CN109062222A - 无人驾驶车辆管控***及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种无人驾驶车辆管控***，包括：第一无人驾驶车辆、第二无人驾驶车辆及应急中心；第一无人驾驶车辆向应急中心发出应急请求信号和第一身份信息，并检测在其行驶路线上且预设距离内是否存在第二无人驾驶车辆，以向其行驶路线上且预设距离内的第二无人驾驶车辆发出避让指令和第二身份信息；第二无人驾驶车辆接收避让指令及第二身份信息并将其转送至应急中心；应急中心接收应急请求信号、第一身份信息、避让指令及第二身份信息，并对第一身份信息和第二身份信息进行比对认证，且将认证结果反馈给第二无人驾驶车辆，第二无人驾驶车辆根据认证结果确定是否避让第一无人驾驶车辆。另外，本发明还提供一种无人驾驶车辆管控方法。

Description

无人驾驶车辆管控***及方法

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种基于无人驾驶技术的车辆管控***及方法。

背景技术

无人驾驶汽车是通过车载传感***感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。它是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

近年来，随着科学技术的发展，人们的生活水平的不断提高，无人驾驶汽车的应用范围也在不断扩大，不远的将来，无人驾驶汽车将极有可能全面替代传统的人工驾驶汽车，普及在各个道路上，由于每辆无人驾驶汽车均会按照规划路线的自动行驶，当遇到突发状况，比如某辆无人驾驶汽车内的孕妇将临产，需要赶赴医院，如果道路上其它无人驾驶汽车不能及时避让道路，将会拖延到达医院的时间，并有可能造成严重后果。因此，在无人驾驶汽车即将到来的时代，如何对各种无人驾驶汽车的行驶状态进行合理管控成为目前急需解决的问题。

发明内容

鉴于上述内容，有必要提供一种无人驾驶车辆管控***及方法，能够根据某辆无人驾驶车辆中的突发状况对其它无人驾驶车辆的行驶状态进行合理管控。

本发明提供一种无人驾驶车辆管控***，其包括：第一无人驾驶车辆、第二无人驾驶车辆及应急中心；所述第一无人驾驶车辆与所述第二无人驾驶车辆建立近场通信连接，所述应急中心分别与所述第一无人驾驶车辆和所述第二无人驾驶车辆建立远程通信连接；

所述第一无人驾驶车辆用于向所述应急中心发出应急请求信号和第一身份信息，并检测在其行驶路线上且预设距离内是否存在所述第二无人驾驶车辆，以向其行驶路线上且预设距离内的第二无人驾驶车辆发出避让指令和第二身份信息；

所述第二无人驾驶车辆用于接收所述避让指令及第二身份信息并将其转送至所述应急中心进行认证处理；

所述应急中心用于接收所述应急请求信号、所述第一身份信息、所述避让指令及所述第二身份信息，并对所述第一身份信息和所述第二身份信息进行比对认证，且将认证结果反馈给所述第二无人驾驶车辆，以使所述第二无人驾驶车辆根据所述认证结果确定是否避让所述第一无人驾驶车辆。

进一步地，所述第一无人驾驶车辆包括第一车控模块、第一驾驶模块、第一动力模块、第一采集模块、第一远程通信模块、第一近场通信模块、第一信号指示模块和第一导航定位模块；所述第一车控模块用于稳定所述第一无人驾驶车辆的行驶状态，并能控制所述第一无人驾驶车辆进行自动行驶；所述第一驾驶模块电性连接于所述第一车控模块，并在所述第一车控模块的控制作用下做出相应的自动驾驶动作；所述第一动力模块电性连接于所述第一车控模块，用于提供所述第一无人驾驶车辆进行自动行驶过程中的动力来源；所述第一采集模块电性连接于所述第一车控模块，用于采集所述第一无人驾驶车辆自身及周围环境的信息；所述第一远程通信模块电性连接于所述第一车控模块，用于与所述应急中心建立远程通信连接，并向所述应急中心发出应急请求信号和第一身份信息；所述第一近场通信模块电性连接于所述第一车控模块，用于与所述第二无人驾驶车辆建立近场通信连接，并向所述第二无人驾驶车辆发出相应的避让指令及第二身份信息；所述第一信号指示模块电性连接于所述第一车控模块，并在所述第一车控模块的控制作用下发出灯光或鸣笛信号指示；所述第一导航定位模块电性连接于所述第一车控模块，用于准确定位所述第一无人驾驶车辆的当前位置，并且根据既定的目的地规划行驶路线。

进一步地，第二无人驾驶车辆包括第二车控模块、第二驾驶模块、第二动力模块、第二采集模块、第二近场通信模块、第二远程通信模块、第二信号指示模块和第二导航定位模块；所述第二车控模块用于稳定所述第二无人驾驶车辆的行驶状态，并能控制所述第二无人驾驶车辆进行自动行驶；所述第二驾驶模块电性连接于所述第二车控模块，并在所述第二车控模块的控制作用下做出相应的自动驾驶动作；所述第二动力模块电性连接于所述第二车控模块，用于提供所述第二无人驾驶车辆进行自动行驶过程中的动力来源；所述第二采集模块电性连接于所述第二车控模块，用于采集所述第二无人驾驶车辆自身及周围环境的信息；所述第二近场通信模块电性连接于所述第二车控模块，用于与所述第一近场通信模块建立近场通信连接，并接收来自所述第一近场通信模块发出避让指令及第二身份信息；所述第二远程通信模块电性连接于所述第二车控模块，用于与所述应急中心建立远程通信连接，并将接收到的避让指令及第二身份信息转送至所述应急中心进行认证处理；所述第二信号指示模块电性连接于所述第二车控模块，并在所述第二车控模块的控制作用下发出灯光或鸣笛信号指示；所述第二导航定位模块电性连接于所述第二车控模块，用于准确定位所述第二无人驾驶车辆的当前位置，并且根据既定的目的地规划行驶路线。

进一步地，所述第一驾驶模块和所述第二驾驶模块分别包括档位控制模块、刹车控制模块、油门控制模块和方向控制模块，所述档位控制模块用于变换档位，所述刹车控制模块用于对行驶的车辆进行制动，所述油门控制模块用于控制进油量，进而对车辆进行提速或增强马力，所述方向控制模块用于控制车辆的行驶方向；及/或

所述第一信号指示模块和所述第二信号指示模块分别包括左转弯信号灯、右转弯信号灯、刹车灯、危险报警闪光灯及扬声器；所述左转弯信号灯、右转弯信号灯、刹车灯及危险报警闪光灯分别用于发出相应的灯光指示信号，所述扬声器用于发出鸣笛信号；及/或

所述第一采集模块和所述第二采集模块分别包括超声波检测模块、红外检测模块及摄像头模块，所述摄像头模块用于对车辆周围的环境进行摄像，所述红外检测模块采用红外热成像检测技术，以获取与检测对象表面的热分布场相对应的红外热像图，所述超声波检测模块用于检测所述对象与车辆之间的距离。

进一步地，所述应急中心包括处理器、第三远程通信模块、存储模块及认证模块；所述处理器用于运算、处理数据信息，并控制协调所述第三远程通信模块、所述存储模块及所述认证模块的动作；所述第三远程通信模块电性连接于所述处理器，所述第三远程通信模块与所述第一远程通信模块建立远程通信连接，以接收所述应急请求信号和所述第一身份信息；所述第三远程通信模块还与所述第二远程通信模块建立远程通信连接，以接收所述避让指令和所述第二身份信息；所述存储模块电性连接于所述处理器，以用于存储由所述第三远程通信模块接收到的所述应急请求信号和所述第一身份信息；所述认证模块电性连接于所述处理器，其用于将后接收到的所述第二身份信息与先接收到的所述第一身份信息进行比对认证处理。

另外，本发明还提供一种无人驾驶车辆管控方法，所述无人驾驶车辆管控方法包括：

一第一无人驾驶车辆发生突发情况并向一应急中心发出应急请求信号和第一身份信息；

所述应急中心接收到所述应急请求信号和第一身份信息并进行存储处理；

所述第一无人驾驶车辆检测到在行驶路线上且预设距离内存在第二无人驾驶车辆；

所述第一无人驾驶车辆向所述第二无人驾驶车辆发出避让指令及第二身份信息；

所述第二无人驾驶车辆接收所述避让指令及第二身份信息并将其转送至所述应急中心进行认证处理；

所述应急中心接收所述避让指令及第二身份信息，并将所述第二身份信息与所述第一身份信息进行比对认证，并将认证结果反馈给所述第二无人驾驶车辆；以及

所述第二无人驾驶车辆接收所述认证结果并根据所述认证结果确定是否避让所述第一无人驾驶车辆。

进一步地，所述第一无人驾驶车辆发生突发情况并向一应急中心发出应急请求信号和第一身份信息具体包括：

所述第一无人驾驶车辆内的乘客发生突发情况，所述乘客向所述第一无人驾驶车辆的第一车控模块输入应急指令，所述第一无人驾驶车辆的第一远程通信模块通过远程通信向所述应急中心发出应急请求信号和第一身份信息；及/或

所述应急中心接收到所述应急请求信号和第一身份信息并进行存储处理具体包括：

所述应急中心的第三远程通信模块接收到所述应急请求信号和第一身份信息，所述应急中心的处理器对所述应急请求信号和第一身份信息进行核实处理，所述应急中心的存储模块对核实过的所述应急请求信号和第一身份信息进行存储。

进一步地，所述第一无人驾驶车辆检测到在行驶路线上且预设距离内存在第二无人驾驶车辆具体包括：

所述第一无人驾驶车辆的第一采集模块对周围环境的信息进行采集，所述第一采集模块的摄像头模块及红外检测模块分别对所述第一无人驾驶车辆行驶路线上的对象进行检测，所述第一采集模块的超声波检测模块检测所述对象与所述第一无人驾驶车辆之间的距离是否小于所述预设距离。

进一步地，所述第一无人驾驶车辆向所述第二无人驾驶车辆发出避让指令及第二身份信息具体包括：

所述第一无人驾驶车辆的第一车控模块生成避让指令，所述第一无人驾驶车辆的第一近场通信模块将所述避让指令及第二身份信息发送至所述第二无人驾驶车辆；及/或

所述第二无人驾驶车辆接收所述避让指令及第二身份信息并将其转送至所述应急中心进行认证处理具体包括：

所述第二无人驾驶车辆的第二近场通信模块接收到来自所述第一近场通信模块的避让指令及第二身份信息，并将其转送至所述应急中心进行认证处理。

进一步地，所述应急中心接收所述避让指令及第二身份信息，并将所述第二身份信息与所述第一身份信息进行比对认证，并将认证结果反馈给所述第二无人驾驶车辆具体包括：

所述应急中心的第三远程通信模块接收所述避让指令及第二身份信息，所述应急中心的认证模块将所述第二身份信息与存储在所述存储模块的第一身份信息进行比对认证，所述应急中心的第三远程通信模块将认证结果反馈给所述第二无人驾驶车辆；及/或

所述第二无人驾驶车辆接收所述认证结果并根据所述认证结果确定是否避让所述第一无人驾驶车辆具体包括：

所述第二无人驾驶车辆的第二远程通信模块接收所述认证结果并将其转送至所述第二车控模块，所述第二车控模块根据认证结果做出相应的行驶控制指令：

若认证成功，则所述第二车控模块控制第二驾驶模块、第二动力模块及第二信号指示模块进行避让动作；

若认证不成功，则所述第二车控模块控制第二驾驶模块、第二动力模块及第二信号指示模块继续按照预先设定的导航规划路线行驶。

本发明的无人驾驶车辆管控***及方法通过第一无人驾驶车辆向应急中心发出应急请求信号和第一身份信息，并向其行驶路线上且预设距离内的第二无人驾驶车辆发出避让指令和第二身份信息，所述第二无人驾驶车辆接收到所述避让指令及第二身份信息并将其转送至所述应急中心进行认证处理，所述应急中心对所述第一身份信息和所述第二身份信息进行比对认证，且将认证结果反馈给所述第二无人驾驶车辆，以使所述第二无人驾驶车辆根据所述认证结果确定是否避让所述第一无人驾驶车辆；所述无人驾驶车辆管控***及方法能够实现当某无人驾驶车辆内发生突发状况且需要赶赴目的地时，其它无人驾驶车辆能够及时避让，缩短了发生突发状况的无人驾驶车辆赶赴目的地的时间，提高了应急避险的成功率。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明一个实施例的无人驾驶车辆管控***的示意图。

图2是本发明另一个实施例的无人驾驶车辆管控***的结构框图。

图3是本发明的无人驾驶车辆管控方法流程图。

主要元件符号说明

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

请同时参阅图1至图2，本发明的一个实施例提供一种无人驾驶车辆管控***100，能够根据某辆无人驾驶车辆中的突发状况对其它无人驾驶车辆的行驶状态进行合理管控。

所述无人驾驶车辆管控***100包括第一无人驾驶车辆10、第二无人驾驶车辆20及应急中心30；所述第一无人驾驶车辆10与所述第二无人驾驶车辆20建立近场通信连接，所述应急中心30分别与所述第一无人驾驶车辆10和所述第二无人驾驶车辆20建立远程通信连接；

所述第一无人驾驶车辆10用于向所述应急中心30发出应急请求信号和第一身份信息，并检测在其行驶路线上且预设距离内是否存在所述第二无人驾驶车辆20，以向其行驶路线上且预设距离内的第二无人驾驶车辆20发出避让指令和第二身份信息；

所述第二无人驾驶车辆20用于接收所述避让指令及第二身份信息并将其转送至所述应急中心30进行认证处理；

所述应急中心30用于接收所述应急请求信号、所述第一身份信息、所述避让指令及所述第二身份信息，并对所述第一身份信息和所述第二身份信息进行比对认证，且将认证结果反馈给所述第二无人驾驶车辆20，以使所述第二无人驾驶车辆20根据所述认证结果确定是否避让所述第一无人驾驶车辆10。

可以理解，所述应急中心30应先接收由所述第一无人驾驶车辆10发出的第一身份信息，后接收由所述第二无人驾驶车辆20发出的第二身份信息；若所述应急中心30比对后接收到的所述第二身份信息与先接收到的所述第一身份信息相一致，则验证对所述第二无人驾驶车辆20发出避让指令的第一无人驾驶车辆10发生突发状况，并已向所述应急中心30进行应急请求，则所述第二无人驾驶车辆20应做出相应的避让动作。

可以理解，所述第一无人驾驶车辆10和所述第二无人驾驶车辆20的数量至少为一个，且多个第一无人驾驶车辆10可以分别向所述应急中心30发送对应的应急请求信号和第一身份信息，当有第二无人驾驶车辆20接收到来自其中一个第一无人驾驶车辆10发出的避让指令和第二身份信息时，所述第二无人驾驶车辆20将所述避让指令和所述第二身份信息转送至所述应急中心30认证，所述应急中心30将所述第二身份信息与多个第一无人驾驶车辆10的第一身份信息进行比对认证，如存在与所述第二身份信息相一致的第一身份信息，则所述第二无人驾驶车辆20应做出相应的避让动作。

所述第一无人驾驶车辆10包括第一车控模块11、第一驾驶模块12、第一动力模块13、第一采集模块14、第一远程通信模块15、第一近场通信模块16。所述第一车控模块11用于稳定所述第一无人驾驶车辆10的行驶状态，并能控制所述第一无人驾驶车辆10进行自动行驶；所述第一驾驶模块12电性连接于所述第一车控模块11，并在所述第一车控模块11的控制作用下做出相应的自动驾驶动作；所述第一动力模块13电性连接于所述第一车控模块11，用于提供所述第一无人驾驶车辆10进行自动行驶过程中的动力来源；所述第一采集模块14电性连接于所述第一车控模块11，用于采集所述第一无人驾驶车辆10自身及周围环境的信息；所述第一远程通信模块15电性连接于所述第一车控模块11，用于与所述应急中心30建立远程通信连接，并向所述应急中心30发出应急请求信号和所述第一身份信息；所述第一近场通信模块16电性连接于所述第一车控模块11，用于与所述第二无人驾驶车辆20建立近场通信连接，并向所述第二无人驾驶车辆20发出相应的避让指令及第二身份信息。

所述第一无人驾驶车辆10还包括第一信号指示模块17和第一导航定位模块18。所述第一信号指示模块17电性连接于所述第一车控模块11，并在所述第一车控模块11的控制作用下发出灯光或鸣笛信号指示，便于提示行人或其它车辆注意，更好的保证了车辆的安全行驶；所述第一导航定位模块18电性连接于所述第一车控模块11，用于准确定位所述第一无人驾驶车辆10的当前位置，并且根据既定的目的地规划行驶路线。

所述第二无人驾驶车辆20包括第二车控模块21、第二驾驶模块22、第二动力模块23、第二采集模块24、第二近场通信模块25及第二远程通信模块26。所述第二车控模块21用于稳定所述第二无人驾驶车辆20的行驶状态，并能控制所述第二无人驾驶车辆20进行自动行驶；所述第二驾驶模块22电性连接于所述第二车控模块21，并在所述第二车控模块21的控制作用下做出相应的自动驾驶动作；所述第二动力模块23电性连接于所述第二车控模块21，用于提供所述第二无人驾驶车辆20进行自动行驶过程中的动力来源；所述第二采集模块24电性连接于所述第二车控模块21，用于采集所述第二无人驾驶车辆20自身及周围环境的信息；所述第二近场通信模块25电性连接于所述第二车控模块21，用于与所述第一近场通信模块16建立近场通信连接，并接收来自所述第一近场通信模块16发出避让指令及第二身份信息；所述第二远程通信模块26电性连接于所述第二车控模块21，用于与所述应急中心30建立远程通信连接，并将接收到的避让指令及第二身份信息转送至所述应急中心30进行认证处理；

所述第二无人驾驶车辆20还包括第二信号指示模块27和第二导航定位模块28。所述第二信号指示模块27电性连接于所述第二车控模块21，并在所述第二车控模块21的控制作用下发出灯光或鸣笛信号指示，便于提示行人或其它车辆注意，更好的保证了车辆的安全行驶；所述第二导航定位模块28电性连接于所述第二车控模块21，用于准确定位所述第二无人驾驶车辆20的当前位置，并且根据既定的目的地规划行驶路线。

在本实施例中，所述第一驾驶模块12和第二驾驶模块22分别至少包括档位控制模块、刹车控制模块、油门控制模块和方向控制模块(图未示)，所述档位控制模块用于变换档位，所述刹车控制模块用于对行驶的车辆进行制动，所述油门控制模块用于控制进油量，进而对车辆进行提速或增强马力，所述方向控制模块用于控制车辆的行驶方向。

在本实施例中，所述第一采集模块14和所述第二采集模块24分别至少包括超声波检测模块、红外检测模块及摄像头模块，所述摄像头模块能够对车辆周围的环境进行摄像，所述红外检测模块采用红外热成像检测技术，以获取与检测对象表面的热分布场相对应的红外热像图，从而便于对检测对象进行准确判断，所述超声波检测模块用于检测所述对象与车辆之间的距离。通过超声波检测模块、红外检测模块及摄像头模块之间的相互配合能够全面的对道路交通及周围环境的信息进行全面的采集，并通过第一车控模块11和第二车控模块21对采集的信息进行分析处理，从而保证无人驾驶车辆能够进行安全行驶。

所述第一近场通信模块16与所述第二近场通信模块25之间的通信连接可以通过蓝牙、NFC、ZigBee、Wi-Fi等任意一种通信方式来实现。

所述第一信号指示模块17和所述第二信号指示模块27分别至少包括左转弯信号灯、右转弯信号灯、刹车灯、危险报警闪光灯及扬声器。所述左转弯信号灯、右转弯信号灯、刹车灯及危险报警闪光灯分别用于发出相应的灯光指示信号，所述扬声器用于发出鸣笛信号。

可以理解，所述第一动力模块13和所述第二动力模块23分别为发动机或电机。

所述应急中心30包括处理器31、第三远程通信模块32、存储模块33及认证模块34；所述处理器31用于运算、处理数据信息，并控制协调所述第三远程通信模块32、所述存储模块33及所述认证模块34的动作；所述第三远程通信模块32电性连接于所述处理器31，所述第三远程通信模块32与所述第一远程通信模块15建立远程通信连接，以接收所述应急请求信号和所述第一身份信息；所述第三远程通信模块32还与所述第二远程通信模块26建立远程通信连接，以接收所述避让指令和所述第二身份信息；所述存储模块33电性连接于所述处理器31，以用于存储由所述第三远程通信模块32接收到的所述应急请求信号和所述第一身份信息；所述认证模块34电性连接于所述处理器31，其用于将后接收到的所述第二身份信息与先接收到的所述第一身份信息进行比对认证处理，并将认证结果经由所述第三远程通信模块32反馈给所述第二无人驾驶车辆20，以使所述第二无人驾驶车辆20根据认证结果决定是否避让所述第一无人驾驶车辆10。

可以理解，所述第三远程通信模块32与所述第一远程通信模块15、所述第二远程通信模块26之间的通信连接可以通过3G、4G、5G等任意一种通信技术来实现。

请同时参阅附图3，本发明还提供一种应用上述无人驾驶车辆管控***100的管控方法，其包括如下步骤：

步骤1，第一无人驾驶车辆10发生突发情况并向应急中心30发出应急请求信号和第一身份信息；

具体地，当所述第一无人驾驶车辆10内的乘客发生突发情况，需要尽快赶赴目的地，所述乘客向所述第一无人驾驶车辆10的第一车控模块11输入应急指令，所述第一无人驾驶车辆10的第一远程通信模块15通过远程通信向所述应急中心30发出应急请求信号和第一身份信息。

步骤2，所述应急中心30接收到所述应急请求信号和第一身份信息并进行存储处理；

具体地，所述应急中心30的第三远程通信模块32接收到所述应急请求信号和第一身份信息，所述应急中心30的处理器31对所述应急请求信号和第一身份信息进行核实处理，所述应急中心30的存储模块33对核实过的所述应急请求信号和第一身份信息进行存储。

步骤3，所述第一无人驾驶车辆10检测到在行驶路线上且预设距离内存在第二无人驾驶车辆20；

具体地，第一无人驾驶车辆10的第一采集模块14对周围环境的信息进行采集，所述第一采集模块14的摄像头模块及红外检测模块分别对第一无人驾驶车辆10行驶路线上的对象进行检测，所述第一采集模块14的超声波检测模块检测所述对象与所述第一无人驾驶车辆10之间的距离是否小于所述预设距离。

步骤4，所述第一无人驾驶车辆10向所述第二无人驾驶车辆20发出避让指令及第二身份信息；

具体地，所述第一无人驾驶车辆10的第一车控模块11生成避让指令，所述第一无人驾驶车辆10的第一近场通信模块16将所述避让指令及第二身份信息发送至所述第二无人驾驶车辆20。

步骤5，所述第二无人驾驶车辆20接收所述避让指令及第二身份信息并将其转送至所述应急中心30进行认证处理；

具体地，所述第二无人驾驶车辆20的第二近场通信模块25接收到来自第一近场通信模块16的避让指令及第二身份信息，并将其转送至所述应急中心30进行认证处理。

步骤6，所述应急中心30接收所述避让指令及第二身份信息，并将所述第二身份信息与所述第一身份信息进行比对认证，并将认证结果反馈给所述第二无人驾驶车辆20；

具体地，所述应急中心30的第三远程通信模块32接收所述避让指令及第二身份信息，所述应急中心30的认证模块34将所述第二身份信息与存储在所述存储模块33的第一身份信息进行比对认证，所述应急中心30的第三远程通信模块32将认证结果反馈给所述第二无人驾驶车辆20。

步骤7，所述第二无人驾驶车辆20接收所述认证结果并根据所述认证结果确定是否避让所述第一无人驾驶车辆10；

具体地，所述第二无人驾驶车辆20的第二远程通信模块26接收所述认证结果并将其转送至所述第二车控模块21，所述第二车控模块21根据认证结果做出相应的行驶控制指令：

若认证成功，则所述第二车控模块21控制第二驾驶模块22、第二动力模块23及第二信号指示模块17进行变道或靠边停车之类的避让动作；

若认证不成功，则所述第二车控模块21控制第二驾驶模块22、第二动力模块23及第二信号指示模块17继续按照预先设定的导航规划路线行驶。

本发明的无人驾驶车辆管控***及方法通过第一无人驾驶车辆10向所述应急中心30发出应急请求信号和第一身份信息，并向其行驶路线上且预设距离内的第二无人驾驶车辆20发出避让指令和第二身份信息，所述第二无人驾驶车辆20接收到所述避让指令及第二身份信息并将其转送至所述应急中心30进行认证处理，所述应急中心30对所述第一身份信息和所述第二身份信息进行比对认证，且将认证结果反馈给所述第二无人驾驶车辆20，以使所述第二无人驾驶车辆20根据所述认证结果确定是否避让所述第一无人驾驶车辆10；所述无人驾驶车辆管控***及方法能够实现当某无人驾驶车辆内发生突发状况且需要赶赴目的地时，其它无人驾驶车辆能够及时避让，缩短了发生突发状况的无人驾驶车辆赶赴目的地的时间，提高了应急避险的成功率。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人驾驶车辆管控***，其特征在于，包括：第一无人驾驶车辆、第二无人驾驶车辆及应急中心；所述第一无人驾驶车辆与所述第二无人驾驶车辆建立近场通信连接，所述应急中心分别与所述第一无人驾驶车辆和所述第二无人驾驶车辆建立远程通信连接；

所述第一无人驾驶车辆用于向所述应急中心发出应急请求信号和第一身份信息，并检测在其行驶路线上且预设距离内是否存在所述第二无人驾驶车辆，以向其行驶路线上且预设距离内的第二无人驾驶车辆发出避让指令和第二身份信息；

所述第二无人驾驶车辆用于接收所述避让指令及第二身份信息并将其转送至所述应急中心进行认证处理；

所述应急中心用于接收所述应急请求信号、所述第一身份信息、所述避让指令及所述第二身份信息，并对所述第一身份信息和所述第二身份信息进行比对认证，且将认证结果反馈给所述第二无人驾驶车辆，以使所述第二无人驾驶车辆根据所述认证结果确定是否避让所述第一无人驾驶车辆。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆管控***，其特征在于，所述第一无人驾驶车辆包括第一车控模块、第一驾驶模块、第一动力模块、第一采集模块、第一远程通信模块、第一近场通信模块、第一信号指示模块和第一导航定位模块；所述第一车控模块用于稳定所述第一无人驾驶车辆的行驶状态，并能控制所述第一无人驾驶车辆进行自动行驶；所述第一驾驶模块电性连接于所述第一车控模块，并在所述第一车控模块的控制作用下做出相应的自动驾驶动作；所述第一动力模块电性连接于所述第一车控模块，用于提供所述第一无人驾驶车辆进行自动行驶过程中的动力来源；所述第一采集模块电性连接于所述第一车控模块，用于采集所述第一无人驾驶车辆自身及周围环境的信息；所述第一远程通信模块电性连接于所述第一车控模块，用于与所述应急中心建立远程通信连接，并向所述应急中心发出应急请求信号和第一身份信息；所述第一近场通信模块电性连接于所述第一车控模块，用于与所述第二无人驾驶车辆建立近场通信连接，并向所述第二无人驾驶车辆发出相应的避让指令及第二身份信息；所述第一信号指示模块电性连接于所述第一车控模块，并在所述第一车控模块的控制作用下发出灯光或鸣笛信号指示；所述第一导航定位模块电性连接于所述第一车控模块，用于准确定位所述第一无人驾驶车辆的当前位置，并且根据既定的目的地规划行驶路线。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶车辆管控***，其特征在于，第二无人驾驶车辆包括第二车控模块、第二驾驶模块、第二动力模块、第二采集模块、第二近场通信模块、第二远程通信模块、第二信号指示模块和第二导航定位模块；所述第二车控模块用于稳定所述第二无人驾驶车辆的行驶状态，并能控制所述第二无人驾驶车辆进行自动行驶；所述第二驾驶模块电性连接于所述第二车控模块，并在所述第二车控模块的控制作用下做出相应的自动驾驶动作；所述第二动力模块电性连接于所述第二车控模块，用于提供所述第二无人驾驶车辆进行自动行驶过程中的动力来源；所述第二采集模块电性连接于所述第二车控模块，用于采集所述第二无人驾驶车辆自身及周围环境的信息；所述第二近场通信模块电性连接于所述第二车控模块，用于与所述第一近场通信模块建立近场通信连接，并接收来自所述第一近场通信模块发出避让指令及第二身份信息；所述第二远程通信模块电性连接于所述第二车控模块，用于与所述应急中心建立远程通信连接，并将接收到的避让指令及第二身份信息转送至所述应急中心进行认证处理；所述第二信号指示模块电性连接于所述第二车控模块，并在所述第二车控模块的控制作用下发出灯光或鸣笛信号指示；所述第二导航定位模块电性连接于所述第二车控模块，用于准确定位所述第二无人驾驶车辆的当前位置，并且根据既定的目的地规划行驶路线。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶车辆管控***，其特征在于，所述第一驾驶模块和所述第二驾驶模块分别包括档位控制模块、刹车控制模块、油门控制模块和方向控制模块，所述档位控制模块用于变换档位，所述刹车控制模块用于对行驶的车辆进行制动，所述油门控制模块用于控制进油量，进而对车辆进行提速或增强马力，所述方向控制模块用于控制车辆的行驶方向；及/或

所述第一信号指示模块和所述第二信号指示模块分别包括左转弯信号灯、右转弯信号灯、刹车灯、危险报警闪光灯及扬声器；所述左转弯信号灯、右转弯信号灯、刹车灯及危险报警闪光灯分别用于发出相应的灯光指示信号，所述扬声器用于发出鸣笛信号；及/或

所述第一采集模块和所述第二采集模块分别包括超声波检测模块、红外检测模块及摄像头模块，所述摄像头模块用于对车辆周围的环境进行摄像，所述红外检测模块采用红外热成像检测技术，以获取与检测对象表面的热分布场相对应的红外热像图，所述超声波检测模块用于检测所述对象与车辆之间的距离。

5.根据权利要求3或4任一项所述的无人驾驶车辆管控***，其特征在于，所述应急中心包括处理器、第三远程通信模块、存储模块及认证模块；所述处理器用于运算、处理数据信息，并控制协调所述第三远程通信模块、所述存储模块及所述认证模块的动作；所述第三远程通信模块电性连接于所述处理器，所述第三远程通信模块与所述第一远程通信模块建立远程通信连接，以接收所述应急请求信号和所述第一身份信息；所述第三远程通信模块还与所述第二远程通信模块建立远程通信连接，以接收所述避让指令和所述第二身份信息；所述存储模块电性连接于所述处理器，以用于存储由所述第三远程通信模块接收到的所述应急请求信号和所述第一身份信息；所述认证模块电性连接于所述处理器，其用于将后接收到的所述第二身份信息与先接收到的所述第一身份信息进行比对认证处理。

6.一种应用权利要求1-5任一项所述无人驾驶车辆管控***的管控方法，其特征在于，所述管控方法包括：

一第一无人驾驶车辆发生突发情况并向一应急中心发出应急请求信号和第一身份信息；

所述应急中心接收到所述应急请求信号和第一身份信息并进行存储处理；

所述第一无人驾驶车辆检测到在行驶路线上且预设距离内存在第二无人驾驶车辆；

所述第一无人驾驶车辆向所述第二无人驾驶车辆发出避让指令及第二身份信息；

所述第二无人驾驶车辆接收所述避让指令及第二身份信息并将其转送至所述应急中心进行认证处理；

所述应急中心接收所述避让指令及第二身份信息，并将所述第二身份信息与所述第一身份信息进行比对认证，并将认证结果反馈给所述第二无人驾驶车辆；以及

所述第二无人驾驶车辆接收所述认证结果并根据所述认证结果确定是否避让所述第一无人驾驶车辆。

7.根据权利要求6所述的管控方法，其特征在于，所述第一无人驾驶车辆发生突发情况并向一应急中心发出应急请求信号和第一身份信息具体包括：

所述第一无人驾驶车辆内的乘客发生突发情况，所述乘客向所述第一无人驾驶车辆的第一车控模块输入应急指令，所述第一无人驾驶车辆的第一远程通信模块通过远程通信向所述应急中心发出应急请求信号和第一身份信息；及/或

所述应急中心接收到所述应急请求信号和第一身份信息并进行存储处理具体包括：

所述应急中心的第三远程通信模块接收到所述应急请求信号和第一身份信息，所述应急中心的处理器对所述应急请求信号和第一身份信息进行核实处理，所述应急中心的存储模块对核实过的所述应急请求信号和第一身份信息进行存储。

8.根据权利要求6所述的管控方法，其特征在于，所述第一无人驾驶车辆检测到在行驶路线上且预设距离内存在第二无人驾驶车辆具体包括：

所述第一无人驾驶车辆的第一采集模块对周围环境的信息进行采集，所述第一采集模块的摄像头模块及红外检测模块分别对所述第一无人驾驶车辆行驶路线上的对象进行检测，所述第一采集模块的超声波检测模块检测所述对象与所述第一无人驾驶车辆之间的距离是否小于所述预设距离。

9.根据权利要求6所述的管控方法，其特征在于，所述第一无人驾驶车辆向所述第二无人驾驶车辆发出避让指令及第二身份信息具体包括：

所述第一无人驾驶车辆的第一车控模块生成避让指令，所述第一无人驾驶车辆的第一近场通信模块将所述避让指令及第二身份信息发送至所述第二无人驾驶车辆；及/或

所述第二无人驾驶车辆接收所述避让指令及第二身份信息并将其转送至所述应急中心进行认证处理具体包括：

所述第二无人驾驶车辆的第二近场通信模块接收到来自所述第一近场通信模块的避让指令及第二身份信息，并将其转送至所述应急中心进行认证处理。

10.根据权利要求6所述的管控方法，其特征在于，所述应急中心接收所述避让指令及第二身份信息，并将所述第二身份信息与所述第一身份信息进行比对认证，并将认证结果反馈给所述第二无人驾驶车辆具体包括：

所述应急中心的第三远程通信模块接收所述避让指令及第二身份信息，所述应急中心的认证模块将所述第二身份信息与存储在所述存储模块的第一身份信息进行比对认证，所述应急中心的第三远程通信模块将认证结果反馈给所述第二无人驾驶车辆；及/或

所述第二无人驾驶车辆接收所述认证结果并根据所述认证结果确定是否避让所述第一无人驾驶车辆具体包括：

所述第二无人驾驶车辆的第二远程通信模块接收所述认证结果并将其转送至所述第二车控模块，所述第二车控模块根据认证结果做出相应的行驶控制指令：

若认证成功，则所述第二车控模块控制第二驾驶模块、第二动力模块及第二信号指示模块进行避让动作；

若认证不成功，则所述第二车控模块控制第二驾驶模块、第二动力模块及第二信号指示模块继续按照预先设定的导航规划路线行驶。