CN108399792A - 一种无人驾驶车辆避让方法、装置和电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无人驾驶车辆避让方法和装置，涉及无人驾驶技术领域，该方法包括：获取对路况的探测结果；在所述探测结果不满足预设的会车条件时，根据所述探测结果和预设的避让规则生成避让信息；所述避让信息包括所述避让规则；向至少一个周边车辆发送所述避让信息，以使所述至少一个周边车辆根据所述避让信息进行会车。本发明通过识别道路状况，能够判断道路是否能够满足会车，并且当道路不能满足会车时，提供了一种自动协商机制，从而使得会车的车辆之间通过协商方式实现了车辆的避让。
Description
技术领域
本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆避让方法、装置和电子设备。
背景技术
无人驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机***为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目标。
无人驾驶车辆避让存在两种场景，一是驾驶错误导致可能的正面碰撞或追尾，另一种原因是由于道路本身没有足够的宽度以至于不能满足双方车辆的会车或道路上存在障碍物导致原有的道路变窄导致不能会车。
由于无人驾驶技术的发展目前还在实验阶段，并没有投入使用。且现有技术中，大多数的无人驾驶技术都是假定车道宽度足够的情况下，研究如何防止车辆发生碰撞的问题。
然而在实际应用中，很多道路会存在后者问题。例如在中国很多城市存在一些道路本身宽度不足以容纳对向行驶的两辆汽车，或者道路宽度足够，但是停车占道较多，无法容纳并行两辆车。当出现这种问题时，现有的无人驾驶车辆的避让技术将不能解决此类问题。
发明内容
(一)发明目的
本发明的目的是解决无人驾驶车辆与有人驾驶车辆或无人驾驶车辆会车时，由于道路宽度不够无法实现避让的技术问题。
(二)技术方案
为解决上述问题，本发明的第一方面提供了一种无人驾驶车辆避让方法，包括：获取对路况的探测结果；在所述探测结果不满足预设的会车条件时，根据所述探测结果和预设的避让规则生成避让信息；所述避让信息包括所述避让规则；向至少一个周边车辆发送所述避让信息，以使所述至少一个周边车辆根据所述避让信息进行会车。
可选地，所述获取对路况的探测结果还包括：
获取周边车辆的行驶方向和身份识别数据；
基于身份识别数据得到本车周边车辆的车辆排列关系和通信地址。
可选地，所述预设的会车条件为：L1-C1-C2≥2*S1或者L1-C1-C2≥2*S1+S2；其中，L1为道路的宽度，C1为前方车辆的宽度，C2为本车的宽度，S1为预设的车间距，S2为障碍物宽度。
可选地，所述身份识别数据为车牌号码或预定的唯一识别码。
可选地，所述身份识别数据的载体为车牌、二维码、RFID标签中的一个或多个。
可选地，所述方法还包括：
获取会车的实况信息；
根据所述实况信息调整所述避让规则；
将调整后的避让规则发送给所述至少一个周边车辆。
可选地，所述实况信息为传感器采集数据和/或周边车辆反馈信息。
可选地，所述周边车辆反馈信息包括第二避让规则。
可选地，所述获取周边车辆的行驶方向，包括：
接收周边车辆所广播的其自身行驶方向；或通过当前车速与相对行驶速度的比较结果得到周边车辆的行驶方向。
可选地，所述避让规则包括：根据所述探测结果中的车辆距离及后方可会车地点的距离远近信息、车辆的行驶方向信息、通信地址信息和车辆避让方向的道路拥堵情况信息中的至少一项决定避让方。
可选地，所述后方可会车地点是基于后方道路的宽度来确定的。
根据本发明的另一个方面，提供了一种无人驾驶车辆避让装置，包括：数据获取模块，用于获取对路况的探测结果；判断模块，用于判断所述探测结果是否满足预设的会车条件，并在判断结果为是时，根据所述探测结果和预设的避让规则生成避让信息；避让信息发送模块，向至少一个周边车辆发送所述避让信息，以使所述至少一个周边车辆根据所述避让信息进行会车。
可选地，所述数据获取模块包括：
车辆数据获取模块，用于获取周边车辆的行驶方向和身份识别数据；
车辆识别模块，用于基于身份识别数据得到本车周边车辆的车辆排列关系和通信地址。
可选地，所述装置还包括：
实况获取模块，用于获取会车的实况信息；
规则调整模块，用于根据所述实况信息调整所述避让规则；
规则更新模块，用于将调整后的避让规则发送给所述至少一个周边车辆。
可选地，所述车辆数据获取模块包括：
广播接收模块，用于接收周边车辆所广播的其自身行驶方向；和/或，
速度比对模块，用于通过当前车速与相对行驶速度的比较结果得到周边车辆的行驶方向。
可选地，所述判断模块包括：避让方判定模块，用于根据所述探测结果中的车辆距离及后方可会车地点的距离远近信息、车辆的行驶方向信息、通信地址信息和车辆避让方向的道路拥堵情况信息中的至少一项决定避让方。
根据本发明的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述的无人驾驶车辆避让方法的步骤。
根据本发明的另一个方面，提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现无人驾驶车辆避让方法的步骤。
(三)有益效果
本发明的上述技术方案具有如下有益的技术效果：本发明通过识别道路状况，能够判断道路是否能够满足会车，并且当道路不能满足会车时，提供了一种自动协商机制，从而使得会车的车辆之间通过协商方式实现了车辆的避让。
附图说明
图1是本发明避让方法的第一实施方式的步骤流程图；
图2是图1所示的实施方式应用的场景示意图；
图3是本发明避让方法的第二实施方式的步骤流程图；
图4是图3所示的实施方式应用的场景示意图；
图5是本发明提供的一种避让装置的一个实施方式的模块关系示意图；
图6是本发明提供的电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
图1是本发明避让方法的第一实施方式的步骤流程图。
图2是图1所示的实施方式应用的场景示意图。
如图2所示，其中，B1为本车，A为本车的前方车辆。A与B1之间的箭头上的“√”表示车辆A与车辆B1之间能够相互通信。
如图1所示，在本实施方式中，避让方法应用于两辆车会车的应用场景中。避让方法包括以下S1-S3：
S1，获取对路况的探测结果。
获取对路况的探测结果包括：S11和S12。
S11获取对路况的探测数据。
探测数据包括道路宽度、道路上物体的宽度和该物体与本车的相对速度。具体地通过利用安装于车辆上的激光或雷达等探测装置对道路以及道路上的物体进行探测以得到探测数据。
S12对探测数据进行分析得到探测结果。
根据物体与本车的相对速度V2和本车的行驶速度V1的比较结果判断物体是否是车辆、判断物体是否是障碍物、判断物体的行驶方向；根据物体与本车的相对速度V2和本车的行驶速度V1的差值判断物体的行驶速度。
其中，物体与本车的相对速度V2根据探测数据获得，本车的行驶速度V1可以通过导航***获得或根据自身GPS位置相对变化计算方式获得。具体地，如果V1＝V2，则判定物体为障碍物；如果V1≠v2，则判定物体为车辆；如果V1<V2，则判定物体为车辆，且该车辆与本车行驶方向相反；如果V1>V2，则判定物体为车辆，且该车辆与本车行驶方向相同。根据V1和V2的差值，推算前方车辆行驶速度：行驶方向相反时，前方车辆行驶速度为V2-V1；行驶方向相同时，前方车辆速度为V1-V2(V2值可以为正值或者负值)。基于对V2和V1的分析比较，可以得到，如果道路不存在障碍物，则探测结果包括：道路的宽度和前方车辆的宽度；如果道路存在障碍物，则探测结果还包括：障碍物的宽度。
S2，在所述探测结果不满足预设的会车条件时，根据所述探测结果和预存的避让规则生成避让信息。
预设的会车条件为判断道路的宽度与道路上各物体的宽度之差是否大于预设的安全会车距离。如果探测结果不满足预设的会车条件，则说明道路不能满足会车，这时候需要考虑避让问题。反之，如果探测结果满足预设的会车条件，则说明道路的宽度能够满足会车，这种情况下，是不用避让的，本发明解决的是道路的宽度不能满足会车的情况，因此这种情况不在本发明的考虑范围之内。
在本发明的另一个实施方式中，当道路上不存在障碍物时，预设的会车条件为：L1-C1-C2≥2*S1；其中，L1为道路的宽度，C1为前方车辆的宽度，C2为本车的宽度，S1为预设的车间距。在本发明的另一个实施方式中，当道路上存在障碍物时，预设的会车条件为：L1-C1-C2≥2*S1+S2；其中，L1为道路的宽度，C1为前方车辆的宽度，C2为本车的宽度，S1为预设的车间距，S2为障碍物的宽度。
避让规则是预先设置并存储在车载的存储器中，也可以存储在远程服务器中，根据用户的触发从远程服务器获取避让规则。避让规则指的是根据预设的规则决定会车的双方哪一方是避让方的规则。为了使得公众对本发明所述的避让规则更好的理解，避让规则可以采用以下规则中的任一种：第一规则：根据车辆距离其后方可会车地点的距离远近决定避让方；第二规则：根据车辆的行驶方向决定避让方；第三规则：根据通信地址决定避让方；第四规则：根据车辆的后退方向的道路拥堵情况决定避让方。需要说明的是，除了这四种规则之外，还可以采用其他规则来确定哪一方是避让方，例如采用随机的方法，以上列举出的避让规则并不能限定本发明的保护范围。
生成避让信息包括避让规则和避让结果。所述避让结果即决断出的避让方车辆。避让结果可能是前方车辆、后方车辆，也可能是本车。
S3，向至少一个周边车辆发送避让信息，以使所述至少一个周边车辆根据所述避让信息进行会车。
周边车辆可以是有人驾驶车辆，有可以无人驾驶车辆。当周边车辆和本车均支持DSRC(Dedicated Short Range Communications，专用短距离通信技术)、LTE-V、5G等通信方式时，本车可以通过该通信方式与周边车辆进行通信，即通过该通信通道向周边车辆发送避让信息。
这里的周边车辆包括本车，即最坏的情况下，仅控制本车进行避让。
在本发明的另一个实施方式中，S1获取对路况的探测结果还包括以下步骤S13和S14。
S13，获取本车周边车辆的身份识别数据。
身份识别数据指的是代表车辆的唯一识别数据，身份识别数据可以是车辆的车牌号码或其他定义的唯一识别数据。
身份识别数据可以通过一种或多种不同的形式来呈现。例如：通过车牌号码或二维码。
S14，基于身份识别数据得到本车周边车辆的车辆排列关系和通信地址。
基于身份识别数据得到本车周边车辆的通信地址具体为：基于身份识别数据访问服务器，得到与身份识别数据相对应的通信地址。其中，通信地址为车辆的IP地址或MAC地址。基于身份识别数据得到本车周边车辆的车辆排列关系具体为：基于自身的身份识别数据和周边车辆的身份识别数据生成本车的周边车辆排列关系。
以下结合4个具体实施方式具体说明获取本车周边车辆的身份识别数据，以及基于身份识别数据得到本车周边车辆的车辆排列关系和通信地址的过程。
在一个具体实施方式中，身份识别数据为车牌号码，且承载身份识别数据的载体为车牌。具体地，本车的车身前方和车身后方设置有摄像头，该摄像头用于对本车的前方车辆和后方车辆的车牌号码进行拍照，并将拍照结果发送至本车的车牌识别***，车牌识别***对照片进行识别，从而得到本车的前后车辆的车牌号码。在得到本车的前后车辆的车牌号码之后，本车基于自身的车牌号码和前后车辆的车牌号码生成本车和前后车辆的排列关系，并基于车辆之间的通信交互或与服务器的交互生成周边车辆的排列关系。在生成周边车辆的排列关系之后，本车可以基于周边车辆的排列关系找到待向其发送避让信息的车牌号码，并基于该车牌号码从服务器获取该车辆的通信地址(IP地址或MAC地址)，从而向该通信地址发送避让信息。其中，基于车辆之间的通信交互生成周边车辆的排列关系，具体包括：通过DSRC(Dedicated Short Range Communications专用短距离通信技术)、LTE-V、5G等通信方式接收周边车辆发送的车辆自身和其前后车辆的车牌号码和排列关系，并基于接收的车牌号码和排列关系以及本车和前后车辆的排列关系生成周边车辆的排列关系。基于与服务器的交互生成周边车辆的排列关系，包括：本车通过基站将本车和前后车辆的车牌号码和排列关系发送至服务器，并从服务器获取周边车辆的车辆自身和其前后车辆的车牌号码和排列关系，从而生成周边车辆的排列关系。
在另一个具体实施方式中，身份识别数据为预先给每个车辆定义的唯一识别号，且承载身份识别数据的载体为二维码。具体地，本车的车身前方和车身后方设置有摄像头，该摄像头用于对本车的前方车辆和后方车辆的二维码进行拍照，并将拍照结果发送至本车的二维码识别***，二维码识别***对照片进行识别，从而得到本车的前后车辆的身份识别数据。在得到本车的前后车辆的身份识别数据之后，本车基于自身的身份识别数据和前后车辆的身份识别数据生成本车和前后车辆的排列关系，并基于车辆之间的通信交互或与服务器的交互生成周边车辆的排列关系。在生成多个车辆的相互排列关系之后，本车可以基于生成周边车辆的排列关系，找到待向其发送避让信息的车辆对应的身份识别数据，并基于该身份识别数据从服务器获取该车辆的通信地址，从而向该通信地址发送避让信息。其中，基于车辆之间的通信交互生成周边车辆的排列关系，具体包括：可以通过DSRC(Dedicated ShortRange Communications专用短距离通信技术)、LTE-V、5G等通信方式接收周边车辆发送的车辆自身和其前后车辆的身份识别数据和排列关系，并基于接收的身份识别数据和排列关系以及本车和前后车辆的排列关系生成周边车辆的排列关系。基于与服务器的交互生成周边车辆的排列关系，包括：本车通过基站将本车和前后车辆的身份识别数据和排列关系发送至服务器，并从服务器获取周边车辆的车辆自身和其前后车辆的身份识别数据和排列关系，从而生成周边车辆的排列关系。
在另一个具体实施方式中，身份识别数据为定义的唯一识别码，且承载身份识别数据的载体为RFID标签。
具体地，本车通过DSRC(Dedicated Short Range Communications专用短距离通信技术)、LTE-V、5G等通信通道获取到周围车辆的RFID标签和地理位置，并基于获取的周围车辆的RFID标签和地理位置生成车辆排列关系。或者，本车从服务器获取周围车辆的车辆排列关系(车辆将自身的地理位置和RFID标签实时上传至服务器，服务器基于各个车辆上传的地理位置和RFID标签生成车辆排列关系)。在得到周边车辆的排列关系之后，本车可以基于周边车辆的排列关系，找到待向其发送避让信息的车辆对应的身份识别数据，并基于该身份识别数据从服务器获取该车辆的通信地址，从而向该通信地址发送避让信息。
在又一个实施具体方式中，身份识别数据为定义的唯一识别码，且承载身份识别数据的载体为二维码和RFID标签。
具体地，本车的车身前方和车身后方设置有摄像头，该摄像头用于对本车的前方车辆和后方车辆的二维码进行拍照，并将拍照结果发送至本车的二维码识别***，二维码识别***对照片进行识别，从而得到本车的前后车辆的身份识别数据。本车通过DSRC(Dedicated Short Range Communications专用短距离通信技术)、LTE-V、5G等通信通道接收周边车辆广播的RFID标签。基于身份识别数据和RFID标签得到周边车辆的排列关系。本车可以基于生成的周边车辆的排列关系，找到待向其发送避让信息的车辆对应的身份识别数据和通信地址，从而向该通信地址发送避让信息。
通过以下步骤S131或S132的方式获取本车周边车辆的行驶方向。
S131，如果本车可以通过DSRC(Dedicated Short Range Communications，专用短距离通信技术)、LTE-V、5G等通信方式与其他周边车辆进行通信，则通过该通信通道接收前方车辆的所广播的其自身行驶方向。
S132，如果不能通过DSRC(Dedicated Short Range Communications专用短距离通信技术)、LTE-V、5G等通信方式与前方车辆进行通信，则通过本车的行驶速度V1和其他周边车辆的与本车的相对速度V2的比较得到其他周边车辆的行驶方向(具体比较方式在前述已经介绍，此处不再赘述)。对于本车来说：从车载导航数据或者从车载指南针传感器可以获取本车的行驶方向；从车载测速器等传感器可以获取本车的行驶速度V1。
在获取本车周边车辆的行驶方向之后，判断本车的行驶方向与前方车辆的行驶方向是否相反。如果本车的行驶方向与前方车辆的行驶方向相反，则说明本车与前方车辆必须有一方需要进行避让(即本车是同向行驶的首车)。反之，如果本车的行驶方向与前方的行驶方向相同，则说明本车不是同向行驶的首车，不需要与前方车辆协商避让，只需要接收首车的避让指令即可。
图3是本发明避让方法的第二实施方式的步骤流程图。
图4是图3所示的实施方式应用的场景示意图。
如图3所示，本发明实施方式用于多辆车会车的场景。避让方法包括以下步骤S10-S30：
S10，获取会车的实况信息。
其中，所述实况信息为传感器采集数据和/或周边车辆反馈信息。所述周边车辆反馈信息包括第二避让规则。
S20，根据所述实况信息调整所述避让规则；
如果周边车辆反馈信息中的第二避让规则指示本车为避让方，则根据周边车辆反馈信息调整避让规则。
S30，将调整后的避让规则发送给所述至少一个周边车辆。
具体地，如果周边车辆反馈信息指示本车为避让方，则生成避让指令，并将所述避让指令发送至与本车行驶方向相同的一个或多个后方车辆。所述避让指令用于控制车辆进行避让，从而实现控制本车进行避让，以及控制接收到避让指令的车辆进行避让。
其中，发送避让规则时，可以一次发送一条避让规则和基于该避让规则生成的避让方信息，也可以一次发送多条避让规则和基于每条避让规则生成的避让方信息。当每次发送一条避让规则时，获取前方车辆基于所述避让规则的响应信息；如果所述响应信息为确认信息，则生成避让指令；如果所述响应信息为否定信息，则发送其他的避让规则，直至获取到前方车辆基于某一条避让规则的回应为确认信息。
其中，避让规则包括：根据所述探测结果中的车辆距离及后方可会车地点的距离远近信息、车辆的行驶方向信息、通信地址信息和车辆避让方向的道路拥堵情况信息中的至少一项决定避让方。
如果根据车辆距离其后方可会车地点的距离远近决定避让方，则包括步骤S201-S206：
S201，获取本车的后方的道路的宽度；
实施例一：车辆有高精度地图的情况下，从地图数据中获取道路宽度数据，搜索后向道路的宽度，得到本车的后方的道路的宽度。
实施例二：车辆没有高精度地图的情况下，车辆自身持续对道路宽度进行测量，结合地图路线，持续记录一定时间(例如30分钟时间)或一定距离范围内(例如800米范围)的路线的道路宽度数据。记录数据包括行驶路线图、宽度变化处的路线GPS位置和道路宽度值，从而从记录数据中获取本车的后方的道路的宽度。
S202，基于所述后方的道路的宽度判断后方的道路是否存在可会车点。
比较道路宽度L与双向车辆的宽度之和C1+C2，如果L-C1-C2大于安全宽度。
S203，如果存在，则计算所述可会车点的位置距离本车所在位置的距离；
S204，获取前方车辆距离其后方的可会车点的距离；
S205，比较两个距离值，判定距离小的一方或距离大的一方为避让方；
S206，基于判定的避让方生成避让方信息。
如果根据车辆的行驶方向决定避让方，具体步骤S211-S212：
S211，获取本车的行驶方向和前方车辆的行驶方向；
S212，判定符合预设的优先行驶方向的一方为避让方；
预设的优先行驶方向例如：向东行驶优先于向西行驶，向西行驶的车辆进行避让；同样的，南向行驶优先于北向行驶，东南向行驶优先于西北向行驶，西南向行驶优先于东北向行驶。
S213，基于判定的避让方生成避让方信息。
如果根据通信地址决定避让方；则包括以下步骤S221-S224：
S221，获取本车的通信地址和前方车辆的通信地址。
其中，通信地址为：RFID编码或IP地址。RFID编码可以直接通过RFID芯片无线感应货的；IP地址在两辆车通信时直接得到对端IP地址和端口号。
S222，判定通信地址符合预设的优先通信地址的一方为避让方；
例如：比较通信地址码中指定的一位数的大小。指定大的一方为避让方或小的一方位避让方。
S221，基于判定的避让方生成避让方信息。
如果根据车辆的后退方向的道路拥堵情况决定避让方，则包括以下步骤S231-S233：
S231，获取本车后退方向的道路拥堵程度值和前方车辆的道路拥堵程度值。道路拥堵程度可以从交通信息中心获取，或者从导航指挥中心活的路线的实时拥堵情况。
S232，判定道路拥堵程度值较小的一方或较大的一方为避让方；
S233，基于判定的避让方生成避让方信息。
图5是本发明提供的一种无人驾驶车辆避让装置的一个实施方式的模块关系示意图。
如图5所示，在本发明实施方式中，无人驾驶车辆避让装置包括：数据获取模块、判断模块、避让信息生成模块和避让信息发送模块，。
数据获取模块，用于获取对路况的探测结果。数据获取模块包括：探测数据获取模块和探测数据分析模块。
探测数据获取模块，用于获取对路况的探测数据。探测数据包括道路宽度、道路上物体的宽度和该物体与本车的相对速度。具体地通过利用安装于车辆上的激光或雷达等探测装置对道路以及道路上的物体进行探测以得到探测数据。
探测数据分析模块，用于对探测数据进行分析得到探测结果。根据物体与本车的相对速度V2和本车的行驶速度V1的比较结果判断物体是否是车辆、判断物体是否是障碍物、判断物体的行驶方向；根据物体与本车的相对速度V2和本车的行驶速度V1的差值判断物体的行驶速度。
其中，物体与本车的相对速度V2根据探测数据获得，本车的行驶速度V1可以通过导航***获得或根据自身GPS位置相对变化计算方式获得。具体地，如果V1＝V2，则判定物体为障碍物；如果V1≠v2，则判定物体为车辆；如果V1<V2，则判定物体为车辆，且该车辆与本车行驶方向相反；如果V1>V2，则判定物体为车辆，且该车辆与本车行驶方向相同。根据V1和V2的差值，推算前方车辆行驶速度：行驶方向相反时，前方车辆行驶速度为V2-V1；行驶方向相同时，前方车辆速度为V1-V2(V2值可以为正值或者负值)。基于对V2和V1的分析比较，可以得到，如果道路不存在障碍物，则探测结果包括：道路的宽度和前方车辆的宽度；如果道路存在障碍物，则探测结果还包括：障碍物的宽度。
判断模块用于判断探测结果是否满足预设的会车条件，并将判断结果发送至避让规则信息生成模块。
预设的会车条件为判断道路的宽度与道路上各物体的宽度之差是否大于预设的安全会车距离。如果探测结果不满足预设的会车条件，则说明道路不能满足会车，这时候需要考虑避让问题。反之，如果探测结果满足预设的会车条件，则说明道路的宽度能够满足会车，这种情况下，是不用避让的，本发明解决的是道路的宽度不能满足会车的情况，因此这种情况不在本发明的考虑范围之内。
在本发明的另一个实施方式中，当道路上不存在障碍物时，预设的会车条件为：L1-C1-C2≥2*S1；其中，L1为道路的宽度，C1为前方车辆的宽度，C2为本车的宽度，S1为预设的车间距。在本发明的另一个实施方式中，当道路上存在障碍物时，预设的会车条件为：L1-C1-C2≥2*S1+S2；其中，L1为道路的宽度，C1为前方车辆的宽度，C2为本车的宽度，S1为预设的车间距，S2为障碍物的宽度。
避让规则是预先设置并存储在车载的存储器中，也可以存储在远程服务器中，根据用户的触发从远程服务器获取避让规则。避让规则指的是根据预设的规则决定会车的双方哪一方是避让方的规则。为了使得公众对本发明所述的避让规则更好的理解，避让规则可以采用以下规则中的任一种：第一规则：根据车辆距离其后方可会车地点的距离远近决定避让方；第二规则：根据车辆的行驶方向决定避让方；第三规则：根据通信地址决定避让方；第四规则：根据车辆的后退方向的道路拥堵情况决定避让方。需要说明的是，除了这四种规则之外，还可以采用其他规则来确定哪一方是避让方，例如采用随机的方法，以上列举出的避让规则并不能限定本发明的保护范围。
避让信息生成模块，若判断模块的判断结果为探测结果不满足预设的会车条件，则根据所述探测结果和预存的避让规则生成避让信息。
生成避让信息包括避让规则和避让结果。所述避让结果即决断出的避让方车辆。避让结果可能是前方车辆、后方车辆，也可能是本车。
避让信息发送模块，用于向至少一个周边车辆发送避让信息，以使所述至少一个周边车辆根据所述避让信息进行会车。
周边车辆可以是有人驾驶车辆，有可以无人驾驶车辆。当周边车辆和本车均支持DSRC(Dedicated Short Range Communications，专用短距离通信技术)、LTE-V、5G等通信方式时，本车可以通过该通信方式与周边车辆进行通信，即通过该通信通道向周边车辆发送避让信息。
这里的周边车辆包括本车，即最坏的情况下，仅控制本车进行避让。
图6是本发明提供的电子设备的硬件结构示意图。
如图6所示，本发明还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器以及存储器，图6中以一个处理器为例。进一步的，电子设备还可以包括：输入装置和输出装置。
处理器、存储器、输入装置和输出装置可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接的方式为例。
本领域技术人员可以理解，图6中示出的电子设备的结构并不构成对本发明实施例的限定，它既可以是总线形结构，也可以是星型结构，还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
处理器可以由集成电路(IntegratedCircuit，简称IC)组成，例如可以由单颗封装的IC所组成，也可以由连接多颗相同功能或不同功能的封装IC而组成。举例来说，处理器可以仅包括中央处理器(CentralProcessingUnit，简称CPU)，也可以是CPU、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，简称DSP)、图形处理器(GraphicProcessingUnit，简称GPU)及各种控制芯片的组合。在本发明实施方式中，CPU可以是单运算核心，也可以包括多运算核心。
存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机课执行程序以及模块，如本申请实施例中的无人驾驶车辆装置对应的程序指令/模块(例如，附图5所示的数据获取模块、判断模块、避让规则发送模块和避让指令生成模块)。处理器通过运行存储在存储器的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述无人驾驶车辆避让方法实施例的处理方法。
存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；在本发明实施例中，操作***可以是Android***、iOS***或Windows操作***等等。存储数据区可存储依据无人驾驶车辆装置的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或者其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器。上述网络的实施例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置可接收输入的数字或字符信息，以及产生与列表操作的处理装置的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输入装置可以包括触摸屏、键盘、鼠标等，也可以包括有线接口、无线接口等。输出装置可包括显示屏、扬声器等设备，也可以包括有线接口、无线接口等。
应当理解的是，本发明的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本发明的原理，而不构成对本发明的限制。因此，在不偏离本发明的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。此外，本发明所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。
Claims (10)
1.一种无人驾驶车辆避让方法，其特征在于，包括：
获取对路况的探测结果；
在所述探测结果不满足预设的会车条件时，根据所述探测结果和预设的避让规则生成避让信息；所述避让信息包括所述避让规则；
向至少一个周边车辆发送所述避让信息，以使所述至少一个周边车辆根据所述避让信息进行会车。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取对路况的探测结果还包括：
获取周边车辆的行驶方向和身份识别数据；
基于身份识别数据得到本车周边车辆的车辆排列关系和通信地址。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的会车条件为：L1-C1-C2≥2*S1或者L1-C1-C2≥2*S1+S2；其中，L1为道路的宽度，C1为前方车辆的宽度，C2为本车的宽度，S1为预设的车间距，S2为障碍物宽度。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述身份识别数据为车牌号码或预定的唯一识别码。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述身份识别数据的载体为车牌、二维码、RFID标签中的一个或多个。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取会车的实况信息；
根据所述实况信息调整所述避让规则；
将调整后的避让规则发送给所述至少一个周边车辆。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述实况信息为传感器采集数据和/或周边车辆反馈信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述周边车辆反馈信息包括第二避让规则。
9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取周边车辆的行驶方向，包括：
接收周边车辆所广播的其自身行驶方向；或通过当前车速与相对行驶速度的比较结果得到周边车辆的行驶方向。
10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述避让规则包括：
根据所述探测结果中的车辆距离及后方可会车地点的距离远近信息、车辆的行驶方向信息、通信地址信息和车辆避让方向的道路拥堵情况信息中的至少一项决定避让方。
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