CN109087027B - 环路式送餐路径调度方法、装置、后台服务端及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机器人技术领域,提供一种环路式送餐路径调度方法、装置、后台服务端及存储介质,所述方法包括:按照预设规则从环绕目标餐桌的多个送餐点中确定出第一目标送餐点;在餐厅地图中搜索出从装载点至第一目标送餐点的第一送餐路径,并将第一送餐路径发送至第一送餐机器人,以使第一送餐机器人按照第一送餐路径向第一目标送餐点移动;响应第一送餐机器人发送的到达第一目标送餐点的到达信息,将后台服务端存储的第一目标送餐点的使用状态标记为占用;依据第一目标送餐点的使用状态对第二送餐机器人的当前送餐路径进行更新。本发明通过为每一个餐桌设置多个送餐点,为多个送餐机器人进行环路式路径统一调度,提高了送餐效率。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域,具体而言,涉及一种环路式送餐路径调度方法、装置、后台服务端及存储介质。
背景技术
在餐饮行业中,逐渐兴起的餐饮机器人吸引了不少人的目光,许多地方都有新型机器人餐厅开张。为了提高送餐效率,餐厅内往往会有多台送餐机器人同时工作,但是,多台送餐机器人很容易产生相遇后互相阻挡等问题,现有技术采用送餐机器人的分布式管理,多个送餐机器人各自导航,互不相关,在餐厅空间较小或送餐任务繁忙的时容易出现“环路死锁”问题。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种环路式送餐路径调度方法、装置、后台服务端及存储介质,通过将送餐路径规划为环路式路径,并且为每一个餐桌设置多个送餐点,利用后台服务端为多个送餐机器人进行路径统一调度,既提高了送餐效率,又避免了在餐厅空间较小或送餐任务繁忙时出现的多个送餐机器人的“环路死锁”问题。
为了实现上述目的,本发明实施例采用的技术方案如下:
第一方面,本发明实施例提供了一种环路式送餐路径调度方法,应用于后台服务端,后台服务端与第一送餐机器人及第二送餐机器人均通信连接,后台服务端预先存储有餐厅地图,餐厅地图预先规划有装载点及环绕每个餐桌的多个送餐点,后台服务端预先存储有多个送餐点的使用状态,所述方法包括:按照预设规则从环绕预先设置的目标餐桌的多个送餐点中确定出第一目标送餐点;在餐厅地图中搜索出从装载点至第一目标送餐点的第一送餐路径,并将第一送餐路径发送至第一送餐机器人,以使第一送餐机器人按照第一送餐路径向所述第一目标送餐点移动;响应第一送餐机器人发送的到达第一目标送餐点的到达信息,将后台服务端存储的第一目标送餐点的使用状态标记为占用;依据第一目标送餐点的使用状态对第二送餐机器人的当前送餐路径进行更新。
第二方面,本发明实施例还提供了一种环路式送餐路径调度装置,应用于后台服务端,后台服务端与第一送餐机器人及第二送餐机器人均通信连接,后台服务端预先存储有餐厅地图,餐厅地图预先规划有装载点及环绕每个餐桌的多个送餐点,后台服务端预先存储有多个送餐点的使用状态,所述装置包括确定模块、搜索模块、响应模块和更新模块。其中,确定模块用于按照预设规则从环绕预先设置的目标餐桌的多个送餐点中确定出第一目标送餐点;搜索模块用于在餐厅地图中搜索出从装载点至第一目标送餐点的第一送餐路径,并将第一送餐路径发送至第一送餐机器人,以使第一送餐机器人按照第一送餐路径向第一目标送餐点移动;响应模块用于响应第一送餐机器人发送的到达第一目标送餐点的到达信息,将后台服务端存储的第一目标送餐点的使用状态标记为占用;更新模块用于依据第一目标送餐点的使用状态对第二送餐机器人的当前送餐路径进行更新。
第三方面,本发明实施例还提供了一种后台服务端,所述后台服务端包括:一个或多个处理器;存储器,用于存储一个或多个程序,当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时,使得所述一个或多个处理器实现上述的环路式送餐路径调度方法。
第四方面,本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,该计算机程序被处理器执行时实现上述环路式送餐路径调度方法。
相对现有技术,本发明实施例提供的一种环路式送餐路径调度方法、装置、后台服务端及存储介质,后台服务端与第一送餐机器人及第二送餐机器人均通信连接,后台服务端预先存储有餐厅地图,餐厅地图预先规划有装载点及环绕每个餐桌的多个送餐点,后台服务端预先存储有多个送餐点的使用状态,首先,用户通过后台服务端预先设置需要送餐的目标餐桌,后台服务端按照预设规则从环绕目标餐桌的多个送餐点中确定出第一目标送餐点;然后,在餐厅地图中搜索出从装载点至第一目标送餐点的第一送餐路径,并将第一送餐路径发送至第一送餐机器人,以使第一送餐机器人按照第一送餐路径向第一目标送餐点移动;接下来,当第一送餐机器人到达第一目标送餐点后,向后台服务端发送到达信息,后台服务端响应该到达信息将后台服务端存储的第一目标送餐点的使用状态标记为占用;最后,后台服务端依据第一目标送餐点的使用状态对第二送餐机器人的当前送餐路径进行更新。与现有技术相比,本发明实施例通过将送餐路径规划为环路式路径,并且为每一个餐桌设置多个送餐点,利用后台服务端为多个送餐机器人进行路径统一调度,既提高了送餐效率,又避免了在餐厅空间较小或送餐任务繁忙时出现的多个送餐机器人的“环路死锁”问题。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂,下文特举实施例,并配合所附附图,作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案,下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍,应当理解,以下附图仅示出了本发明的某些实施例,因此不应被看作是对范围的限定,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本发明实施例提供的环路式送餐路径调度方法的场景示意图。
图2示出了本发明实施例提供的后台服务端的方框示意图。
图3示出了本发明实施例提供的环路式送餐路径调度方法流程图。
图4为图3示出的步骤S101的子步骤流程图。
图5示出了本发明实施例中的举例的餐厅路径示意图。
图6为图3示出的步骤S104的子步骤流程图。
图7示出了本发明实施例提供的环路式送餐路径调度装置的方框示意图。
图标:100-后台服务端;101-存储器;102-存储控制器;103-处理器;200-环路式送餐路径调度装置;201-确定模块;202-搜索模块;203-响应模块;204-第一更新模块;205-返回模块;206-第二更新模块;300-第一送餐机器人;400-第二送餐机器人。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此,以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围,而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例,本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
应注意到:相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项,因此,一旦某一项在一个附图中被定义,则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时,在本发明的描述中,术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述,而不能理解为指示或暗示相对重要性。
请参照图1,图1示出了本发明实施例提供的环路式送餐路径调度方法的场景示意图。后台服务端100与第一送餐机器人300和多个第二送餐机器人400均通信连接,后台服务端100根据预先设置的目标餐桌确定第一目标送餐点及生成从装载点至第一目标送餐点的第一送餐路径,后台服务端100将该第一送餐路径发送至第一送餐机器人300,以使第一送餐机器人300按照该第一送餐路径向该第一目标送餐点移动,后台服务端100响应第一送餐机器人300发送的到达该第一目标送餐点的到达请求,将该第一目标送餐点的使用状态标记为占用,然后依据该第一目标送餐点的使用状态对第二送餐机器人400的当前送餐路径进行更新。
请参照图2,图2示出了本发明实施例提供的后台服务端100的方框示意图。后台服务端100可以是,但不限于个人电脑(personal computer,PC)、服务器等等。后台服务端100的操作***可以是,但不限于,Windows***、Linux***等。所述后台服务端100包括环路式送餐路径调度装置200、存储器101、存储控制器102及处理器103。
存储器101、存储控制器102及处理器103各元件相互之间直接或间接地电性连接,以实现数据的传输或交互。例如,这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。环路式送餐路径调度装置200包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器101中或固化在所述后台服务端100的操作***(operating system,OS)中的软件功能模块。处理器103用于执行存储器101中存储的可执行模块,例如环路式送餐路径调度装置200所包括的软件功能模块及计算机程序等。
其中,存储器101可以是,但不限于,随机存取存储器(Random Access Memory,RAM),只读存储器(Read Only Memory,ROM),可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory,PROM),可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory,EPROM),电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory,EEPROM)等。其中,存储器101用于存储程序,所述处理器103在接收到执行指令后,执行所述程序。
处理器103可以是一种集成电路芯片,具有信号处理能力。上述的处理器103可以是通用处理器,包括中央处理器(Central Processing Unit,CPU)、网络处理器(NetworkProcessor,NP)、语音处理器以及视频处理器等;还可以是数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器103也可以是任何常规的处理器等。
第一实施例
请参照图3,图3示出了本发明实施例提供的环路式送餐路径调度方法流程图。后台服务端100预先存储有餐厅地图,所述餐厅地图预先规划有装载点及环绕每个餐桌的多个送餐点,所述后台服务端100预先存储有多个送餐点的使用状态,其中,在本发明实施例中,装载点是第一送餐机器人300装载餐点的地点,同时也是第一送餐机器人300的出发地点,装载点、多个送餐点依次连接可以形成多个环路路径,。任意两个环路路径通过连接点连接,即该连接点同时在此任意两个环路路径上,可以通过该连接点在此任意两个环路路径之间移动,按照至少一个连接点和至少一个送餐点连接成的送餐路径,第一送餐机器人300和第二送餐机器人400可以移动至对应的送餐点完成送餐任务。
需要说明的是,环路路径不一定是圆环形路径,只要可以形成环路或者可以成为回路的路径都可以称为环路路径,例如,环路路径可以是封闭的路径、且任意两个封闭的路径通过连接点连接,可以通过该连接点在该任意两个封闭的路径之间移动,环路路径还可以是不封闭的,且从同一个连接点至少存在两条路径可达到该环路路径上的同一个送餐点。
环路式送餐路径调度方法包括以下步骤:
步骤S101,按照预设规则从环绕预先设置的目标餐桌的多个送餐点中确定出第一目标送餐点。
在本发明实施例中,目标餐桌是用户通过后台服务端100预先设置的,后台服务端100首先获取目标餐桌的多个送餐点的使用状态,从使用状态为空闲的多个送餐点中筛选出到达该第一送餐机器人300的路径最短的送餐点作为第一目标送餐点,即第一目标送餐点是使用状态空闲且到达该第一送餐机器人300路径最短的送餐点。
在本发明实施例中,多个送餐点可以是第一送餐机器人300的第一目标送餐点或者第二送餐机器人400的第二目标送餐点,也可以是第一送餐机器人300前往第一目标送餐点或者第二送餐机器人400前往第二目标送餐点途径的地点,同一个目标餐桌规划多个送餐点,使得服务该目标餐桌的送餐机器人可以为多个,提高了送餐的效率。
请参照图4,步骤S101的还可以包括以下子步骤:
子步骤S1011,获取目标餐桌的多个送餐点的使用状态,并将使用状态为空闲的至少一个送餐点确定为初选送餐点。
在本发明实施例中,送餐点的使用状态包括预定、占用和空闲三种,当送餐点的使用状态为预定时,代表该送餐点已经被设置为目标送餐点、但第一送餐机器人300或第二送餐机器人400尚未到达该目标送餐点,当送餐点的使用状态为占用时,代表存在第一送餐机器人300或第二送餐机器人400正停靠在此送餐点,当送餐点的使用状态为空闲时,代表不存在第一送餐机器人300、且不存在任意一个第二送餐机器人400停靠在此送餐点、也没有被设置为目标送餐点,例如,后台服务端100接收到第一送餐机器人300发送的到达送餐点A的消息时将该送餐点A的使用状态标记为占用,此时送餐点A的使用状态为占用,后台服务端100接收到第一送餐机器人300发送的离开送餐点A的离开消息时,将该送餐点A的使用状态标记为空闲,此时送餐点A的使用状态为空闲。
需要指出的是,送餐点的使用状态的更新方式可以是、但不限于实时更新、周期性更新、事件触发更新等。
在本发明实施例中,初选送餐点指目标餐桌中使用状态为空闲的送餐点,初选送餐点可以是一个,也可以是多个,当初选送餐点为一个时,初选送餐点即为第一目标送餐点,不再需要执行子步骤S1012和S1013,当初选送餐点为多个时,需要执行子步骤S1012和S1013后从多个初选送餐点中确定出第一目标送餐点。
子步骤S1012,获取第一送餐机器人的当前位置,并计算第一送餐机器人的当前位置与初选送餐点之间的路径长度。
在本发明实施例中,子步骤S1012中的初选送餐点为多个,获取第一送餐机器人300的当前位置,并计算该第一送餐机器人300的当前位置与多个初选送餐点之间的多个路径长度。
子步骤S1013,将路径长度最短的初选送餐点确定为第一目标送餐点。
步骤S102,在餐厅地图中搜索出从装载点至第一目标送餐点的第一送餐路径,并将第一送餐路径发送至第一送餐机器人,以使第一送餐机器人按照第一送餐路径向第一目标送餐点移动。
在本发明实施例中,第一送餐路径可以包括一个装载点和第一目标送餐点、也可以包括一个装载点、至少一个除第一目标送餐点之外的送餐点及第一目标送餐点、还可以包括一个装载点、至少一个除第一目标送餐点之外的送餐点、至少一个连接点及第一目标送餐点。例如,参照图5,图5是本发明实施例中的举例的餐厅路径示意图,图5中有一个装载点、6个餐桌,分别是餐桌1、餐桌2、餐桌3、餐桌4、餐桌5、餐桌6,其中,餐桌1包括A、B、C三个送餐点,餐桌2包括E、F、G三个送餐点,餐桌3包括H、I、J三个送餐点,餐桌4包括J、K、L三个送餐点,餐桌5包括M、N、O三个送餐点,餐桌6包括O、P、Q三个送餐点,餐桌1的环式路径和餐桌2的环式路径通过连接点D连接,餐桌1的环式路径和餐桌2的环式路径通过连接点D连接,餐桌1的环式路径和餐桌3的环式路径通过连接点C连接,餐桌2的环式路径和餐桌4的环式路径通过连接点F连接,餐桌3的环式路径和餐桌4的环式路径通过连接点J连接,餐桌3的环式路径和餐桌5的环式路径通过连接点I连接,餐桌5的环式路径和餐桌6的环式路径通过连接点O连接,餐桌4的环式路径和餐桌6的环式路径通过连接点K连接,连接点可以和送餐点重合,也可以和送餐点不重合,在图5中,C、D、F、I、J、K、O即是连接点、同时又是送餐点,当目标餐桌为餐桌1,目标送餐点为G时,第一送餐路径是装载点和目标送餐点G之间的路径,当目标餐桌为餐桌1,目标送餐点为E时,第一送餐路径是装载点、送餐点G及目标送餐点为E依次连接的路径,当目标餐桌为餐桌2,目标送餐点为B时,第一送餐路径是装载点、送餐点G、送餐点E、连接点D及目标送餐点为B依次连接的路径。
需要说明的是,当第一送餐机器人300按照第一送餐路径的过程中未遇到需要更新第一送餐路径的情况时,第一送餐机器人300按照第一送餐路径向第一目标送餐点移动,并最终到达第一目标送餐点,当第一送餐机器人300按照第一送餐路径的过程中遇到需要更新第一送餐路径的情况时,第一送餐机器人300按照更新后的第一送餐路径向第一目标送餐点移动,并最终到达第一目标送餐点。
步骤S103,响应第一送餐机器人发送的到达第一目标送餐点的到达消息,将后台服务端存储的第一目标送餐点的使用状态标记为占用。
在本发明实施例中,当第一送餐机器人300按照第一送餐路径到达第一目标送餐点后,向后台服务端100发送到达消息,以使后台服务端100响应该到达消息,将第一目标送餐点的使用状态标记为占用。
步骤S104,依据第一目标送餐点的使用状态对第二送餐机器人的当前送餐路径进行更新。
在本发明实施例中,步骤S103中将第一目标送餐点的使用状态标记为占用后,为了消除该占用状态对第二送餐机器人400移动的影响,需要首先判断第一目标送餐点被占用后对第二送餐机器人400的当前送餐路径是否存在影响,如果存在影响,则需要重新规划出从第二送餐机器人400的当前位置至第二目标送餐点的第二送餐路径,如果不存在影响,就无需重新规划。
请参照图6,步骤S104还可以包括以下子步骤:
子步骤S1041,获取第二送餐机器人的当前送餐路径。
子步骤S1042,当当前送餐路径中任意一个中间导航点与第一目标送餐点一致时,生成从第二送餐机器人的当前位置至第二目标送餐点的第二送餐路径。
在本发明实施例中,第二送餐机器人400的当前送餐路径包括一个起始导航点、至少一个中间导航点及一个第二目标送餐点,起始导航点即第二送餐机器人400出发地点,中间导航点可以是至少一个连接点、也可以是至少一个送餐点,还可以是按途径顺序排序的至少一个连接点和至少一个送餐点,例如,参照图5,以图5中的装载点、餐桌1和餐桌2为例,其中,餐桌1包括A、B、C三个送餐点,餐桌2包括E、F、G三个送餐点,餐桌1的环式路径和餐桌2的环式路径通过连接点D连接,当目标餐桌为餐桌1,目标送餐点为E时,第一送餐路径是装载点、送餐点G及目标送餐点为E依次连接的路径,其中,中间导航点为送餐点G,当目标餐桌为餐桌2,目标送餐点为B时,第一送餐路径是装载点、送餐点G、送餐点E、连接点D及目标送餐点为B依次连接的路径,其中,中间导航点为送餐点G、送餐点E、连接点D,第二目标送餐点是第二送餐机器人400要到达的目的地点。第二送餐路径是从第二送餐机器人400的当前位置至第二目标送餐点、且不会受到第一目标送餐点影响的送餐路径。当前送餐路径中任意一个中间导航点与第一目标送餐点一致代表当前送餐路径会途径该第一目标送餐点,但是由于该第一目标送餐点已经被占用,因此,当前送餐路径受到该第一目标送餐点的影响,最终导致第二送餐机器人400无法按照当前送餐路径到达第二目标送餐点,故,需要生成从第二送餐机器人400的当前位置至第二目标送餐点的第二送餐路径。
子步骤S1043,将第二送餐路径发送至第二送餐机器人,以使第二送餐机器人依据第二送餐路径对第二送餐机器人的当前送餐路径进行更新。
在本发明实施例中,第二送餐机器人400可以有一个,也可以有多个,当第二送餐机器人400有多个时,需要对每一个第二送餐机器人400执行步骤S104及其子步骤S1041-S1043。
在本发明实施例中,当第一送餐机器人300把餐点送达第一目标送餐点后,还会将目标餐桌上的用餐完毕的餐盘放置在第一送餐机器人300上,为了使第一送餐机器人300将餐盘送达预设地点进行卸载,因此,本发明实施例还可以包括步骤S105。
步骤S105,响应第一送餐机器人发送的送餐结束请求,生成从第一目标送餐点至卸载点的返回路径,并将返回路径发送至第一送餐机器人,以使第一送餐机器人按照返回路径到达卸载点。
在本发明实施例中,餐厅地图还预先规划有卸载点,卸载点是第一送餐机器人300卸载餐盘的地点,当第一送餐机器人300接收到送餐结束的指令时,向后台服务端100发送的送餐结束请求,以使后台服务端100生成从第一目标送餐点至卸载点的返回路径并将该返回路径发送至第一送餐机器人300,使得第一送餐机器人300按照返回路径到达卸载点完成餐盘卸载的任务。
当第一送餐机器人300离开第一目标送餐点后,需要后台服务端100将第一目标送餐点的使用状态标记为空闲,使得后台服务端100可以为第二送餐机器人400规划出合理的送餐路线,因此,作为一种实施方式,第第一送餐机器人300按照所述返回路径到达所述卸载点的实现方法还可以包括:
当第一送餐机器人300离开第一目标送餐点时,向后台服务端100发送离开消息,以使后台服务端100将所述第一目标送餐点的状态标记为空闲。
在本发明实施例中,由于第一送餐机器人300和第二送餐机器人400按照预先规划的送餐路径移动时,实际移动的路径会和预先规划的送餐路径有一定范围的误差,因此,后台服务端100为多个第二送餐机器人400规划第二送餐路径时,为了使第二送餐路径更合理,不但要考虑第一目标送餐点的使用状态对第二送餐机器人400的当前送餐路径的影响,同时还要考虑多个第二送餐机器人400的当前送餐路径之间的影响,因此,本发明实施例还可以包括步骤S106。
步骤S106,依据按照预设周期获取的第一送餐机器人的当前位置和第一送餐机器人的当前路径及第二送餐机器人的当前位置和第二送餐机器人的当前路径对第一位置和第一路径及第二位置和第二路径进行更新。
在本发明实施例中,第一位置和第一路径及第二位置和第二路径是预先存储在后台服务端100并按照预设周期、依据第一送餐机器人300的当前位置和第一送餐机器人300的当前路径及第二送餐机器人400的当前位置和第二送餐机器人400的当前路径分别对其进行更新的。其中,第二送餐机器人400有多个时,后台服务端100会保存与每个第二送餐机器人400对应的第二位置和第二路径,预设周期是预先设置的,例如,将预设周期设置为10秒钟,即每隔10秒钟,后台服务端100会获取的第一送餐机器人300的当前位置和第一送餐机器人300的当前路径及第二送餐机器人400的当前位置和第二送餐机器人400的当前路径。后台服务端100为受第一目标送餐点的使用状态影响的第二送餐机器人400规划第二送餐路径时,会读取后台服务端100存储的第一位置和第一路径及每一个第二送餐机器人400的第二位置和第二路径,并根据该第一位置和第一路径及每一个第二送餐机器人400的第二位置和第二路径为受第一目标送餐点的使用状态影响的第二送餐机器人400规划第二送餐路径。例如,餐厅有第一送餐机器人300和2个第二送餐机器人400,一个是1号第二送餐机器人400和2号第二送餐机器人400,后台服务端100预先存储有第一送餐机器人300的第一位置和第一路径、1号第二送餐机器人400的第二位置和第二路径及2号第二送餐机器人400的第二位置和第二路径,预设周期为10秒钟,每隔10秒钟,后台服务端100获取第一送餐机器人300的当前位置和当前路径并根据该第一送餐机器人300的当前位置和当前路径更新第一位置和第一路径,同时,后台服务端100获取1号第二送餐机器人400的当前位置和当前路径并根据1号第二送餐机器人400的当前位置和当前路径更新1号第二送餐机器人400第二位置和第二路径,且后台服务端100获取2号第二送餐机器人400的当前位置和当前路径并根据2号第二送餐机器人400的当前位置和当前路径更新2号第二送餐机器人400第二位置和第二路径,其中,1号第二送餐机器人400受第一目标送餐点的使用状态影响,后台服务端100为其规划第二送餐路径时,会依据读取到第一送餐机器人300的第一位置和第一路径及2号第二送餐机器人400第二位置和第二路径规划1号第二送餐机器人400的第二送餐路径,使得规划出的第二送餐路径不会影响到2号第二送餐机器人400送餐。
在本发明实施例中,首先,按照预设规则从环绕预先设置的目标餐桌的多个送餐点中确定出第一目标送餐点,同一个餐桌设置多个送餐点,可以使得第一送餐机器人300和第二送餐机器人400同时可以为同一个餐桌提供送餐服务,尤其在同一个餐桌送餐任务繁忙时,可以极大提高服务效率。另外,多个送餐点在不同的情况下还可以作为送餐路径上的导航点,使得第一送餐机器人300或者第二送餐机器人400途径送餐点达到各自的目的送餐点,或者从各自的送餐点返回至卸载点,在有限的餐厅空间内,使得第一送餐机器人300和多个第二送餐机器人400互不影响,按照各自的送餐路径移动,在充分利用餐厅有限空间的条件下,既容纳了更多的第一送餐机器人300和多个第二送餐机器人400进行送餐服务,又避免了第一送餐机器人300和多个第二送餐机器人400出现“环路死锁”问题,影响送餐服务;其次,在餐厅地图中搜索出从装载点至第一目标送餐点的第一送餐路径,并将第一送餐路径发送至第一送餐机器人300,以使第一送餐机器人300按照第一送餐路径向第一目标送餐点移动;第三,响应第一送餐机器人300发送的到达第一目标送餐点的到达消息,将后台服务端100存储的第一目标送餐点的使用状态标记为占用;第四,依据第一目标送餐点的使用状态对第二送餐机器人400的当前送餐路径进行更新;第五,响应第一送餐机器人300发送的送餐结束请求,生成从第一目标送餐点至卸载点的返回路径,并将返回路径发送至第一送餐机器人300,以使第一送餐机器人300按照返回路径到达卸载点;保存并及时更新第一目标送餐点的使用状态,使得后台服务端100可以及时地根据该使用状态判断对第二送餐机器人400的当前送餐路径的影响,并及时地根据该影响为受影响的第二送餐机器人400重新规划第二送餐路径,保证了第一目标送餐点的使用状态对第二送餐机器人400的当前送餐路径影响达到最小;最后,依据按照预设周期获取的第一送餐机器人300的当前位置和第一送餐机器人300的当前路径及第二送餐机器人400的当前位置和第二送餐机器人400的当前路径对第一位置和第一路径及第二位置和第二路径进行更新,考虑到第一送餐机器人300和第二送餐机器人400按照预先规划的送餐路径移动时,实际移动的路径会和预先规划的送餐路径有一定范围的误差,为了使规划出的第二送餐路径更加合理,后台服务端100在规划该第二送餐路径时,还会考虑读取的第一位置和第一路径及第二位置和第二路径,使得规划出的第二送餐路径不会对除受第一目标送餐点的使用状态影响之外的第二送餐机器人400的当前送餐路径,通过考虑第一送餐机器人300和多个第二送餐机器人400的当前送餐路径,并对其进行统一调度,既提高了送餐效率,又避免了在餐厅空间较小或送餐任务繁忙时出现“环路死锁”问题。
第二实施例
请参照图7,图7示出了本发明实施例提供的环路式送餐路径调度装置200的方框示意图。环路式送餐路径调度装置200应用于后台服务端100,其包括确定模块201;搜索模块202;响应模块203;第一更新模块204;返回模块205;第二更新模块206。
确定模块201,用于按照预设规则从环绕预先设置的目标餐桌的多个送餐点中确定出第一目标送餐点。
本发明实施例中,确定模块201可以用于执行步骤S101及其子步骤S1011-S1013。
搜索模块202,用于在餐厅地图中搜索出从装载点至第一目标送餐点的第一送餐路径,并将第一送餐路径发送至第一送餐机器人,以使第一送餐机器人按照第一送餐路径向第一目标送餐点移动。
本发明实施例中,搜索模块202可以用于执行步骤S102。
响应模块203,用于响应第一送餐机器人发送的到达第一目标送餐点的到达消息,将后台服务端存储的第一目标送餐点的使用状态标记为占用。
本发明实施例中,响应模块203可以用于执行步骤S103。
第一更新模块204,用于依据第一目标送餐点的使用状态对第二送餐机器人的当前送餐路径进行更新。
本发明实施例中,第一更新模块204可以用于执行步骤S104及其子步骤S1041-S1043。
返回模块205,用于响应第一送餐机器人发送的送餐结束请求,生成从第一目标送餐点至卸载点的返回路径,并将返回路径发送至第一送餐机器人,以使第一送餐机器人按照返回路径到达卸载点。
本发明实施例中,返回模块205可以用于执行步骤S105。
本发明实施例中,返回模块205还可以用于当第一送餐机器人离开第一目标送餐点时,发送离开消息至后台服务端以使后台服务端将第一目标送餐点的状态标记为空闲。
第二更新模块206,用于依据按照预设周期获取的第一送餐机器人的当前位置和第一送餐机器人的当前路径及第二送餐机器人的当前位置和第二送餐机器人的当前路径对第一位置和第一路径及第二位置和第二路径进行更新
本发明实施例中,第二更新模块206可以用于执行步骤S106。
本发明实施例还揭示了一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,所述计算机程序被处理器103执行时实现本发明前述实施例揭示的环路式送餐路径调度方法。
综上所述,本发明提供的一种环路式送餐路径调度方法、装置、后台服务端及存储介质,环路式送餐路径调度方法应用于后台服务端,后台服务端与第一送餐机器人及第二送餐机器人均通信连接,后台服务端预先存储有餐厅地图,餐厅地图预先规划有装载点及环绕每个餐桌的多个送餐点,后台服务端预先存储有每个送餐点的使用状态,所述方法包括:按照预设规则从环绕目标餐桌的多个送餐点中确定出第一目标送餐点,其中,目标餐桌是所述第一送餐机器人预先设置的;在餐厅地图中搜索出从装载点至第一目标送餐点的第一送餐路径,并将第一送餐路径发送至第一送餐机器人,以使第一送餐机器人按照第一送餐路径向第一目标送餐点移动;响应第一送餐机器人发送的到达第一目标送餐点的到达信息,将后台服务端存储的第一目标送餐点的使用状态标记为占用;依据第一目标送餐点的使用状态对第二送餐机器人的当前送餐路径进行更新。与现有技术相比,本发明通过将送餐路径规划为环路式路径,并且为每一个餐桌设置多个送餐点,利用后台服务端为多个送餐机器人进行路径统一调度,既提高了送餐效率,又避免了在餐厅空间较小或送餐任务繁忙时出现的多个送餐机器人的”环路死锁”问题。
在本申请所提供的几个实施例中,应该理解到,所揭露的装置和方法,也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的,例如,附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上,流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分,所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意,在有些作为替换的实现方式中,方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如,两个连续的方框实际上可以基本并行地执行,它们有时也可以按相反的顺序执行,这依所涉及的功能而定。也要注意的是,框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合,可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现,或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外,在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分,也可以是各个模块单独存在,也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时,可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解,本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来,该计算机软件产品存储在一个存储介质中,包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机,服务器,或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM,Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM,Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是,在本文中,诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来,而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且,术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含,从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素,而且还包括没有明确列出的其他要素,或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下,由语句“包括一个……”限定的要素,并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已,并不用于限制本发明,对于本领域的技术人员来说,本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到:相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项,因此,一旦某一项在一个附图中被定义,则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
Claims (10)
1.一种环路式送餐路径调度方法,其特征在于,应用于后台服务端,所述后台服务端与第一送餐机器人及第二送餐机器人均通信连接,所述后台服务端预先存储有餐厅地图,所述餐厅地图预先规划有装载点及环绕每个餐桌的多个送餐点,所述餐桌为多个,任意两个所述餐桌通过连接点连接,所述后台服务端预先存储有多个送餐点的使用状态,所述方法包括:
按照预设规则从环绕预先设置的目标餐桌的多个送餐点中确定出第一目标送餐点;
在所述餐厅地图中搜索出从所述装载点至所述第一目标送餐点的第一送餐路径,并将所述第一送餐路径发送至所述第一送餐机器人,以使所述第一送餐机器人按照所述第一送餐路径向所述第一目标送餐点移动,其中,所述第一送餐路径包括以下几种中的至少一种:装载点、第一目标送餐点;装载点、至少一个除目标送餐点之外的送餐点、第一目标送餐点;装载点、至少一个除目标送餐点之外的送餐点、至少一个连接点、第一目标送餐点;
响应所述第一送餐机器人发送的到达所述第一目标送餐点的到达消息,将所述后台服务端存储的所述第一目标送餐点的使用状态标记为占用;
依据所述第一目标送餐点的使用状态对所述第二送餐机器人的当前送餐路径进行更新,其中,所述当前送餐路径包括一个起始导航点、至少一个中间导航点及一个第二目标送餐点,所述中间导航点包括至少一个连接点和/或至少一个送餐点。
2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述按照预设规则从环绕预先设置的目标餐桌的多个送餐点中确定出第一目标送餐点的步骤,包括:
获取目标餐桌的多个送餐点的使用状态,并将所述使用状态为空闲的至少一个送餐点确定为初选送餐点;
获取所述第一送餐机器人的当前位置,并计算所述第一送餐机器人的当前位置与所述初选送餐点之间的路径长度;
将所述路径长度最短的初选送餐点确定为第一目标送餐点。
3.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述依据所述第一目标送餐点的使用状态对所述第二送餐机器人的当前送餐路径进行更新的步骤,包括:
获取所述第二送餐机器人的当前送餐路径;
当所述当前送餐路径中任意一个中间导航点与所述第一目标送餐点一致时,生成从所述第二送餐机器人的当前位置至所述第二目标送餐点的第二送餐路径;
将所述第二送餐路径发送至所述第二送餐机器人,以使所述第二送餐机器人依据所述第二送餐路径对所述第二送餐机器人的当前送餐路径进行更新。
4.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述餐厅地图还预先规划有卸载点,所述方法还包括:
响应所述第一送餐机器人发送的送餐结束请求,生成从所述第一目标送餐点至所述卸载点的返回路径,并将所述返回路径发送至所述第一送餐机器人,以使所述第一送餐机器人按照所述返回路径到达所述卸载点。
5.如权利要求4所述的方法,其特征在于,所述第一送餐机器人按照所述返回路径到达所述卸载点的步骤,还包括:
当所述第一送餐机器人离开所述第一目标送餐点时,发送离开消息至所述后台服务端以使所述后台服务端将所述第一目标送餐点的状态标记为空闲。
6.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述餐厅地图上预先标注有第一送餐机器人的第一位置及第二送餐机器人的第二位置,所述后台服务端预先存储有第一送餐机器人的第一路径及第二送餐机器人的第二路径,所述方法还包括:
依据按照预设周期获取的所述第一送餐机器人的当前位置和第一送餐机器人的当前路径及第二送餐机器人的当前位置和第二送餐机器人的当前路径对所述第一位置和第一路径及第二位置和第二路径进行更新。
7.一种环路式送餐路径调度装置,其特征在于,应用于后台服务端,所述后台服务端与第一送餐机器人及第二送餐机器人均通信连接,所述后台服务端预先存储有餐厅地图,所述餐厅地图预先规划有装载点及环绕每个餐桌的多个送餐点,所述餐桌为多个,任意两个所述餐桌通过连接点连接,所述后台服务端预先存储有多个送餐点的使用状态,所述装置包括:
确定模块,用于按照预设规则从环绕预先设置的目标餐桌的多个送餐点中确定出第一目标送餐点;
搜索模块,用于在所述餐厅地图中搜索出从所述装载点至所述第一目标送餐点的第一送餐路径,并将所述第一送餐路径发送至所述第一送餐机器人,以使所述第一送餐机器人按照所述第一送餐路径向所述第一目标送餐点移动,其中,所述第一送餐路径包括以下几种中的至少一种:装载点、第一目标送餐点;装载点、至少一个除目标送餐点之外的送餐点、第一目标送餐点;装载点、至少一个除目标送餐点之外的送餐点、至少一个连接点、第一目标送餐点;
响应模块,用于响应所述第一送餐机器人发送的到达所述第一目标送餐点的到达消息,将所述后台服务端存储的所述第一目标送餐点的使用状态标记为占用;
更新模块,用于依据所述第一目标送餐点的使用状态对所述第二送餐机器人的当前送餐路径进行更新,其中,所述当前送餐路径包括一个起始导航点、至少一个中间导航点及一个第二目标送餐点,所述中间导航点包括至少一个连接点和/或至少一个送餐点。
8.如权利要求7所述的装置,其特征在于,所述确定模块具体用于:
获取目标餐桌的多个送餐点的使用状态,并将所述使用状态为空闲的至少一个送餐点确定为初选送餐点;
获取所述第一送餐机器人的当前位置,并计算所述第一送餐机器人的当前位置与所述初选送餐点之间的路径长度;
将所述路径长度最短的初选送餐点确定为第一目标送餐点。
9.一种后台服务端,其特征在于,所述后台服务端与第一送餐机器人及第二送餐机器人均通信连接,所述后台服务端包括:
一个或多个处理器;
存储器,用于存储一个或多个程序,当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时,使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,其特征在于,该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
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