CN109081024A - 一种货物取出方法、***、无人送货机和无人取货机 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种货物取出方法、***、无人送货机和无人取货机，该方法包括：当所述无人送货机到达指定位置后，所述无人送货机向所述无人取货机发送用于指示所述无人取货机进行取货的指令；在所述无人取货机取货完毕，并将货物放置在所述无人取货机中的送货部后，所述无人取货机控制所述送货部将所述货物传递给所述无人送货机，通过上述方法，可以在无人干预的情况下，使无人取货机将获取到的货物传递给无人送货机，由于整个过程无人工参与，从而有利于降低人工成本。

Description

一种货物取出方法、***、无人送货机和无人取货机

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，具体而言，涉及一种货物取出方法、***、无人送货机和无人取货机。

背景技术

随着科技的发展，为了降低人工成本，当前出现了无人送货机和无人取货机，但是如何在不需要人工的情况下，无人取货机和无人送货机相配合将货物从无人取货机传递到无人送货机，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种货物取出方法、***、无人送货机和无人取货机，解决目前无人取货机和无人送货机无法相配合将货物从无人取货机传递到无人送货机的问题。

为了实现上述目的，本申请提供了一种货物取出方法，所述方法应用在包括无人取货机和无人送货机的***中，所述方法包括：

当所述无人送货机到达指定位置后，所述无人送货机向所述无人取货机发送用于指示所述无人取货机进行取货的指令；

在所述无人取货机取货完毕，并将货物放置在所述无人取货机中的送货部后，所述无人取货机控制所述送货部将所述货物传递给所述无人送货机。

可选地，所述无人取货机控制所述送货部将所述货物传递给所述无人送货机，包括：

所述无人取货机控制所述送货部执行伸出操作，以使所述送货部的送货出口按照指定的伸出长度伸出所述无人取货机；

所述无人取货机控制所述送货部执行传递货物的操作，以使所述送货部的送货电机按照指定的转动方向转动将所述货物传递给所述无人送货机。

可选地，在所述无人取货机控制所述送货部将所述货物传递给所述无人送货机后，所述方法还包括：

所述无人取货机通过光栅传感器，检测所述送货部中是否还存在货物；

如果存在，则继续执行所述无人取货机控制所述送货部执行传递货物的操作；

如果不存在，所述无人取货机控制所述送货部执行复位操作，以使所述送货部缩入所述无人取货机内并归于零位。

为了实现上述目的，本申请提供了一种货物取出***，所述***包括无人取货机和无人送货机；

所述无人送货机，用于当所述无人送货机到达指定位置后，向所述无人取货机发送用于指示所述无人取货机进行取货的指令；

所述无人取货机，用于在所述无人取货机取货完毕，并将货物放置在所述无人取货机中的送货部后，控制所述送货部将所述货物传递给所述无人送货机。

可选地，当所述无人取货机用于控制所述送货部将所述货物传递给所述无人送货机时，具体用于：

所述无人取货机控制所述送货部执行伸出操作，以使所述送货部的送货出口按照指定的伸出长度伸出所述无人取货机；

所述无人取货机控制所述送货部执行传递货物的操作，以使所述送货部的送货电机按照指定的转动方向转动将所述货物传递给所述无人送货机。

可选地，所述无人取货机还用于：

在所述无人取货机控制所述送货部将所述货物传递给所述无人送货机后，所述无人取货机通过光栅传感器，检测所述送货部中是否还存在货物；

如果存在，则继续执行所述无人取货机控制所述送货部执行传递货物的操作；

如果不存在，所述无人取货机控制所述送货部执行复位操作，以使所述送货部缩入所述无人取货机内并归于零位。

为了实现上述目的，本申请提供了另一种货物取出方法，所述方法应用在无人送货机，所述方法包括：

判断本设备是否到达指定位置；

当本设备达到所述指定位置后，向无人取货机发送用于指示所述无人取货机进行取货的指令。

为了实现上述目的，本申请提供了一种无人送货机，所述无人送货机包括：

判断单元，用于判断本设备是否到达指定位置；

指令发送单元，用于当本设备达到所述指定位置后，向无人取货机发送用于指示所述无人取货机进行取货的指令。

为了实现上述目的，本申请提供了另一种货物取出方法，所述方法应用在无人取货机，所述方法包括：

接收无人送货机发送的用于指示所述无人取货机进行取货的指令；

在所述无人取货机取货完毕，并将货物放置在所述无人取货机中的送货部后，控制所述送货部将所述货物传递给所述无人送货机。

为了实现上述目的，本申请提供了一种无人取货机，所述无人取货机包括：

接收单元，用于接收无人送货机发送的用于指示所述无人取货机进行取货的指令；

控制单元，用于在所述无人取货机取货完毕，并将货物放置在所述无人取货机中的送货部后，控制所述送货部将所述货物传递给所述无人送货机。

本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

在本申请中，在无人送货机到达指定位置后，无人送货机向无人取货机发送用于指示无人取货机进行取货的指令，在无人取货机取货完毕，并将货物放置在无人取货机中的送货部后，无人取货机控制送货部将货物传递给无人取货机，由于在无人送货机到达指定位置后，在无人取货机可以将货物准确的传递给无人送货机，因此通过上述方法，可以在无人干预的情况下，使无人取货机将获取到的货物传递给无人送货机，由于整个过程无人工参与，从而有利于降低人工成本。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请提供的一种货物取出方法的流程示意图；

图2为本申请提供的另一种货物取出方法的流程示意图；

图3为本申请提供的另一种货物取出方法的流程示意图；

图4为本申请提供的一种货物取出***的结构示意图；

图5为本申请提供的另一种货物取出方法的流程示意图；

图6为本申请提供的一种无人送货机的结构示意图；

图7为本申请提供的另一种货物取出方法的流程示意图；

图8为本申请提供的一种无人取货机的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1为本申请提供的一种货物取出方法的流程示意图，该方法应用在包括无人取货机和无人送货机的***中，如图1所示，该方法包括以下步骤：

101、当所述无人送货机到达指定位置后，所述无人送货机向所述无人取货机发送用于指示所述无人取货机进行取货的指令。

具体的，无人送货机可以在接收到取货指令后，移动到无人取货机所在位置，为了便于使无人取货机能够准确的将获取传递给无人送货机中，无人送货机需要移动到指定位置上，并且当无人送货机在判断出其到达指定位置后，无人送货机向无人取货机发送用于指示所述无人取货机进行取货的指令，以便无人取货机进行取货。

举例说明，用户在向服务器发送订单信息后，服务器向无人送货机发送取货指令，以便使无人送货机在接收到该取货指令后，移动到该指定位置，同时，服务器向无人取货机发送订单信息，以便无人取货机在接收到无人送货机发送的取货指令后，根据该订单信息进行取货，当无人送货机移动到指定位置后，通过服务器向无人取货机发送用于指示所述无人取货机进行取货的指令或者直接向无人取货机发送用于指示所述无人取货机进行取货的指令，无人取货机在接收到取货指令后，开始根据订单信息进行取货。

需要注意的是，关于指定位置所位于的具***置可以根据实际需要进行设定，在此不做具体限定。

102、在所述无人取货机取货完毕，并将货物放置在所述无人取货机中的送货部后，所述无人取货机控制所述送货部将所述货物传递给所述无人送货机。

具体的，在无人取货机根据上述的取货指令获取到货物后，需要将获取放置到用于临时承载货物和对货物进行转运的送货部，在无人取货机将货物放置到送货部后，控制送货部将货物传递给无人送货机，以便该无人送货机能够获取到货物。

在本申请中，在无人送货机到达指定位置后，无人送货机向无人取货机发送用于指示无人取货机进行取货的指令，在无人取货机取货完毕，并将货物放置在无人取货机中的送货部后，无人取货机控制送货部将货物传递给无人取货机，由于在无人送货机到达指定位置后，在无人取货机可以将货物准确的传递给无人送货机，因此通过上述方法，可以在无人干预的情况下，使无人取货机将获取到的货物传递给无人送货机，由于整个过程无人工参与，从而有利于降低人工成本。

在一个可行的实施方案中，为了避免货物从送货部掉落，以及避免货物被附近的人拿走，在送货部周围设置阻挡部，关于阻挡部的具体尺寸和形状可以根据实际需要进行设置，在此不做具体限定。

在一个可行的实施方案中，图2为本申请提供的另一种货物取出方法的流程示意图，如图2所示，在执行步骤102时，可以通过以下步骤实现：

201、所述无人取货机控制所述送货部执行伸出操作，以使所述送货部的送货出口按照指定的伸出长度伸出所述无人取货机。

具体的，在无人取货机取货的过程中，送货部归于零位，此时送货部完成位于无人取货机的内部，在无人取货机将货物放置到送货部后，无人取货机可以控制送货部移动，以使送货部的送货出口伸出无人送货机，并且伸出的长度为一指定的长度，该伸出的长度可以根据实际需要进行设定，再次不做具体限定。

无人取货机可以在获取到一个货物后就控制送货部移动，或者，无人取货机可以将所有的货物都取完毕之后，再控制送货部移动，如果无人取货机将要获取的货物数量大于送货部所承载的最大货物量时，在无人取货机向送货部输送该送货部所承载的最大货物量后，控制送货部移动，以使该送货部将已获取的货物传递给无人送货机；如果无人取货机将要获取的货物数量小于送货部所承载的最大货物量时，在无人取货机将所有货物输送到送货部后，控制送货部移动，以使该送货部将已获取的货物传递给无人送货机。

举例说明，送货部设置有送货出口，无人取货机在向送货机输送货物时，可以通过该送货出口将货物输送给送货部，该送货部可以还通过货物出口将货物传递给无人送货机，在该送货出口处设置有光栅传感器，在无人取货机将一个货物输送到送货部后，送货部控制送货电机将该货物传递到送货部的内部，以防止货物掉落，然后送货部通过该光栅传感器检测在一定时长内是否再次接收到货物，如果没有，则无人取货机控制送货部移动，以便使送货出口伸出，将货物传递给无人送货机，如果有，则继续将获取到的货物传递到送货部的内部。

需要注意的是，关于具体的取货方法、取货动作和货物放置方法可以根据无人取货机具体的结构和实际需要进行设定，在此不做具体限定。

202、所述无人取货机控制所述送货部执行传递货物的操作，以使所述送货部的送货电机按照指定的转动方向转动将所述货物传递给所述无人送货机。

需要注意的是，与送货电机连接的传动装置可以履带，货物放置在履带上，在送货电机转动后，通过履带将货物传递给无人送货机，当然送货电机也可以与其他类型的传动装置连接，传动装置的具体类型可以根据实际需要进行设置，在此不做具体限定。

在一个可行的实施方案中，图3为本申请提供的另一种货物取出方法的流程示意图，如图3所示，在所述无人取货机控制所述送货部将所述货物传递给所述无人送货机后，该方法还包括以下步骤：

301、所述无人取货机通过光栅传感器，检测所述送货部中是否还存在货物，如果存在，则执行步骤302，如果不存在，则执行步骤303。

302、继续执行所述无人取货机控制所述送货部执行传递货物的操作。

303、所述无人取货机控制所述送货部执行复位操作，以使所述送货部

缩入所述无人取货机内并归于零位。

具体的，为了使送货部中放置的货物全部传递给无人送货机，在无人取货机中设置光栅传感器，例如，该光栅传感器可以设置在送货部的取货出口位置，或者，光栅传感器还可以设置在无人送货机上，关于光栅传感器的工作原理在上述有详细说明，在此不再一一赘述，关于光栅传感器的具体设置位置可以根据实际需要进行设置，在此不做具体限定。

为了便于将送货部中放置的货物全部传递给无人送货机，可以使送货电机转动指定的时长，或者使送货电机转动指定的步长，具体的实现方式可以根据实际需要进行设置，在此不做具体限定。

如果无人取货机确定出送货部中的还存在货物，则无人取货机控制送货电机继续转动，直至将送货部中的货物全部传递给无人送货机，如果无人取货机确定出送货部不存在货物，则控制送货部缩入无人取货机内，即控制送货部复位，使得送货部对于零位，以便进行下次取货。

无人取货机可以通过电机来控制送货部伸出和缩入，关于该电机的具体类型和控制方式可以根据实际需要进行设定，在此不做具体限定。

图4为本申请提供的一种货物取出***的结构示意图，如图4所示，所述***包括无人取货机41和无人送货机42；

所述无人送货机42，用于当所述无人送货机42到达指定位置后，向所述无人取货机41发送用于指示所述无人取货机41进行取货的指令；

所述无人取货机41，用于在所述无人取货机41取货完毕，并将货物放置在所述无人取货机41中的送货部后，控制所述送货部将所述货物传递给所述无人送货机42。

在一个可行的实施方案中，如图4所示，当所述无人取货机41用于控制所述送货部将所述货物传递给所述无人送货机42时，具体用于：

所述无人取货机41控制所述送货部执行伸出操作，以使所述送货部的送货出口按照指定的伸出长度伸出所述无人取货机41；

所述无人取货机41控制所述送货部执行传递货物的操作，以使所述送货部的送货电机按照指定的转动方向转动将所述货物传递给所述无人送货机42。

在一个可行的实施方案中，如图4所示，所述无人取货机41还用于：

在所述无人取货机41控制所述送货部将所述货物传递给所述无人送货机42后，所述无人取货机41通过光栅传感器，检测所述送货部中是否还存在货物；

如果存在，则继续执行所述无人取货机41控制所述送货部执行传递货物的操作；

如果不存在，所述无人取货机41控制所述送货部执行复位操作，以使所述送货部缩入所述无人取货机41内并归于零位。

关于上述实施例中的***，无人取货机41和无人送货机42执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

在本申请中，在无人送货机到达指定位置后，无人送货机向无人取货机发送用于指示无人取货机进行取货的指令，在无人取货机取货完毕，并将货物放置在无人取货机中的送货部后，无人取货机控制送货部将货物传递给无人取货机，由于在无人送货机到达指定位置后，在无人取货机可以将货物准确的传递给无人送货机，因此通过上述方法，可以在无人干预的情况下，使无人取货机将获取到的货物传递给无人送货机，由于整个过程无人工参与，从而有利于降低人工成本。

图5为本申请提供的另一种货物取出方法的流程示意图，所述方法应用在无人送货机，如图5所示，所述方法包括以下步骤：

501、判断本设备是否到达指定位置。

502、当本设备达到所述指定位置后，向无人取货机发送用于指示所述无人取货机进行取货的指令。

关于上述实施例中的方法的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

在本申请中，在无人送货机到达指定位置后，无人送货机向无人取货机发送用于指示无人取货机进行取货的指令，在无人取货机取货完毕，并将货物放置在无人取货机中的送货部后，无人取货机控制送货部将货物传递给无人取货机，由于在无人送货机到达指定位置后，在无人取货机可以将货物准确的传递给无人送货机，因此通过上述方法，可以在无人干预的情况下，使无人取货机将获取到的货物传递给无人送货机，由于整个过程无人工参与，从而有利于降低人工成本。

图6为本申请提供的一种无人送货机的结构示意图，如图6所示，所述无人送货机包括：

判断单元61，用于判断本设备是否到达指定位置。

指令发送单元62，用于当本设备达到所述指定位置后，向无人取货机发送用于指示所述无人取货机进行取货的指令。

关于上述实施例中的无人送货机的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

在本申请中，在无人送货机到达指定位置后，无人送货机向无人取货机发送用于指示无人取货机进行取货的指令，在无人取货机取货完毕，并将货物放置在无人取货机中的送货部后，无人取货机控制送货部将货物传递给无人取货机，由于在无人送货机到达指定位置后，在无人取货机可以将货物准确的传递给无人送货机，因此通过上述方法，可以在无人干预的情况下，使无人取货机将获取到的货物传递给无人送货机，由于整个过程无人工参与，从而有利于降低人工成本。

图7为本申请提供的另一种货物取出方法的流程示意图，所述方法应用在无人取货机，如图7所示，所述方法包括以下步骤：

701、接收无人送货机发送的用于指示所述无人取货机进行取货的指令。

702、在所述无人取货机取货完毕，并将货物放置在所述无人取货机中的送货部后，控制所述送货部将所述货物传递给所述无人送货机。

关于上述实施例中的方法的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

在本申请中，在无人送货机到达指定位置后，无人送货机向无人取货机发送用于指示无人取货机进行取货的指令，在无人取货机取货完毕，并将货物放置在无人取货机中的送货部后，无人取货机控制送货部将货物传递给无人取货机，由于在无人送货机到达指定位置后，在无人取货机可以将货物准确的传递给无人送货机，因此通过上述方法，可以在无人干预的情况下，使无人取货机将获取到的货物传递给无人送货机，由于整个过程无人工参与，从而有利于降低人工成本。

图8为本申请提供的一种无人取货机的结构示意图，如图8所示，所述无人取货机包括：

接收单元81，用于接收无人送货机发送的用于指示所述无人取货机进行取货的指令；

控制单元82，用于在所述无人取货机取货完毕，并将货物放置在所述无人取货机中的送货部后，控制所述送货部将所述货物传递给所述无人送货机。

关于上述实施例中的无人取货机的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

在本申请中，在无人送货机到达指定位置后，无人送货机向无人取货机发送用于指示无人取货机进行取货的指令，在无人取货机取货完毕，并将货物放置在无人取货机中的送货部后，无人取货机控制送货部将货物传递给无人取货机，由于在无人送货机到达指定位置后，在无人取货机可以将货物准确的传递给无人送货机，因此通过上述方法，可以在无人干预的情况下，使无人取货机将获取到的货物传递给无人送货机，由于整个过程无人工参与，从而有利于降低人工成本。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种货物取出方法，其特征在于，所述方法应用在包括无人取货机和无人送货机的***中，所述方法包括：

当所述无人送货机到达指定位置后，所述无人送货机向所述无人取货机发送用于指示所述无人取货机进行取货的指令；

在所述无人取货机取货完毕，并将货物放置在所述无人取货机中的送货部后，所述无人取货机控制所述送货部将所述货物传递给所述无人送货机。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人取货机控制所述送货部将所述货物传递给所述无人送货机，包括：

所述无人取货机控制所述送货部执行伸出操作，以使所述送货部的送货出口按照指定的伸出长度伸出所述无人取货机；

所述无人取货机控制所述送货部执行传递货物的操作，以使所述送货部的送货电机按照指定的转动方向转动将所述货物传递给所述无人送货机。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述无人取货机控制所述送货部将所述货物传递给所述无人送货机后，所述方法还包括：

所述无人取货机通过光栅传感器，检测所述送货部中是否还存在货物；

如果存在，则继续执行所述无人取货机控制所述送货部执行传递货物的操作；

如果不存在，所述无人取货机控制所述送货部执行复位操作，以使所述送货部缩入所述无人取货机内并归于零位。

4.一种货物取出***，其特征在于，所述***包括无人取货机和无人送货机；

所述无人送货机，用于当所述无人送货机到达指定位置后，向所述无人取货机发送用于指示所述无人取货机进行取货的指令；

所述无人取货机，用于在所述无人取货机取货完毕，并将货物放置在所述无人取货机中的送货部后，控制所述送货部将所述货物传递给所述无人送货机。

5.如权利要求4所述的***，其特征在于，当所述无人取货机用于控制所述送货部将所述货物传递给所述无人送货机时，具体用于：

所述无人取货机控制所述送货部执行伸出操作，以使所述送货部的送货出口按照指定的伸出长度伸出所述无人取货机；

所述无人取货机控制所述送货部执行传递货物的操作，以使所述送货部的送货电机按照指定的转动方向转动将所述货物传递给所述无人送货机。

6.如权利要求4所述的***，其特征在于，所述无人取货机还用于：

在所述无人取货机控制所述送货部将所述货物传递给所述无人送货机后，所述无人取货机通过光栅传感器，检测所述送货部中是否还存在货物；

如果存在，则继续执行所述无人取货机控制所述送货部执行传递货物的操作；

如果不存在，所述无人取货机控制所述送货部执行复位操作，以使所述送货部缩入所述无人取货机内并归于零位。

7.一种货物取出方法，其特征在于，所述方法应用在无人送货机，所述方法包括：

判断本设备是否到达指定位置；

当本设备达到所述指定位置后，向无人取货机发送用于指示所述无人取货机进行取货的指令。

8.一种无人送货机，其特征在于，所述无人送货机包括：

判断单元，用于判断本设备是否到达指定位置；

指令发送单元，用于当本设备达到所述指定位置后，向无人取货机发送用于指示所述无人取货机进行取货的指令。

9.一种货物取出方法，其特征在于，所述方法应用在无人取货机，所述方法包括：

接收无人送货机发送的用于指示所述无人取货机进行取货的指令；

在所述无人取货机取货完毕，并将货物放置在所述无人取货机中的送货部后，控制所述送货部将所述货物传递给所述无人送货机。

10.一种无人取货机，其特征在于，所述无人取货机包括：

接收单元，用于接收无人送货机发送的用于指示所述无人取货机进行取货的指令；

控制单元，用于在所述无人取货机取货完毕，并将货物放置在所述无人取货机中的送货部后，控制所述送货部将所述货物传递给所述无人送货机。