检测装置、传感器和制动***,所述的信号接口、车身稳定控制***、第二检测装置、传感器连接为一个整体,所述的制动***与信号接口之间电性连接,所述的信号接口与车身稳定控制***相互连接。
在一个较佳实施例中,所述的车身稳定控制***包含有:防抱死刹车***、牵引力控制***、压力控制器、协作控制器;所述的防抱死刹车***、牵引力控制***、压力控制器之间相互电性连接,且所述的防抱死刹车***、牵引力控制***、压力控制器与协作控制器之间分别连接或整体控制连接,所述第二检测装置与协作控制器之间连接。
在一个较佳实施例中,所述制动***包含有传感器、车辆、制动装置和发动机,所述的传感器、车辆、制动装置之间电性连接,所述发动机与车辆之间控制连接,且发动机与车身稳定控制***之间控制连接。
在一个较佳实施例中,所述传感器为加速度传感器,所述的加速度传感器与信号接口、车辆之间分别连接。
在一个较佳实施例中,所述的加速度传感器包括横向加速度传感器和纵向加速度传感器,所述的横向加速度传感器和纵向加速度传感器与信号接口之间控制连接。
在一个较佳实施例中,所述车身稳定***还包含有第一检测装置,所述第一检测装置与信号接口控制连接。
在一个较佳实施例中,所述车身稳定控制***还包含有称重控制器,所述称重控制器与协作控制器之间电性连接后与第二检测装置连接为一体。
在一个较佳实施例中,所述第二检测装置内包含有红外线传感器。
本发明的有益效果是:通过车身稳定控制***和相应的传感器的设置,能够及时的判断车轮是否发生制动抱死、驱动轮滑和丧失稳定操作等故障,且能够对车辆进行及时的扭转和总和协调控制,能够实现对汽车车身稳定性的控制,同时能够令汽车的制动性、加速性和操作稳定性处于最佳状态。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案,下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其它的附图,其中:
图1是本发明车身稳定***一具体实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例,都属于本发明保护的范围。
请参阅图1,在本发明的一个具体实施例中提供一种车身稳定***。
实施例1:一种车身稳定***,包括:信号接口、车身稳定控制***、第二检测装置、传感器和制动***,所述的信号接口、车身稳定控制***、第二检测装置、传感器连接为一个整体,所述的制动***与信号接口之间电性连接,所述的信号接口与车身稳定控制***相互连接。
所述的车身稳定控制***包含有:防抱死刹车***、牵引力控制***、压力控制器、协作控制器;所述的防抱死刹车***、牵引力控制***、压力控制器之间相互电性连接,且所述的防抱死刹车***、牵引力控制***、压力控制器与协作控制器之间分别连接或整体控制连接,所述第二检测装置与协作控制器之间连接。
所述制动***包含有传感器、车辆、制动装置和发动机,所述的传感器、车辆、制动装置之间电性连接,所述发动机与车辆之间控制连接,且发动机与车身稳定控制***之间控制连接。
所述传感器为加速度传感器,所述的加速度传感器与信号接口、车辆之间分别连接。
所述的加速度传感器包括横向加速度传感器和纵向加速度传感器,所述的横向加速度传感器和纵向加速度传感器与信号接口之间控制连接。
实施例2:一种车身稳定***,包括:信号接口、车身稳定控制***、第二检测装置、传感器和制动***,所述的信号接口、车身稳定控制***、第二检测装置、传感器连接为一个整体,所述的制动***与信号接口之间电性连接,所述的信号接口与车身稳定控制***相互连接。
所述的车身稳定控制***包含有:防抱死刹车***、牵引力控制***、压力控制器、协作控制器;所述的防抱死刹车***、牵引力控制***、压力控制器之间相互电性连接,且所述的防抱死刹车***、牵引力控制***、压力控制器与协作控制器之间分别连接或整体控制连接,所述第二检测装置与协作控制器之间连接。
所述制动***包含有传感器、车辆、制动装置和发动机,所述的传感器、车辆、制动装置之间电性连接,所述发动机与车辆之间控制连接,且发动机与车身稳定控制***之间控制连接。
所述传感器为加速度传感器,所述的加速度传感器与信号接口、车辆之间分别连接。
所述的加速度传感器包括横向加速度传感器和纵向加速度传感器,所述的横向加速度传感器和纵向加速度传感器与信号接口之间控制连接。
所述车身稳定***还包含有第一检测装置,所述第一检测装置与信号接口控制连接。
实施例3:一种车身稳定***,包括:信号接口、车身稳定控制***、第二检测装置、传感器和制动***,所述的信号接口、车身稳定控制***、第二检测装置、传感器连接为一个整体,所述的制动***与信号接口之间电性连接,所述的信号接口与车身稳定控制***相互连接。
所述的车身稳定控制***包含有:防抱死刹车***、牵引力控制***、压力控制器、协作控制器;所述的防抱死刹车***、牵引力控制***、压力控制器之间相互电性连接,且所述的防抱死刹车***、牵引力控制***、压力控制器与协作控制器之间分别连接或整体控制连接,所述第二检测装置与协作控制器之间连接。
所述制动***包含有传感器、车辆、制动装置和发动机,所述的传感器、车辆、制动装置之间电性连接,所述发动机与车辆之间控制连接,且发动机与车身稳定控制***之间控制连接。
所述传感器为加速度传感器,所述的加速度传感器与信号接口、车辆之间分别连接。
所述的加速度传感器包括横向加速度传感器和纵向加速度传感器,所述的横向加速度传感器和纵向加速度传感器与信号接口之间控制连接。
所述车身稳定***还包含有第一检测装置,所述第一检测装置与信号接口控制连接。
所述车身稳定控制***还包含有称重控制器,所述称重控制器与协作控制器之间电性连接后与第二检测装置连接为一体。
实施例4:一种车身稳定***,包括:信号接口、车身稳定控制***、第二检测装置、传感器和制动***,所述的信号接口、车身稳定控制***、第二检测装置、传感器连接为一个整体,所述的制动***与信号接口之间电性连接,所述的信号接口与车身稳定控制***相互连接。
所述的车身稳定控制***包含有:防抱死刹车***、牵引力控制***、压力控制器、协作控制器;所述的防抱死刹车***、牵引力控制***、压力控制器之间相互电性连接,且所述的防抱死刹车***、牵引力控制***、压力控制器与协作控制器之间分别连接或整体控制连接,所述第二检测装置与协作控制器之间连接。
所述制动***包含有传感器、车辆、制动装置和发动机,所述的传感器、车辆、制动装置之间电性连接,所述发动机与车辆之间控制连接,且发动机与车身稳定控制***之间控制连接。
所述传感器为加速度传感器,所述的加速度传感器与信号接口、车辆之间分别连接。
所述的加速度传感器包括横向加速度传感器和纵向加速度传感器,所述的横向加速度传感器和纵向加速度传感器与信号接口之间控制连接。
所述车身稳定***还包含有第一检测装置,所述第一检测装置与信号接口控制连接。
所述车身稳定控制***还包含有称重控制器,所述称重控制器与协作控制器之间电性连接后与第二检测装置连接为一体。
所述第二检测装置内包含有红外线传感器。
在上述实施例中,所述的防抱死刹车***是一种具有防滑、防锁死等优点的汽车安全控制***。“ABS”(Anti-locked Braking System)中文译为“防抱死刹车***”,ABS是常规刹车装置基础上的改进型技术,可分机械式和电子式两种。现代汽车上大量安装防抱死制动***,ABS既有普通制动***的制动功能,又能防止车轮锁死,使汽车在制动状态下仍能转向,保证汽车的制动方向稳定性,防止产生侧滑和跑偏,是目前汽车上最先进、制动效果最佳的制动装置。防抱死制动***是利用阀体内的一个橡胶气囊,在踩下刹车时,给予刹车油压力,充斥到ABS的阀体中,此时气囊利用中间的空气隔层将压力返回,使车轮避过锁死点。当车轮即将到达下一个锁死点时,刹车油的压力使得气囊重复作用,如此在一秒钟内可作用60~120次,相当于不停地刹车、放松,即相似于机械的“点刹’。因此,ABS防抑死***,能避免在紧急刹车时方向失控及车轮侧滑,使车轮在刹车时不被锁死,不让轮胎在一个点上与地面摩擦,从而加大摩擦力,使刹车效率达到90%以上,同时还能减少刹车消耗,延长刹车轮鼓、碟片和轮胎两倍的使用寿命。装有ABS的车辆在干柏油路、雨天、雪天等路面防滑性能分别达到80%—90%、30%—10%、15%—20%。
牵引力控制***是防滑***,属于汽车主动安全装置,防止车辆尤其是大马力车在起步、在加速时驱动轮打滑现象,以维持车辆行驶方向的稳定性。且能够自动服务器恢复,可监视服务器性能,并在发生关键故障后使服务器恢复到正常运行状态。主要目的是防止汽车驱动轮在加速时出现打滑,特别是下雨下雪冰雹路冻等摩擦力较小的特殊路面上,当汽车加速时将滑动率控制在一定的范围内,从而防止驱动轮快速滑动。它的功能一是提高牵引力。能够保持汽车的行驶稳定,行驶在易滑的路面上,没有 ASR的汽车加速时驱动轮容易打滑;如使后驱动的车辆容易甩尾或是前驱动的车辆容易方向失控。有ASR时,汽车在加速时就不会有或能够减轻这种现象。在转弯时,如果发生驱动轮打滑会导致整个车辆向一侧偏移,当有ASR时就会使车辆沿着正确的路线转向;最重要的是车辆转弯时,一旦驱动轮打滑就会全车一侧偏移,这在山路上极度危险的,有ASR的车一般不会发生这种现象。
其中,所述的ASR是ABS的升级版,它在ABS上加装可膨胀液压装置、增压泵、液压压力筒、第四个车轮速度传感器,复杂的电子***和带有其自身控制器的电子加速***。在驱动轮打滑时ASR通过对比各轮子转速,电子***判断出驱动轮打滑,自动立刻减少节气门进气量,降低引擎转速,从而减少动力输出,对打滑的驱动轮进行制动。减少打滑并保持轮胎与地面抓地力的最合适的动力输出,这时候无论你怎么给油,在ASR介入下,会输出最适合的动力。
因此,本发明具有以下优点:通过车身稳定控制***和相应的传感器的设置,能够及时的判断车轮是否发生制动抱死、驱动轮滑和丧失稳定操作等故障,且能够对车辆进行及时的扭转和总和协调控制,能够实现对汽车车身稳定性的控制,同时能够令汽车的制动性、加速性和操作稳定性处于最佳状态,且当驾驶者操作不当或路面异常时,会用警告灯警示驾驶者。
以上所述仅为本发明的实施例,并非因此限制本发明的专利范围,凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换,或直接或间接运用在其它相关的技术领域,均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (5)

1.一种车身稳定***,其特征在于,包括:信号接口、车身稳定控制***、第二检测装置、传感器和制动***,所述的信号接口、车身稳定控制***、第二检测装置、传感器连接为一个整体,所述的制动***与信号接口之间电性连接,所述的信号接口与车身稳定控制***相互连接;
所述的车身稳定控制***包含有:防抱死刹车***、牵引力控制***、压力控制器、协作控制器;所述的防抱死刹车***、牵引力控制***、压力控制器之间相互电性连接,且所述的防抱死刹车***、牵引力控制***、压力控制器与协作控制器之间分别连接或整体控制连接,所述第二检测装置与协作控制器之间连接,
所述制动***包含有传感器、车辆、制动装置和发动机,所述的传感器、车辆、制动装置之间电性连接,所述发动机与车辆之间控制连接,且发动机与车身稳定控制***之间控制连接;
所述传感器为加速度传感器,所述的加速度传感器与信号接口、车辆之间分别连接。
2.根据权利要求1所述的一种车身稳定***,其特征在于,所述的加速度传感器包括横向加速度传感器和纵向加速度传感器,所述的横向加速度传感器和纵向加速度传感器与信号接口之间控制连接。
3.根据权利要求1所述的一种车身稳定***,其特征在于,所述车身稳定***还包含有第一检测装置,所述第一检测装置与信号接口控制连接。
4.根据权利要求1所述的一种车身稳定***,其特征在于,所述车身稳定控制***还包含有称重控制器,所述称重控制器与协作控制器之间电性连接后与第二检测装置连接为一体。
5.根据权利要求1所述的一种车身稳定***,其特征在于,所述第二检测装置内包含有红外线传感器。
CN201810636519.7A 2018-06-20 2018-06-20 一种车身稳定*** Pending CN109094543A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810636519.7A CN109094543A (zh) 2018-06-20 2018-06-20 一种车身稳定***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810636519.7A CN109094543A (zh) 2018-06-20 2018-06-20 一种车身稳定***

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109094543A true CN109094543A (zh) 2018-12-28

Family

ID=64844852

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810636519.7A Pending CN109094543A (zh) 2018-06-20 2018-06-20 一种车身稳定***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109094543A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112896121A (zh) * 2021-01-28 2021-06-04 中汽创智科技有限公司 一种制动***及制动方法

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1166811A (zh) * 1994-11-25 1997-12-03 Itt欧洲自动车股份公司 行驶稳定控制***
US20080183353A1 (en) * 2007-01-25 2008-07-31 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle systems control for improving stability
JP2010111214A (ja) * 2008-11-05 2010-05-20 Jtekt Corp 車両用制御装置、車両用制御装置の制御方法、駆動力配分制御装置及び駆動力配分制御装置の制御方法
CN201769809U (zh) * 2009-12-30 2011-03-23 上海汽车集团股份有限公司 一种车辆电子稳定***
US20130162009A1 (en) * 2011-12-22 2013-06-27 Coda Automotive, Inc. Electric vehicle regenerative braking system
CN104029663A (zh) * 2013-03-06 2014-09-10 福特全球技术公司 一种控制紧急制动***的方法
CN104163151A (zh) * 2014-08-22 2014-11-26 东南(福建)汽车工业有限公司 一种车辆整车总线控制***
JP2015196416A (ja) * 2014-03-31 2015-11-09 日信工業株式会社 車両用ブレーキ制御装置
CN205311595U (zh) * 2015-11-24 2016-06-15 江苏威龙新能源汽车有限公司 一种汽车车身稳定控制***

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1166811A (zh) * 1994-11-25 1997-12-03 Itt欧洲自动车股份公司 行驶稳定控制***
US20080183353A1 (en) * 2007-01-25 2008-07-31 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle systems control for improving stability
JP2010111214A (ja) * 2008-11-05 2010-05-20 Jtekt Corp 車両用制御装置、車両用制御装置の制御方法、駆動力配分制御装置及び駆動力配分制御装置の制御方法
CN201769809U (zh) * 2009-12-30 2011-03-23 上海汽车集团股份有限公司 一种车辆电子稳定***
US20130162009A1 (en) * 2011-12-22 2013-06-27 Coda Automotive, Inc. Electric vehicle regenerative braking system
CN104029663A (zh) * 2013-03-06 2014-09-10 福特全球技术公司 一种控制紧急制动***的方法
JP2015196416A (ja) * 2014-03-31 2015-11-09 日信工業株式会社 車両用ブレーキ制御装置
CN104163151A (zh) * 2014-08-22 2014-11-26 东南(福建)汽车工业有限公司 一种车辆整车总线控制***
CN205311595U (zh) * 2015-11-24 2016-06-15 江苏威龙新能源汽车有限公司 一种汽车车身稳定控制***

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112896121A (zh) * 2021-01-28 2021-06-04 中汽创智科技有限公司 一种制动***及制动方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0736428A1 (en) Vehicle attitude control system having vehicle decelerating device operated before operation of vehicle attitude control device
JPH0729558B2 (ja) 四輪駆動車の駆動力配分制御装置
US20060041366A1 (en) Motion control device of vehicle
JP2004090886A (ja) 車両のトラクション制御装置
US5839801A (en) Variable tire pressure traction control enhancement
CN105946852A (zh) 汽车防滑***及其控制方法
CN101195374B (zh) 车辆用控制液压的制动液压回路
CN109094543A (zh) 一种车身稳定***
US6595602B2 (en) Vehicle control of a locked drive system
CN105857281A (zh) 一种非公路机械传动自卸车abs/asr 集成液压***
CN114074555A (zh) 一种车辆能量回收方法及装置
JP2004142629A (ja) ヨーレートセンサの異常検出装置
CN100410116C (zh) 双向检测阀
JPH0740040B2 (ja) 横加速度センサ異常検出装置
JPS61155049A (ja) 自動車用ブレ−キ装置の制動液圧制御装置
RU2304531C2 (ru) Способ торможения транспортного средства (варианты)
JP2561874B2 (ja) 連結車のトラクションコントロール装置
RU2113364C1 (ru) Противозаносная тормозная система транспортного средства
KR20010096715A (ko) 차량의 전자제어 샤시시스템
KR100992697B1 (ko) Esp 장착 차량의 전자식 4륜 구동 제어방법
SU1381019A1 (ru) Тормозна система ведущих колес автомобил
JP3455989B2 (ja) 車両の動力伝達装置
JPS6317159A (ja) 対地速度センサ付アンチスキツド制御装置の車体速度補正方法
CN117382636A (zh) 基于pid控制技术的多桥驱动卡车防滑方法
JP5173894B2 (ja) 車両挙動制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20181228

RJ01 Rejection of invention patent application after publication