CN109080444B - 一种基于轮毂电机驱动的搬运装置及搬运***、搬运方法 - Google Patents

一种基于轮毂电机驱动的搬运装置及搬运***、搬运方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109080444B
CN109080444B CN201810896404.1A CN201810896404A CN109080444B CN 109080444 B CN109080444 B CN 109080444B CN 201810896404 A CN201810896404 A CN 201810896404A CN 109080444 B CN109080444 B CN 109080444B
Authority
CN
China
Prior art keywords
truck
frame
carrier
steering
carrying
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810896404.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109080444A (zh
Inventor
刘小青
潘仲鸣
李程宇
贾慧波
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shandong Zhongke Advanced Technology Co ltd
Original Assignee
Shenzhen Institute of Advanced Technology of CAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Institute of Advanced Technology of CAS filed Critical Shenzhen Institute of Advanced Technology of CAS
Priority to CN201810896404.1A priority Critical patent/CN109080444B/zh
Publication of CN109080444A publication Critical patent/CN109080444A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109080444B publication Critical patent/CN109080444B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K7/0007—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor being electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0418—Electric motor acting on road wheel carriers
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41865—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by job scheduling, process planning, material flow
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
    • G05B19/41895—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system using automatic guided vehicles [AGV]
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明适用于新能源汽车及地面运输设备技术领域，公开了一种基于轮毂电机驱动的搬运装置及搬运***、搬运方法。搬运装置包括可用于与载货车对接锁定并驱移的搬运车，搬运车包括搬运车架，搬运车架连接有：储能装置、转向装置、对准装置、搬运车对接锁定装置、搬运车定位装置、由轮毂电机驱动的驱动轮、可规划移动路径或接收移动路径的整车控制器。搬运***包括上述搬运装置和调度控制中心。搬运方法使用上述搬运装置、搬运***。本发明所提供的一种基于轮毂电机驱动的搬运装置及搬运***、搬运方法，其设备利用率高，搬运车可在狭小的空间内灵活转向且可实现一车多用，既能替代人工搬运，又节能环保、效率高、成本低。

Description

一种基于轮毂电机驱动的搬运装置及搬运***、搬运方法
技术领域
本发明属于新能源汽车及地面运输设备技术领域，尤其涉及一种基于轮毂电机驱动的搬运装置及搬运***、搬运方法。
背景技术
仓库货运是任何一家工厂或者仓储物流等企业必须面对的环节，尤其现在企业用地成本越来越高，对仓储的空间利用率要求自然也越来越高。各种大件货物堆垛、转运等作业，人工搬运效率低，工人安全难以保证，传统燃机类货物运输车成本高，噪音大，排放有害气体，灵活性差，不适应在狭小工作区域。
随着社会经济的发展和科学技术的进步，在仓储货运等领域，为了降低工人的作业强度，提升效率和可靠性，人们研发了各种辅助、自主的搬运车和机器人。近年来，自动导引车(AGV)的使用成为仓储物流方案中的亮点，对提高企业生产效率、降低成本、提高产品质量和管理水平起到了一定的作用，但由于其只能依靠地面贴的磁条进行导航，在规定的磁条线路上运行，无法在无磁条的区域内运行，运动灵活性不够，效率较低、复杂环境中作业困难，在很多场合的应用受到了限制。另外，还有部分AGV使用麦克纳姆轮作为导向轮，来实现搬运机构的全方位移动，但是其采用普通内转子电机加减速器的方式作为动力，增加了很多像减速器这样的附件设备，也就增加了减少动力的损耗，这样效率就低，并且麦克纳姆轮在滚动时容易卡到杂物，可靠性欠佳。
综上，现有技术中的搬运***主要存在以下不足：
1、现有搬运AGV必须依靠地面磁条导航运行，无法到在无磁条的区域内运行，在很多的场合都受到限制，设备利用率低。
2、现有的燃油搬运叉车等搬运工具，成本高，噪音大，排放有害气体，并且每辆搬运叉车还需配备一名操作人员，使用成本高。
3、现有的搬运车灵活性不够，无法做到原地360°转向，调头及转向都很不方便，无法适应在狭小的工作区域内作业。
发明内容
本发明旨在至少解决上述技术问题之一，提供了一种基于轮毂电机驱动的搬运装置及搬运***、搬运方法，其具有设备利用率高，使用成本低、搬运车灵活性佳等优点。
本发明的技术方案是：一种基于轮毂电机驱动的搬运装置，包括可用于与载货车对接锁定并将所述载货车驱移至目标点的搬运车，所述搬运车包括搬运车架，所述搬运车架连接有：
多个由轮毂电机驱动的驱动轮、
用于驱动所述驱动轮转向且具有转向电机的转向装置、
用于控制所述搬运车架对准所述载货车设定位置的对准装置、
用于与所述载货车对接并锁定的搬运车对接锁定装置、
用于对搬运车进行定位的搬运车定位装置、
可根据搬运车位置及载货车位置规划移动路径或接收移动路径并控制搬运车的整车控制器和
用于提供电能的储能装置；
所述轮毂电机和转向电机分别连接于轮毂电机控制器和转向电机控制器，轮毂电机控制器和转向电机控制器电连接于所述整车控制器。
可选地，所述搬运车架呈U字形，所述驱动轮分设于所述搬运车架的四角处，且每个所述驱动轮均连接有所述转向装置；或者，
所述搬运车架包括一个第一架体和两个第二架体，两个所述第二架体并列且相隔设置，所述第一架体的两端分别固定连接两个所述第一架体端部或中部；所述储能装置分别固定于所述第二架体的底部，所述轮毂电机控制器、转向电机控制器、整车控制器、搬运车定位装置和对准装置固定于所述第一架体的底部，所述搬运车对接锁定装置设置于所述第一架体和所述第二架体的内角处。
可选地，所述搬运装置还包括可与所述搬运车对接锁定及分离的载货车，所述载货车包括载货车架，所述载货车架连接有
万向轮组件、
用于与所述对准装置配合的对准感应装置、
用于与所述搬运车对接锁定装置配合的载货车对接锁定装置和
用于对载货车进行定位的载货车定位装置。
可选地，所述载货车架呈正方形，所述对准感应装置、载货车对接锁定装置设置有四组，各组所述对准感应装置、载货车对接锁定装置成四边形对称设置。
可选地，所述搬运车架的底部设置有由所述转向装置驱动的舵轮本体，所述驱动轮连接于所述舵轮本体；
所述驱动轮包括轮体和所述轮毂电机，所述轮毂电机包括电机轴、转子总成和定子总成，所述轮体固定套于所述转子总成外，所述转子总成转动套于所述定子总成外，所述定子总成固定套于所述电机轴，所述电机轴连接于所述舵轮本体。
可选地，所述轮毂电机和所述舵轮本体还连接有电磁刹车总成，所述电磁刹车总成包括电磁线圈和感应模块，所述电磁线圈安装于所述舵轮本体，所述感应模块通过连接轴连接于所述转子总成，所述电磁线圈与所述感应模块相向设置。
可选地，所述转向装置包括所述转向电机、第一齿轮和第二齿轮，所述转向电机安装于所述舵轮本体，所述转向电机的转轴连接于或通过减速器连接于所述第一齿轮，所述第二齿轮连接于所述搬运车架的底部或通过支撑板连接于所述搬运车架的底部；所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合，且所述第一齿轮可在所述转向电机的驱动下沿所述第二齿轮的周向转动，并同时带动所述舵轮本体、轮体和轮毂电机转向。
可选地，所述对准装置为设置于所述搬运车架底部的激光对准器。
可选地，所述搬运车对接锁定装置包括固定连接于所述搬运车架底部的电磁铁。
可选地，所述载货车对接锁定装置包括固定设置于所述载货车架且可与所述电磁铁相向对接的电磁铁感应块。
可选地，搬运车对接锁定装置包括固定连接于所述搬运车架的限位器，所述载货车对接锁定装置包括固定设置于所述载货车架的限位器感应块。
本发明还提供了一种搬运***，包括上述的一种基于轮毂电机驱动的搬运装置，还包括用于对货运目标点及所述搬运装置中搬运车、载货车进行定位、及对所述搬运车进行路径规划、调度的调度控制中心。
可选地，所述调度控制中心具有用于存储搬运场所地图的存储模块；且/或，
所述调度控制中心具有与所述搬运车进行实时通讯的第一通讯模块，所述搬运车的整车控制器具有用于接收所述调度控制中心的指令并反馈实时信息的第二通讯模块。
本发明还提供了一种搬运***的搬运方法，采用上述的搬运装置或采用上述的搬运***，包括以下步骤：
调度控制中心对搬运车和载货车进行定位，所述搬运车的整车控制器与所述调度控制中心进行实时通信并接收调度控制中心的指令及反馈实时信息，所述整车控制器通过控制轮毂电机控制器和转向电机控制器对驱动轮的行驶及转向进行协同控制，所述搬运车根据所述调度控制中心发出的规划路径或定位信息行驶至载货车旁，所述搬运车的对准装置与所述载货车的对准器感应块配合工作，所述搬运车自动与载货车对准，所述搬运车的搬运车对接锁定装置与所述载货车的载货车对接锁定装置配合工作，使搬运车自动与载货车锁定连接，所述搬运车驱动所述载货车沿设定搬运路径驶向设定点；
所述搬运车与所述载货车脱离后驶至指定点。
本发明所提供的一种基于轮毂电机驱动的搬运装置及搬运***、搬运方法，采用电动式的搬运车并结合可联接及脱离的载货车，其设备利用率高，成本低，无噪音，不排放有害气体，搬运车和载货车均无需配备驾驶员、操作员，使用成本低。转向装置具有转向电机且可以用于驱动所述驱动轮整体转向，搬运车各驱动轮的行驶和转向均可以独立、灵活调节，使搬运车可在狭小的空间内实现360°转向、90°直角转向等任意角度的转向。搬运车的驱动轮采用了轮毂电机，减少了减速器等附件，结构简单,维护方便，提高效率，节约能源，搬运车续航时间长，克服了麦克纳姆轮在滚动时容易卡到杂物的缺点，可靠性高。搬运车可与载货车联接及脱离而实现一车多用，提高设备的利用率，即提高生产效率，节约成本。通过设置整车控制器、调度控制中心等，搬运车及载货车可不分昼夜长时间的运行，减少人工的介入，节约人力成本，提高作业效率，既能替代人工搬运，又节能环保、效率高。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种基于轮毂电机驱动的搬运装置中搬运车与载货车脱离时(未联接时)的立体示意图；
图2是本发明实施例提供的一种基于轮毂电机驱动的搬运装置中搬运车与载货车联接时的立体示意图；
图3是本发明实施例提供的一种基于轮毂电机驱动的搬运装置中搬运车的立体示意图；
图4是本发明实施例提供的一种基于轮毂电机驱动的搬运装置中载货车的立体示意图；
图5是本发明实施例提供的一种基于轮毂电机驱动的搬运装置中轮毂舵轮驱动***(驱动轮和转向装置)的立体示意图；
图6是本发明实施例提供的一种基于轮毂电机驱动的搬运装置中轮毂舵轮驱动***(驱动轮和转向装置)的剖面示意图；
图7是本发明实施例提供的一种搬运方法的参考流程图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
需要说明的是，术语“设置”、“连接”、“对接”、“电连接”等应做广义理解，例如，可以是直接设置、连接、对接、电连接，也可以通过居中元部件、居中结构间接设置、连接、对接、电连接。
另外，本发明实施例中若有“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系的用语，其为基于附图所示的方位或位置关系或常规放置状态或使用状态，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的结构、特征、装置或元件必须具有特定的方位或位置关系、也不是必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在具体实施方式中所描述的各个具体技术特征及实施例，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，例如通过不同的具体技术特征的组合可以形成不同的实施方式，为了避免不必要的重复，本发明中各个具体技术特征的各种可能的组合方式不再另行说明。
如图1至图6所示，本发明实施例提供的一种基于轮毂电机驱动的搬运装置，包括电动式且由轮毂电机驱动的搬运车1(电动搬运车)，该搬运车1可用于与载货车2对接锁定(联接)并将所述载货车2驱移(包括牵引、拖拽、推动等)至目标点，载货车2上可装载有货物3，载货车2也可暂为空载。目标点可以为卸货点或装货点等，搬运车1驱移所联接的载货车2至目标点后，搬运车1可与所联接的载货车2脱离(解除联接)并驶向下一目标点。所述搬运车1包括搬运车架11，所述搬运车架11连接有驱动轮110、转向装置、对准装置17、搬运车对接锁定装置、搬运车定位装置15、整车控制器16和储能装置12，储能装置12可包括充电式锂电池，以用于提供电能，各用电器件(例如轮毂电机、转向电机1014、对准装置17、搬运车对接锁定装置、搬运车定位装置15、整车控制器16等)可以直接或间接连接于储能装置12。当然，可以理解地，储能装置12也可为其它新能源装置等，例如氢燃料电池、石墨烯电池等，均属于本发明的保护范围。通过采用电动式的搬运车1并结合无动力装置的载货车2，其设备利用率高，成本低，无噪音，不排放有害气体，搬运车1和载货车2均无需配备驾驶员、操作员，使用成本低。
所述轮毂电机和转向电机1014分别连接于轮毂电机控制器和转向电机控制器14，每个轮毂电机对应连接于一个轮毂电机控制器13，每个转向电机1014可对应连接于一个转向电机控制器14，各驱动轮110的行驶和转向均可以独立、灵活调节，且驱动轮110采用了轮毂电机，克服了现有技术中麦克纳姆轮在滚动时容易卡到杂物的缺点，可靠性高。各轮毂电机控制器13和各转向电机控制器14可以电连接于所述整车控制器16。具体应用中，各轮毂电机控制器13和各转向电机控制器14可为独立器件，也可以集成于整车控制器16内。整车控制器16可以控制搬运车1的行驶方向、行驶速度等，整车控制器16可以接收待联接载货车2的位置信息，并根据自身坐标位置信息和待联接载货车2的位置信息计算到达待联接载货车2的路径，也可以直接接收预设路径。
本实施例中，整车控制器16也可以与调度控制中心通讯，调度控制中心可以实时或定时定位搬运车1和载货车2的位置信息，且调度控制中心可以存储搬运场所的地图、可以根据搬运车1和载货车2的位置、地图中装卸载货物点的位置调度相应的搬运车1，并可向搬运车1发送动作指令和载货车2的位置信息、装卸载货目标点的信息等。调度控制中心还可获取搬运车1的状态信息等，例如是否搬运车1空闲、当前行驶路径、行驶终点等。搬运车1和载货车2一般均设置有多台，且载货车2的数量可以多于搬运车1的数量，载货车2在装卸载货物等不便于移动时，搬运车1可以脱离该不便于移动的载货车2并驶向另一辆需要移动的载货车2，设备利用率高、搬运效率高。具体应用中，调度控制中心可以优先调度距离待联接载货车2较近且处于空闲或即将空闲的搬运车1。即整车控制器16可以接收调度控制中心发出的指令信息并实时反馈自身状态信息，指令信息可以包括下列至少之一：移动至目标点(可包括装卸载货点、待联接载货车2坐标点、充电点等)、按规划的行驶路径移动至目标点、搬运车1和载货车2对接及分离等。本实施例中，整车控制器16可接收待联接载货车2坐标点并自动规划路径，也可以直接接收由调度控制中心规划的预设路径。当然，作为替代方案或改进方案之一，整车控制器16也可具有自主调度功能，即整车控制器16也可以存储搬运场所的地图、可以根据搬运车1和载货车2的位置、地图中装卸载货物点的位置规划搬运车1的行驶路径。驱动轮110可设置有多个且分别由轮毂电机驱动，搬运车1的动力***集成了轮毂电机作为整车动力，减少了减速器等附件，结构简单,维护方便，提高效率，节约能源，搬运车1续航时间长。转向装置具有转向电机1014且可以用于驱动所述驱动轮110整体转向，每组(个)驱动轮110对应设置有一组转向装置，搬运车1可在狭小的空间内实现360°转向、90°直角转向等任意角度的转向。对准装置17可以用于控制所述搬运车架11对准所述载货车2设定位置，以使搬运车1和载货车2可以准确对接。搬运车对接锁定装置可用于与所述载货车2对接并锁定，使搬运车1可以驱移载货车2同步行驶，即搬运车1可以通过牵引或推动等方式使载货车2随搬运车1行驶至目标点，行驶至目标点后，搬运车对接锁定装置可以使搬运车1和载货车2脱离，即搬运车1可以根据需要行驶至下一设定点，例如行驶至另一需要驱动的载货车2旁，搬运车1可一车多用，提高设备的利用率，即提高生产效率，节约成本。搬运车定位装置15可用于对搬运车1进行定位，从而得到搬运车1的定位坐标，便于就近调用搬运车1。整车控制器16可以用于根据搬运车1位置及载货车2位置规划移动路径或接收移动路径。即整车控制器16可以接收调度控制中心发送的目标坐标并规划路径，也可以直接接收调度控制中心发送的规划路径，搬运车1及载货车2可不分昼夜长时间运行，减少人工的介入，节约人力成本，提高作业效率。
具体地，所述搬运装置还包括可与所述搬运车1对接锁定及分离的载货车2，所述载货车2包括载货车架20，所述载货车架20连接有万向轮组件260、用于与所述对准装置17配合的对准感应装置23、用于与所述搬运车对接锁定装置配合的载货车对接锁定装置和用于对载货车2进行定位的载货车定位装置24，载货车定位装置24可以向调度控制中心发送自身的坐标信息，且/或，载货车定位装置24也可以直接向搬运车1共享位置信息。
具体地，所述搬运车架11可以呈U字形，所述驱动轮110设置有四个且分设于所述搬运车架11的四角处，且每个所述驱动轮110均连接有所述转向装置。搬运车架11呈U字形，其可以套于载货车2的载货车架20外侧三个面处，连接可靠性高。
具体地，所述搬运车架11包括一个第一架体111和两个第二架体112，第一架体111和两第二架体112均可以呈“一”字形。搬运车架11可以整体焊接成型，即第一架体111和第二架体112可一体焊接成型。两个所述第二架体112并列且相隔设置，所述第一架体111的两端分别固定连接两个所述第一架体111端部或靠近端部处，形成U字形的车架结构，可节省空间；当然，具体应用中，第一架体111的两端也可分别固定连接两个所述第一架体111中部处形成“工”字形车架结构等，也属于本发明的保护范围，“工”字形车架结构可以连接两台载货车2。本实施例中，以U字形的搬运车架11为例。
具体地，所述储能装置12包括两组电池装置，两组电池装置分别固定于两个所述第二架体112的底部，给整个电动式搬运车1提供必要的电源，并可起到稳定车身的作用。两组电池装置可并联或串联。所述轮毂电机控制器13、转向电机控制器14、整车控制器16、搬运车定位装置15和对准装置17固定于所述第一架体111的底部，搬运车定位装置15可以设置于第一架体111的中部，其定位效果佳。所述搬运车对接锁定装置可设置于所述第一架体111和所述第二架体112的内角处。
具体地，搬运车对接锁定装置可包括两个固定连接于所述搬运车架11底部的电磁铁19，所述载货车对接锁定装置包括固定设置于所述载货车架20且可与所述电磁铁19相向对接的电磁铁感应块21。两个电磁铁19分别设置于搬运车架11(U字形)的两个内角处，对应地，载货车架20的外角处设置有与电磁铁19式对接锁定装置配合使用的电磁铁感应块21。搬运车对接锁定装置还包括固定连接于所述搬运车架11的限位器18，载货车对接锁定装置还包括固定设置于所述载货车架20的限位器感应块22。限位器18可以安装于搬运车架11的下方内侧。
具体应用中，搬运车11可由轮毂舵轮驱动***10(驱动轮110和转向装置)、搬运车架11、电池包(储能装置12)、轮毂电机控制器13、转向电机控制器14、搬运车定位装置15、整车控制器16、激光对准器(对准装置17)、限位器18、电磁铁19等构成。
具体地，所述对准装置17为设置于所述搬运车架11底部的激光对准器，当然，所述对准装置17可以采用红外式对准器等，也均属于本发明的保护范围。
具体应用中，搬运车架11可由钢材焊接成U型，U型的搬运车架11设计可避开载货车2上的4个万向轮的干涉，并可以节约空间。轮毂舵轮驱动***10分别安装于搬运车架11的底部4个角的位置，给整个电动式搬运车1提供动力。2个(组)电池包分别安装于搬运车架11的底部两侧，给整个搬运车1提供必要的电源，并可起到稳定车身的作用。轮毂电机控制器13可安装于搬运车架11下方，控制轮毂舵轮驱动***10中的轮毂驱动电机总成(轮毂电机)。转向电机控制器14可安装于搬运车架11下方，控制轮毂舵轮驱动***10中的转向电机1014。搬运车定位装置15可安装于搬运车架11下方，调度控制中心通过搬运车定位装置15对搬运车1进行实时定位。整车控制器16可安装于搬运车架11下方，整车控制器16与调度控制中心进行实时通信，接收调度控制中心的各种指令和反馈实时信息，并且通过控制4个轮毂电机控制器13和4个转向电机控制器14来实现对4个轮毂舵轮驱动***10进行协同控制，调节每个轮毂舵轮驱动***10的转向即可实现搬运车1实现360°原地转向等功能。激光对准器安装于搬运车架11下方，激光对准器(对准装置17)与载货车2上的激光对准器感应块(对准感应装置23)配合使用，使得搬运车1自动跟载货车2对准联接。在搬运车1慢慢与载货车2对准联接的过程中，当载货车2上安装的限位器感应块22触碰到限位器18时，则表明搬运车1已经运行到位，不再向继续靠近载货车2的方向前进，搬运车1与载货车2对准到位，电磁铁19通电产生磁场，吸合电磁铁感应块21，载货车2与搬运车1可靠地联接在一起，搬运车1可以驱动载货车2同步行驶。
具体地，所述载货车架20的外形可以呈正方形，所述对准感应装置23、载货车对接锁定装置设置有四组，各组所述对准感应装置23、载货车对接锁定装置成四边形对称设置。即载货车架20的四面均设置有用于与搬运车1匹配的对准感应装置23、载货车对接锁定装置，搬运车1可以从4个方向中的任意一个方向与载货车2对接锁定，灵活性高，无需反复调整载货车2的方位、角度，特别是载货车2位于场所的角落或载货车2旁有障碍物时，可以提高搬运车1与载货车2对接的速度和效率。
具体地，载货车定位装置24可以设置于载货车架20的底部中央处，定位效果佳。载货车架20的底部还可以固定连接有供电电池。载货车定位装置24等用电器件可以电连接于供电电池。
具体应用中，载货车2由载货车架20、电磁铁感应块21、限位器感应块22、对准感应装置23(激光对准器感应块)、载货车定位装置24、万向轮支架25、万向轮26、平板27等构成。
载货车架20可由钢架焊接而成，平板27可固定于载货车架20上方，货物3可搭载于载货车2的平板27上。载货车架20底部可安装有4个电磁铁感应块21，电磁铁感应块21与搬运车1上安装的电磁铁19配合使用；载货车架20底部可安装有8个限位器感应块22，限位器感应块22与搬运车1安装的限位器18配合使用；载货车架20底部可安装有4个激光对准器感应块，激光对准器感应块与搬运车1上安装的激光对准器(对准装置17)配合使用，搬运车1可从4个不同的方向中的任意一个方向跟载货车2进行对接。载货车定位装置24安装于载货车架20底部中央，调度控制中心通过载货车定位装置24对载货小车进行实时定位。4个万向轮26分别安装于4个万向轮支架25上，4个万向轮支架25分别安装到载货车架20底部的四个角的位置，4个万向轮26支撑整个载货车2及货物3的重量，并跟随着搬运车1的拖动，一同转动(行驶)到目的地。整个载货车2(载货车架20)的外形呈正四边形，底部的电磁铁感应块21、限位器感应块22、激光对准器感应块、万向轮支架25、万向轮26等零部件都是成四边形对称安装，搬运车1可从4个方向与载货车2进行对接。
具体地，所述搬运车架11的底部设置有由所述转向装置驱动的舵轮本体1003，所述驱动轮110连接于所述舵轮本体1003。驱动轮110和舵轮本体1003整体转向，其转向角度最大可达360度，可以在狭小空间内转弯、掉头等，灵活性佳。
具体地，所述驱动轮110包括轮体(胶轮)1004和所述轮毂电机，所述轮毂电机包括电机轴1009、转子总成1005和定子总成1006，所述轮体1004固定套于所述转子总成1005外，所述转子总成1005转动套于所述定子总成1006外，所述定子总成1006固定套于所述电机轴1009，所述电机轴1009连接于所述舵轮本体1003。
具体地，所述轮毂电机和所述舵轮本体1003还连接有电磁刹车总成，所述电磁刹车总成包括电磁线圈1011和感应模块1012，所述电磁线圈1011安装于所述舵轮本体1003，所述感应模块1012通过连接轴连接于所述转子总成1005，所述电磁线圈1011与所述感应模块1012相向设置。
具体应用中，轮毂电机包括转子总成1005、定子总成1006、电机轴1009、前轴承1007、后轴承1008等装配而成，前轴承1007、后轴承1008连接于电机轴1009，轮毂电机通过电机轴1009安装于舵轮本体1003上，轮体1004(胶轮)可安装在转子总成1005外表面，轮体1004(胶轮)随着转子总成1005一起转动。电磁刹车总成由电磁线圈1011和感应模块1012组成，电磁线圈1011安装于舵轮本体1003上，感应模块1012通过连接轴1010和法兰盘1013与轮毂电机的转子总成1005相连。电磁线圈1011通电后产生感应磁场，感应模块1012被感应磁场吸合后由转动变为禁止不动，轮毂电机也随之由转动状态变为禁止不动，所以起到刹车作用。
具体地，所述转向装置包括所述转向电机1014、第一齿轮1017和第二齿轮1002，所述转向电机1014安装于所述舵轮本体1003，所述转向电机1014的转轴连接于或通过减速器1015连接于所述第一齿轮1017，所述第二齿轮1002连接于所述搬运车架11的底部或通过支撑板1001连接于所述搬运车架11的底部；所述第一齿轮1017与所述第二齿轮1002啮合，且所述第一齿轮1017可在所述转向电机1014的驱动下沿所述第二齿轮1002的周向转动，并同时带动所述舵轮本体1003、轮体1004和轮毂电机转向。第一齿轮1017的直径可以小于第二齿轮1002的直径。
具体应用中，转向装置(转向***总成)可由转向电机1014、减速器1015、转向小齿轮(第一齿轮1017)等组成，转向***总成通过转向支架安装在舵轮本体1003上。转向大齿轮(第二齿轮1002)安装于舵轮本体1003，并与转向小齿轮(第一齿轮1017)啮合，支撑板1001一面安装在转向大齿轮(第二齿轮1002)上，另一面安装搬运车架11上。转向***总成中的转向电机1014通电后带动转向小齿轮(第一齿轮1017)转动，转向小齿轮(第一齿轮1017)和转向大齿轮(第二齿轮1002)啮合，所以转向小齿轮(第一齿轮1017)带着舵轮本体1003、转向***总成、轮毂电机总成一起围绕着转向大齿轮(第二齿轮1002)转动，从而实现舵轮本体1003及驱动轮110进行360°转向的作用。
本发明实施例还提供了一种搬运***，包括上述的一种基于轮毂电机驱动的搬运装置(即包括上述的搬运车1和载货车2)，还包括调度控制中心。载货车2设置有多台，搬运车1至少设置有一台，载货车2的数量多于搬运车1的数量。调度控制中心可用于对货运目标点及所述搬运装置中搬运车1、载货车2进行定位、及对所述搬运车1进行路径规划、调度，还可以用于控制搬运车1、载货车2的连接与脱离。调度控制中心可以对多台搬运车1、载货车2的实时位置进行定位，并结合目标点位置(装卸载货位置点)等对多台搬运车1、载货车2进行调度，搬运车1可一车多用，可不分昼夜长时间的运行，减少人工的介入，节约人力成本，提高设备的利用率、作业效率，从而提高了生产效率，节约了成本。具体应用中，调度控制中心可为具有无线收发模块的工控电脑等，可靠性佳。作为替代方案之一，调度控制中心也可以集成于搬运车1的整车控制器16中。
具体地，所述调度控制中心具有用于存储搬运场所地图的存储模块，存储模块中可以具有各目标点位置(装卸载货位置点)的坐标、障碍物的坐标等，以便于可以快速计算搬运车1的路径，可靠性高。
具体地，所述调度控制中心具有与所述搬运车1进行实时通讯的第一通讯模块，所述搬运车1的整车控制器16具有用于接收所述调度控制中心的指令并反馈实时信息的第二通讯模块。第一通讯模块、第二通讯模块可为移动通讯模块(例如4G、5G等制式通讯模块)或WIFI模块、蓝牙模块等。
本发明实施例所提供的一种基于轮毂电机驱动的搬运装置及搬运***，搬运装置及搬运***结构简洁、操作简单，减小了设计成本和使用成本，搬运车1可在狭小的空间内实现原地360°转向、直角转向等任意角度的转向，具有易于装配、拆卸、维护等特点。且区别于现在的自动导引车(AGV)，不需要地面贴磁条进行导航，搬运车1可根据调度控制中心的指令自动进行路径规划，可在任何的区域进行作业，无任何的局限性。
本发明实施例还提供了一种搬运***的搬运方法，采用上述的一种搬运***，包括以下步骤：
调度控制中心对搬运车1和载货车2进行定位，所述搬运车1的整车控制器16与所述调度控制中心进行实时通信并接收调度控制中心的指令及反馈实时信息，所述整车控制器16通过控制轮毂电机控制器13和转向电机控制器14对驱动轮110的行驶及转向进行协同控制，所述搬运车1根据所述调度控制中心发出的规划路径或定位信息行驶至载货车2附近，所述搬运车1的对准装置17与所述载货车2的对准器感应块配合工作，所述搬运车1自动与载货车2对准，所述搬运车1的搬运车对接锁定装置与所述载货车2的载货车对接锁定装置配合工作，使搬运车1自动与载货车2锁定连接，所述搬运车1驱动所述载货车2沿设定搬运路径驶向设定点；
所述搬运车1与所述载货车2脱离后驶至另一载货车2附近或驶至另一指定点(例如充电点等)。所述搬运车1与载货车2脱离后驶至另一载货车2附近后，搬运车1可以另一载货车2联接锁定并驶向指定坐标点，其自动化程度高。
具体地，搬运车1自动与载货车2锁定连接可包括以下步骤：搬运车1行驶至载货车2附近，搬运车1激光对准器(对准装置17)与载货车2上的激光对准器感应块(对准感应装置23)对准，使得搬运车1自动与载货车2对准并准备联接。搬运车1与载货车2对准后，搬运车1慢慢向载货车2靠近的过程中，当载货车2上安装的限位器感应块22触碰到限位器18时，则表明搬运车1已经靠近到位，不再继续靠近载货车2，搬运车1与载货车2对准到位，电磁铁19通电产生磁场，吸合电磁铁感应块21，电磁铁感应块21与电磁铁19之间通过电磁力连接，载货车2与搬运车1可靠地联接在一起，搬运车1可以驱动载货车2同步行驶。
具体地，搬运车1自动与载货车2脱离可包括以下步骤：电磁铁19断电，磁场消失，载货车2的电磁铁感应块21与电磁铁19之间的电磁力消失，搬运车1可以驶离载货车2。
如图7是本发明的搬运调度控制***流程图，调度控制中心(也可称调度控制装置或调度控制***)存储有整个仓库(搬运场所)的布局地图，并对搬运车1(电动搬运车1)、载货车2(载货小车)、各货运目标点位等进行实时定位，且调度控制中心可对搬运车1进行实时通信。
搬运流程可以参考如下：首先调度控制中心对各设备和点位进行定位，然后调度控制中心发送指令给搬运车1,指示搬运车1前往载货车2的位置，并搬运载货车2。搬运车1得到指令并获取了载货车2的具***置后，自动计算规划出最佳的运行路径，搬运车1到达位置后与载货车2对接锁定(联接)。搬运车1反馈目前的状态信息给调度控制中心，调度控制中心再发指令给搬运车1，指示搬运车1将载货车2搬运到目的地。搬运车1获取到目的地的位置信息，进行路径规划，将载货车2搬运到目的地后解锁，将载货车2放下再根据调度控制中心的指令进行下一步动作。如此一来，整个货运过程简洁而快速，减少人工的干预，并且提高了作业的效率和可靠性，节约了生产成本。
本发明实施例所提供的一种基于轮毂电机驱动的搬运装置及搬运***、搬运方法，采用电动式的搬运车1并结合无动力装置的载货车2，其设备利用率高，成本低，无噪音，不排放有害气体，搬运车1和载货车2均无需配备驾驶员、操作员，使用成本低。各驱动轮110的行驶和转向均可以独立、灵活调节，且驱动轮110采用了轮毂电机，减少了减速器1015等附件，结构简单,维护方便，提高效率，节约能源，搬运车1续航时间长，克服了麦克纳姆轮在滚动时容易卡到杂物的缺点，可靠性高。转向装置具有转向电机1014且可以用于驱动所述驱动轮110整体转向，搬运车1可在狭小的空间内实现360°转向、90°直角转向等任意角度的转向。搬运车1可与载货车2联接及脱离而实现一车多用，提高设备的利用率，即提高生产效率，节约成本。通过设置整车控制器16及调度控制中心，搬运车1及载货车2可不分昼夜长时间的运行，减少人工的介入，节约人力成本，提高作业效率。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种基于轮毂电机驱动的搬运装置，其特征在于，包括可用于与载货车对接锁定并将所述载货车驱移至目标点的搬运车，所述搬运车包括搬运车架，所述搬运车架连接有：
多个由轮毂电机驱动的驱动轮、
用于驱动所述驱动轮转向且具有转向电机的转向装置、
用于控制所述搬运车架对准所述载货的对准装置、
用于与所述载货车对接并锁定的搬运车对接锁定装置、
用于对搬运车进行定位的搬运车定位装置、
可根据搬运车位置及载货车位置规划移动路径或接收移动路径并控制搬运车的整车控制器和
用于提供电能的储能装置；
所述轮毂电机和转向电机分别连接于轮毂电机控制器和转向电机控制器，轮毂电机控制器和转向电机控制器电连接于所述整车控制器；
所述搬运车架包括一个第一架体和两个第二架体，两个所述第二架体并列且相隔设置，所述第一架体的两端分别固定连接两个所述第二架体端部或中部；所述搬运车对接锁定装置设置于所述第一架体和所述第二架体的内角处；
所述储能装置分别固定于所述第二架体的底部，所述轮毂电机控制器、转向电机控制器、整车控制器、搬运车定位装置和对准装置固定于所述第一架体的底部。
2.如权利要求1所述的一种基于轮毂电机驱动的搬运装置，其特征在于，所述搬运车架呈U字形，所述驱动轮分设于所述搬运车架的四角处，且每个所述驱动轮均连接有所述转向装置。
3.如权利要求1所述的一种基于轮毂电机驱动的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置还包括可与所述搬运车对接锁定及分离的载货车，所述载货车包括载货车架，所述载货车架连接有
万向轮组件、
用于与所述对准装置配合的对准感应装置、
用于与所述搬运车对接锁定装置配合的载货车对接锁定装置和
用于对载货车进行定位的载货车定位装置。
4.如权利要求3所述的一种基于轮毂电机驱动的搬运装置，其特征在于，所述载货车架呈正方形，所述对准感应装置、载货车对接锁定装置设置有四组，各组所述对准感应装置、载货车对接锁定装置成四边形对称设置。
5.如权利要求1至4中任一项所述的一种基于轮毂电机驱动的搬运装置，其特征在于，所述搬运车架的底部设置有由所述转向装置驱动的舵轮本体，所述驱动轮连接与所述舵轮本体；
所述驱动轮包括轮体和所述轮毂电机，所述轮毂电机包括电机轴、转子总成和定子总成，所述轮体固定套于所述转子总成外，所述转子总成转动套于所述定子总成外，所述定子总成固定套于所述电机轴，所述电机轴连接于所述舵轮本体。
6.如权利要求5所述的一种基于轮毂电机驱动的搬运装置，其特征在于，所述轮毂电机和所述舵轮本体还连接有电磁刹车总成，所述电磁刹车总成包括电磁线圈和感应模块，所述电磁线圈安装于所述舵轮本体，所述感应模块通过连接轴连接于所述转子总成，所述电磁线圈与所述感应模块相向设置。
7.如权利要求5所述的一种基于轮毂电机驱动的搬运装置，其特征在于，所述转向装置包括所述转向电机、第一齿轮和第二齿轮，所述转向电机安装于所述舵轮本体，所述转向电机的转轴连接于或通过减速器连接于所述第一齿轮，所述第二齿轮连接于所述搬运车架的底部或通过支撑板连接于所述搬运车架的底部；所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合，且所述第一齿轮可在所述转向电机的驱动下沿所述第二齿轮的周向转动，并同时带动所述舵轮本体、轮体和轮毂电机转向。
8.如权利要求1至4中任一项所述的一种基于轮毂电机驱动的搬运装置，其特征在于，所述对准装置为设置于所述搬运车架底部的激光对准器。
9.如权利要求1至4中任一项所述的一种基于轮毂电机驱动的搬运装置，其特征在于，所述搬运车对接锁定装置包括固定连接于所述搬运车架底部的电磁铁。
10.如权利要求9所述的一种基于轮毂电机驱动的搬运装置，其特征在于，所述载货车对接锁定装置包括固定设置于所述载货车架且可与所述电磁铁相向对接的电磁铁感应块。
11.如权利要求3所述的一种基于轮毂电机驱动的搬运装置，其特征在于，搬运车对接锁定装置包括固定连接于所述搬运车架的限位器，所述载货车对接锁定装置包括固定设置于所述载货车架的限位器感应块。
12.一种搬运***，其特征在于，包括如权利要求1至11中任一项所述的一种基于轮毂电机驱动的搬运装置，还包括用于对货运目标点及所述搬运装置中搬运车、载货车进行定位、及对所述搬运车进行路径规划、调度的调度控制中心。
13.如权利要求12所述的一种搬运***，其特征在于，所述调度控制中心具有用于存储搬运场所地图的存储模块；且/或，
所述调度控制中心具有与所述搬运车进行实时通讯的第一通讯模块，所述搬运车的整车控制器具有用于接收所述调度控制中心的指令并反馈实时信息的第二通讯模块。
14.一种搬运***的搬运方法，其特征在于，采用如权利要求1至11中任一项所述的搬运装置或采用如权利要求12或13所述的一种搬运***，包括以下步骤：
调度控制中心对搬运车和载货车进行定位，所述搬运车的整车控制器与所述调度控制中心进行实时通信并接收调度控制中心的指令及反馈实时信息，所述整车控制器通过控制轮毂电机控制器和转向电机控制器对驱动轮的行驶及转向进行协同控制，所述搬运车根据所述调度控制中心发出的规划路径或定位信息行驶至载货车旁，所述搬运车的对准装置与所述载货车的对准器感应块配合工作，所述搬运车自动与载货车对准，所述搬运车的搬运车对接锁定装置与所述载货车的载货车对接锁定装置配合工作，使搬运车自动与载货车锁定连接，所述搬运车驱动所述载货车沿设定搬运路径驶向设定点；
所述搬运车与所述载货车脱离后驶至另一载货车旁或驶至另一指定点。
CN201810896404.1A 2018-08-08 2018-08-08 一种基于轮毂电机驱动的搬运装置及搬运***、搬运方法 Active CN109080444B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810896404.1A CN109080444B (zh) 2018-08-08 2018-08-08 一种基于轮毂电机驱动的搬运装置及搬运***、搬运方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810896404.1A CN109080444B (zh) 2018-08-08 2018-08-08 一种基于轮毂电机驱动的搬运装置及搬运***、搬运方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109080444A CN109080444A (zh) 2018-12-25
CN109080444B true CN109080444B (zh) 2020-07-17

Family

ID=64834000

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810896404.1A Active CN109080444B (zh) 2018-08-08 2018-08-08 一种基于轮毂电机驱动的搬运装置及搬运***、搬运方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109080444B (zh)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109823162B (zh) * 2019-01-18 2020-10-23 中北大学 一种轮对的行进***及其控制方法
CN109885062A (zh) * 2019-03-15 2019-06-14 上海蔚来汽车有限公司 用于自动导引运输车的随行平台和自动导引运输***
CN110092151A (zh) * 2019-05-29 2019-08-06 中匠机器人(深圳)有限公司 一种无人搬运车
CN110259069B (zh) * 2019-06-17 2021-08-24 广东博智林机器人有限公司 一种铺砖子母机及子母机框架和运砖机的连接方法
CN110158931B (zh) * 2019-06-17 2021-09-28 广东博智林机器人有限公司 一种铺砖子母机以及铺砖方法
CN110259070B (zh) * 2019-06-17 2021-03-09 广东博智林机器人有限公司 一种铺砖子母机与砂浆铺设机组合***及联动方法
CN114502447B (zh) 2019-10-03 2023-09-22 瑞升诺制造有限责任公司 用于托架或通常在车轮上移动的负载的辅助推力***
CN110884893A (zh) * 2019-11-19 2020-03-17 北京邮电大学 一种搬运机器人的自动吸附牵引装置
CN111071680A (zh) * 2019-12-27 2020-04-28 席宏榕 一种物流运输用物件运输装置
CN111501299B (zh) * 2020-04-01 2021-11-16 珠海格力电器股份有限公司 一种电器及其底座***
CN113664069B (zh) * 2020-05-14 2024-04-02 泰科电子(上海)有限公司 冲压带卷筒更换***
CN113602381A (zh) * 2021-07-30 2021-11-05 中国人民解放军32181部队 一种具备狭窄空间原地转向功能的搬运车底盘及搬运车
CN114148432A (zh) * 2022-01-12 2022-03-08 李岳 轮毂电机驱动的搬运机器人

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107672986A (zh) * 2017-11-21 2018-02-09 健芮智能科技（昆山）有限公司 Agv牵引小车
CN108081946A (zh) * 2017-11-13 2018-05-29 深圳先进技术研究院 全向电动导向轮和具有该全向电动导向轮的机器人、车辆

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2953479B1 (fr) * 2009-12-07 2012-05-11 Ecomover Dispositif pour deplacer des containers mobiles
CN104691644B (zh) * 2015-03-04 2017-12-05 南京理工大学 一种全向式移动轮模块
CN106532529B (zh) * 2016-11-29 2018-05-18 北京特种机械研究所 配电柜智能搬运装置
CN206856833U (zh) * 2017-06-26 2018-01-09 西安科技大学 分离式货运平台
CN108263511A (zh) * 2018-01-26 2018-07-10 苏州博众机器人有限公司 料车运输机器人

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108081946A (zh) * 2017-11-13 2018-05-29 深圳先进技术研究院 全向电动导向轮和具有该全向电动导向轮的机器人、车辆
CN107672986A (zh) * 2017-11-21 2018-02-09 健芮智能科技（昆山）有限公司 Agv牵引小车

Also Published As

Publication number Publication date
CN109080444A (zh) 2018-12-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109080444B (zh) 一种基于轮毂电机驱动的搬运装置及搬运***、搬运方法
CN109625123B (zh) 一种拼接式搬运车辆、搬运***和搬运方法
EP3842605B1 (en) Intelligent parking lot and cluster transport robot thereof
US20210284447A1 (en) Multi robot system and method for intermodal container transport
CN111320107B (zh) 一种自动装卸运输一体化搬运装置、***及方法
CN103950673A (zh) 一种带转向功能的穿梭车
CN110539808A (zh) 一种重载转运对接agv设备
CN112093467A (zh) 一种移动式搬运机器人***及其控制方法
JP2022523523A (ja) 無人地上搬送車および物品の搬送方法
JP2020117031A (ja) 牽引車システム
JP6318933B2 (ja) 無人搬送車の搬送システム
JPWO2018221409A1 (ja) ドライブユニットおよび水平搬送台車
CN209765333U (zh) 一种agv物流运载***
CN206125227U (zh) 自动导引运输车及自动导引运输车***
CN208165139U (zh) 自动化车辆托载运输车
CN201873286U (zh) 一种履带式自动导引运输车
KR20230119509A (ko) 무인 운반 차량용 무선 충전 시스템
CN210150056U (zh) 一种横剪线自动上料车***
CN110667713B (zh) 自驱物流移动平台
CN212099121U (zh) 万向行走机构、万向运输小车及与之配合使用的物流仓库
CN209793709U (zh) 一种自动搬运机器人结构
CN110550118A (zh) 一种增程转运对接agv设备
CN207761371U (zh) 智能停车场
CN211281267U (zh) 一种便于装卸的agv搬运车
CN104895366A (zh) 一种基于平面车库的载车装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20221102

Address after: Room 306, building 4, future pioneer Plaza, high tech Zone, Jinan City, Shandong Province

Patentee after: Shandong Zhongke advanced technology Co.,Ltd.

Address before: 518000 No. 1068, Xue Yuan Avenue, Shenzhen University Town, Nanshan District, Shenzhen, Guangdong.

Patentee before: SHENZHEN INSTITUTES OF ADVANCED TECHNOLOGY CHINESE ACADEMY OF SCIENCES

TR01 Transfer of patent right