CN109079747A - 复合行走驱动的巡检机器人及其*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了复合行走驱动的巡检机器人及其***，涉及巡检机器人技术领域。复合行走驱动的巡检机器人包括轨道结构和机器人本体。轨道结构包括轨道本体，轨道本体包括限位部、连接部和支撑部，连接部的两端分别设置于限位部和支撑部，连接部靠近支撑部的端部设置有布线孔。机器人本体包括车体和驱动组件，驱动组件包括驱动设备和驱动轮组，驱动设备与驱动轮组传动连接，驱动轮组安装于车体上，驱动轮组与支撑部配合，以带动机器人本体相对轨道本体运动。本发明提供的复合行走驱动的巡检机器人及其***具有运行平稳的特点，并集通信和供电功能于一体，能够保证复合行走驱动的巡检机器人的运行平稳和巡检效率。

Description

复合行走驱动的巡检机器人及其***

技术领域

本发明涉及巡检机器人技术领域，具体而言，涉及复合行走驱动的巡检机器人及其***。

背景技术

电缆隧道敷设电力电缆是大中城市电力输送的主要方式，是改善市容市貌的重要内容之一，也是人民生活质量和综合经济实力提高的表现。但随之而来的，隧道电缆工作状态的监测和电缆隧道的安全事故隐患的巡视，以及涉及到人民生命和财产安全的电缆隧道高可靠性的预警***等，就显得越来越重要。

轨道式复合行走驱动的巡检机器人作为复合行走驱动的巡检机器人中的一种，其需要借助相应的轨道***来对巡检路径进行规划。好的轨道***能有效提高轨道式复合行走驱动的巡检机器人的运行平稳性以及巡检效率，但是现有的轨道功能单一、安装难度较大。

发明内容

本发明的目的在于提供一种复合行走驱动的巡检机器人，其具有结构简单、安装方便和运行平稳的特点，并能够集通信和供电功能于一体，能够保证运行平稳和巡检效率。

本发明提供一种关于复合行走驱动的巡检机器人的技术方案：

一种复合行走驱动的巡检机器人，包括轨道结构和机器人本体。所述轨道结构包括轨道本体，所述轨道本体包括限位部、连接部和支撑部，所述连接部的两端分别设置于所述限位部和所述支撑部，所述连接部靠近所述支撑部的端部设置有布线孔。所述机器人本体包括车体和驱动组件，所述驱动组件包括驱动设备和驱动轮组，所述驱动设备与所述驱动轮组传动连接，所述驱动轮组安装于所述车体上，所述驱动轮组与所述支撑部配合，以带动所述机器人本体相对所述轨道本体运动。

可选地，所述轨道结构还包括齿条，所述齿条安装于所述支撑部上。所述驱动轮组包括驱动轮和驱动齿轮，所述驱动轮与所述驱动齿轮传动连接，所述驱动设备与所述驱动轮和/或所述驱动齿轮传动连接，所述驱动齿轮能够与所述齿条啮合。

可选地，所述驱动轮与所述驱动齿轮同轴设置，所述驱动组件还包括同步带，所述驱动设备通过所述同步带与所述驱动轮和所述驱动齿轮传动连接。

可选地，所述驱动轮和所述驱动齿轮的数量为两个，所述驱动组件还包括张紧轮，所述同步带套设于所述驱动设备、所述张紧轮和两个所述驱动轮和驱动齿轮上。

可选地，所述驱动组件的数量为大于等于二的偶数个，且所述驱动组件两两相对地设置于所述车体的两侧，所述驱动轮组分别位于所述连接部的两端并均与所述支撑部配合。

可选地，所述机器人本体还包括第一导向轮，所述第一导向轮设置于所述车体的两端。

可选地，所述机器人本体还包括第二导向轮，所述第二导向轮安装于所述车体并靠近所述驱动组件设置。

可选地，所述轨道结构还包括安装组件，所述安装组件与所述限位部连接。

可选地，所述安装组件包括安装件、调节件和固定件，所述安装件与所述限位部滑动连接，所述调节件与所述安装件滑动连接，所述固定件与所述调节件连接。

本发明的另一目的在于提供一种复合行走驱动的巡检机器人***，其具有结构简单、安装方便和运行平稳的特点，并集通信和供电功能于一体，能够保证机器人的运行平稳和巡检效率。

本发明提供一种关于复合行走驱动的巡检机器人***的技术方案：

一种复合行走驱动的巡检机器人***，包括复合行走驱动的巡检机器人。复合行走驱动的巡检机器人包括轨道结构和机器人本体。所述轨道结构包括轨道本体，所述轨道本体包括限位部、连接部和支撑部，所述连接部的两端分别设置于所述限位部和所述支撑部，所述连接部靠近所述支撑部的端部设置有布线孔。所述机器人本体包括车体和驱动组件，所述驱动组件包括驱动设备和驱动轮组，所述驱动设备与所述驱动轮组传动连接，所述驱动轮组安装于所述车体上，所述驱动轮组与所述支撑部配合，以带动所述机器人本体相对所述轨道本体运动。

相比现有技术，本发明提供的复合行走驱动的巡检机器人及其***的有益效果是：限位部用于安装轨道本体，并在安装时能够通过限位部进行位置上的调整，进而便于安装。连接部用于连接限位部和支撑部，并在靠近支撑部的一端设置布线孔。布线孔用于布线，以形成集通信和供电功能于一体的复合轨道，进而保证复合行走驱动的巡检机器人工作。支撑部用于对机器人本体的驱动组件进行支撑，以使驱动组件沿着支撑部带动车体运动。其中，驱动设备用于为驱动轮组提供动力，驱动轮组与支撑部配合，以在驱动设备工作时带动其运动。采用轨道结构能够提高机器人本体运行平稳性和巡检效率，也能够同时保证通信和供电；轨道结构本身的结构和安装也简单、方便。本发明提供的复合行走驱动的巡检机器人及其***具有结构简单、安装方便和运行平稳的特点，并集通信和供电功能于一体，能够保证复合行走驱动的巡检机器人的运行平稳和巡检效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明的实施例提供的轨道结构在第一视角下的结构示意图；

图2为本发明的实施例提供的轨道本体的截面结构示意图；

图3为本发明的实施例提供的轨道本体和齿条的截面结构示意图；

图4为本发明的实施例提供的轨道结构在第二视角下的结构示意图；

图5为图4中V-V处的放大结构示意图；

图6为本发明的实施例提供的复合行走驱动的巡检机器人的结构示意图；

图7为本发明的实施例提供的机器人本体的结构示意图；

图8为本发明的实施例提供的驱动组件的结构示意图

图9为本发明的实施例提供的复合行走驱动的巡检机器人在水平段时的结构示意图；

图10为本发明的实施例提供的复合行走驱动的巡检机器人在倾斜段时的结构示意图。

图标：10-复合行走驱动的巡检机器人；100-轨道结构；101-布线孔；110-轨道本体；111-限位部；1111-第一限位部；1112-第二限位部；1113-第一凸起；1114-第二凸起；1115-限位槽；112-连接部；113-支撑部；114-安装部；120-齿条；130-安装组件；131-安装件；132-调节件；133-固定件；200-机器人本体；210-车体；220-驱动组件；221-驱动设备；223-驱动轮组；2231-驱动轮；2232-驱动齿轮；2233-同步带；2234-张紧轮；230-第一导向轮；240-第二导向轮。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细说明。

第一实施例

请参阅图1至图10，本实施例提供了一种复合行走驱动的巡检机器人10，其具有结构简单、安装方便和运行平稳的特点，并集通信和供电功能于一体，能够保证运行平稳和巡检效率。

本实施例提供的复合行走驱动的巡检机器人10包括轨道结构100和机器人本体200。轨道结构100包括轨道本体110，轨道本体110包括限位部111、连接部112和支撑部113，连接部112的两端分别设置于限位部111和支撑部113，连接部112靠近支撑部113的端部设置有布线孔101。机器人本体200包括车体210和驱动组件220，驱动组件220包括驱动设备221和驱动轮组223，驱动设备221与驱动轮组223传动连接，驱动轮组223安装于车体210上，驱动轮组223与支撑部113配合，以带动机器人本体200相对轨道本体110运动。

可以理解的是，限位部111用于安装轨道本体110，并在安装时能够通过限位部111进行位置上的调整，进而便于安装。连接部112用于连接限位部111和支撑部113，并在靠近支撑部113的一端设置布线孔101。布线孔101用于布线，以形成集通信和供电功能于一体的复合轨道，进而保证复合行走驱动的巡检机器人10工作。支撑部113用于对机器人本体200的驱动组件220进行支撑，以使驱动组件220沿着支撑部113带动车体210运动。其中，驱动设备221用于为驱动轮组223提供动力，驱动轮组223与支撑部113配合，以在驱动设备221工作时带动其运动。采用轨道结构100能够提高机器人本体200运行平稳性和巡检效率，也能够同时保证通信和供电；轨道结构100本身的结构和安装也简单、方便。本实施例提供的复合行走驱动的巡检机器人10具有结构简单、安装方便和运行平稳的特点，并集通信和供电功能于一体(布线孔101内布置相应线路)，能够保证复合行走驱动的巡检机器人10的运行平稳和巡检效率。

可选地，在本实施例中，轨道本体110的横截面大致成倒“T”形，即连接部112与支撑部113的连接位置大致位于支撑部113的中心。此外，轨道本体110也可以设置为轴对称结构。

可选地，在本实施例中，布线孔101为腰形孔，布线孔101用于布线，以形成集通信和供电功能于一体的复合轨道。

可选地，限位部111包括第一限位部1111和第二限位部1112，第一限位部1111和第二限位部1112的一端端部与连接部112连接，第一限位部1111与第二限位部1112围成限位槽1115。

可选地，第一限位部1111和第二限位部1112远离连接部112的端部分别设置有第一凸起1113和第二凸起1114，第一凸起1113和第二凸起1114相对设置并相互间隔。

可选地，轨道结构100还包括齿条120，齿条120安装于支撑部113上。驱动轮组223包括驱动轮2231和驱动齿轮2232，驱动轮2231与驱动齿轮2232传动连接，驱动设备221与驱动轮2231和/或驱动齿轮2232传动连接，驱动齿轮2232能够与齿条120啮合。

需要说明的是，驱动设备221与驱动轮2231和/或驱动齿轮2232传动连接指的是：驱动设备221既可以直接驱动驱动轮2231转动并带动驱动齿轮2232转动，也可以是驱动设备221直接驱动驱动齿轮2232并带动驱动轮2231转动，还可以是驱动设备221同时直接驱动驱动轮2231和驱动齿轮2232转动。

也可以理解的是，驱动齿轮2232与齿条120配合，能够增加机器人本体200的爬坡能力，有助于机器人本体200平稳地运行。

同时，还需要说明的是，轨道结构100可以有至少两种安装状态，其一为水平设置(即水平段)，其二为倾斜设置(即上坡段或下坡段)。在水平段时，不需要设置齿条120，机器人本体200的驱动轮2231直接沿支撑部113运动。在上下坡段时，轨道结构100设置有齿条120，机器人本体200上设置的驱动齿轮2232与齿条120啮合，通过齿轮和齿条120的啮合增加复合行走驱动的巡检机器人10的爬坡能力和增加下坡时的摩擦力。

也就是说，在水平段运行时，驱动轮2231沿支撑部113运行，在倾斜段(上坡或下坡)运行时，驱动齿轮2232与齿条120啮合并带动车体210运行。进一步地，在水平段运行时，驱动轮2231着地，驱动齿轮2232悬空；在倾斜段运行时，驱动齿轮2232着地与齿条120配合，驱动轮2231悬空。

可选地，驱动轮2231与驱动齿轮2232同轴设置，驱动组件220还包括同步带2233，驱动设备221通过同步带2233与驱动轮2231和驱动齿轮2232传动连接。

可选地，驱动轮2231和驱动齿轮2232的数量可以为两个，驱动组件220还包括张紧轮2234，同步带2233套设于驱动设备221、张紧轮2234和两个驱动轮2231和驱动齿轮2232上。

可选地，驱动组件220的数量可以为大于等于二的偶数个，且驱动组件220两两相对地设置于车体210的两侧，驱动轮组223分别位于连接部112的两端并均与支撑部113配合。当然，驱动组件220的数量也并不仅限于此，在其他实施例中，驱动组件220可以根据实际环境进行设置，其数量可以为奇数，也可以为偶数。也就是说，驱动组件220的数量不做具体限制，可以根据不同的使用场景进行具体设置。

可选地，机器人本体200还包括第一导向轮230，第一导向轮230设置于车体210的两端。

可选地，机器人本体200还包括第二导向轮240，第二导向轮240安装于车体210并靠近驱动组件220设置。

可以理解的是，第一导向轮230和第二导向轮240的数量可以为多个，以在多个位置对机器人本体200导向。

可选地，驱动轮2231为橡胶轮，第一导向轮230和第二导向轮240均具有一定弹性。

可选地，轨道结构100还包括安装组件130，安装组件130与限位部111连接。安装组件130用于安装和固定轨道本体110。

可选地，安装组件130包括安装件131、调节件132和固定件133，安装件131与限位部111滑动连接，调节件132与安装件131滑动连接，固定件133与调节件132连接。

可以理解的是，调节件132通过安装件131与轨道本体110配合，并能够通过调节件132和安装件131与限位部111之间的滑动连接实现轨道本体110的位置调整。同时，安装件131与限位部111之间的调整应沿着限位部111的方向，在限位部111上设置了限位槽1115时，安装件131的调整方向为限位槽1115的延伸方向；调节件132的调整方向与通过限位部111进行调整的调整方向成一定角度设置，以保证对不同位置时的调整。可选地，上述两个调整位置相互垂直，以进一步地方便轨道结构100安装。

本实施例提供的复合行走驱动的巡检机器人10的有益效果：限位部111用于安装轨道本体110，并在安装时能够通过限位部111进行位置上的调整，进而便于安装。连接部112用于连接限位部111和支撑部113，并在靠近支撑部113的一端设置布线孔101。布线孔101用于布线，，以形成集通信和供电功能于一体的复合轨道，进而保证复合行走驱动的巡检机器人10工作。支撑部113用于对机器人本体200的驱动组件220进行支撑，以使驱动组件220沿着支撑部113带动车体210运动。其中，驱动设备221用于为驱动轮组223提供动力，驱动轮组223与支撑部113配合，以在驱动设备221工作时带动其运动。采用轨道结构100能够提高机器人本体200运行平稳性和巡检效率，也能够同时保证通信和供电；轨道结构100本身的结构和安装也简单、方便。本实施例提供的复合行走驱动的巡检机器人10具有结构简单、安装方便和运行平稳的特点，并集通信和供电功能于一体，能够保证复合行走驱动的巡检机器人10的运行平稳和巡检效率。

第二实施例

请参阅图1至图10，本实施例提供了一种包括上述复合行走驱动的巡检机器人10的复合行走驱动的巡检机器人***(图未示)，其具有结构简单、安装方便和运行平稳的特点，并集通信和供电功能于一体，能够保证复合行走驱动的巡检机器人10的运行平稳和巡检效率。

本实施例提供的复合行走驱动的巡检机器人10包括轨道结构100和机器人本体200。轨道结构100包括轨道本体110，轨道本体110包括限位部111、连接部112和支撑部113，连接部112的两端分别设置于限位部111和支撑部113，连接部112靠近支撑部113的端部设置有布线孔101。机器人本体200包括车体210和驱动组件220，驱动组件220包括驱动设备221和驱动轮组223，驱动设备221与驱动轮组223传动连接，驱动轮组223安装于车体210上，驱动轮组223与支撑部113配合，以带动机器人本体200相对轨道本体110运动。

需要说明的是，本实施例提供的复合行走驱动的巡检机器人***可以包括检测模块和第一实施例提供的复合行走驱动的巡检机器人10，检测模块设置于复合行走驱动的巡检机器人10上并用于检测相关的参数。检测模块可以为多个检测传感器，具体设置可以根据需要检测的参数设定，比如温度传感器(检测文图)、粉尘传感器(检测粉尘)、噪声传感器(检测声音)等。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种复合行走驱动的巡检机器人，其特征在于，包括轨道结构和机器人本体；

所述轨道结构包括轨道本体，所述轨道本体包括限位部、连接部和支撑部，所述连接部的两端分别设置于所述限位部和所述支撑部，所述连接部靠近所述支撑部的端部设置有布线孔；

所述机器人本体包括车体和驱动组件，所述驱动组件包括驱动设备和驱动轮组，所述驱动设备与所述驱动轮组传动连接，所述驱动轮组安装于所述车体上，所述驱动轮组与所述支撑部配合，以带动所述机器人本体相对所述轨道本体运动。

2.根据权利要求1所述的复合行走驱动的巡检机器人，其特征在于，所述轨道结构还包括齿条，所述齿条安装于所述支撑部上；

所述驱动轮组包括驱动轮和驱动齿轮，所述驱动轮与所述驱动齿轮传动连接，所述驱动设备与所述驱动轮和/或所述驱动齿轮传动连接，所述驱动齿轮能够与所述齿条啮合。

3.根据权利要求2所述的复合行走驱动的巡检机器人，其特征在于，所述驱动轮与所述驱动齿轮同轴设置，所述驱动组件还包括同步带，所述驱动设备通过所述同步带与所述驱动轮和所述驱动齿轮传动连接。

4.根据权利要求3所述的复合行走驱动的巡检机器人，其特征在于，所述驱动轮和所述驱动齿轮的数量为两个，所述驱动组件还包括张紧轮，所述同步带套设于所述驱动设备、所述张紧轮和两个所述驱动轮和驱动齿轮上。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的复合行走驱动的巡检机器人，其特征在于，所述驱动组件的数量为大于等于二的偶数个，且所述驱动组件两两相对地设置于所述车体的两侧，所述驱动轮组分别位于所述连接部的两端并均与所述支撑部配合。

6.根据权利要求1-4中任意一项所述的复合行走驱动的巡检机器人，其特征在于，所述机器人本体还包括第一导向轮，所述第一导向轮设置于所述车体的两端。

7.根据权利要求6所述的复合行走驱动的巡检机器人，其特征在于，所述机器人本体还包括第二导向轮，所述第二导向轮安装于所述车体并靠近所述驱动组件设置。

8.根据权利要求1-4中任意一项所述的复合行走驱动的巡检机器人，其特征在于，所述轨道结构还包括安装组件，所述安装组件与所述限位部连接。

9.根据权利要求8所述的复合行走驱动的巡检机器人，其特征在于，所述安装组件包括安装件、调节件和固定件，所述安装件与所述限位部滑动连接，所述调节件与所述安装件滑动连接，所述固定件与所述调节件连接。

10.一种复合行走驱动的巡检机器人***，其特征在于，包括如权利要求1-9中任意一项所述的复合行走驱动的巡检机器人。