CN109013941A - 大型中央空调全自动化关节式机器人精密冲压生产线的进料装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种大型中央空调全自动化关节式机器人精密冲压生产线的进料装置，包括多个依次排列的冲压装置，所述冲压装置入口处设置进料装置，所述进料装置包括用于整齐、堆叠多片侧板的存储平台和用于调整侧板进料位置的定位平台，所述存储平台和定位平台之间设置有夹料机器人；所述工人将侧板放置在存储平台上，侧板堆叠在侧板摆放区域内，由于定位挡板镶嵌有磁铁，侧板受到磁力吸引，夹料机器人夹取侧板到定位平台时，侧板受磁力影响，夹料机器人仅能夹取一片侧板，避免出现夹取多片侧板现象，当侧板摆放在定位平台的侧板定位区域内，前夹板装置、后夹板、左夹板装置和右夹板装置夹紧侧板，调整侧板位置，提高产品合格率和冲压效果。

Description

大型中央空调全自动化关节式机器人精密冲压生产线的进料 装置
技术领域
本发明涉及自动化领域，特别涉及一种大型中央空调全自动化关节式机器人精密冲压生产线的进料装置。
背景技术
金属板需要采用多组冲压装置和多组模具配合进行钣金操作才能成型，目前传统做法是这样，工人将金属板通过第一组冲压装置和第一组模具进行冲压，完成第一步冲压操作，然后工人将金属板通过第二组冲压装置和第二组模具进行冲压，完成第二步冲压操作，不同钣金件需要的冲压次数不同以及冲压模具种类不同，因此工人需要反复搬运金属板进行冲压，需要较多的人工成本，因此研发一台自动夹取金属板进行冲压，降低人工成本，作业安全性高的设备十分重要。
发明内容
本发明的目的在于克服上述现有技术存在的不足，而提供一种取料简单、夹取侧板数量准确，自动调整侧板摆放位置，结构简单的一种大型中央空调全自动化关节式机器人精密冲压生产线的进料装置。
本发明的目的是这样实现的：
一种大型中央空调全自动化关节式机器人精密冲压生产线，包括多个依次排列的冲压装置，所述冲压装置入口处设置进料装置，所述进料装置包括用于整齐、堆叠多片侧板的存储平台和用于调整侧板进料位置的定位平台，所述存储平台和定位平台之间设置有夹料机器人；所述存储平台包括平台、定位挡板和磁铁，所述定位挡板分别设置在平台上围成侧板摆放区域，所述磁铁镶嵌在靠近侧板摆放区域的定位挡板表面；所述定位平台包括机床和夹紧装置，所述机床表面间隔设置有多个用于承托侧板的承托块，所述夹紧装置包括前夹板装置、后夹板、左夹板装置和右夹板装置，所述前夹板装置、后夹板、左夹板装置和右夹板装置围成侧板定位区域；所述夹料机器人夹取侧板摆放区域的侧板至侧板定位区域内，所述定位平台的前夹板装置抵靠在侧板的前侧、后夹板抵靠在侧板的后侧，左夹板装置抵靠在侧板的左侧，右夹板装置抵靠在侧板的右侧，实现侧板定位摆放。所述工人将侧板放置在存储平台上，侧板堆叠在侧板摆放区域内，由于定位挡板镶嵌有磁铁，侧板受到磁力吸引，夹料机器人夹取侧板到定位平台时，侧板受磁力影响，夹料机器人仅能夹取一片侧板，避免出现夹取多片侧板现象，当侧板摆放在定位平台的侧板定位区域内，前夹板装置、后夹板、左夹板装置和右夹板装置夹紧侧板，调整侧板位置，以便侧板准确摆放在冲压装置内进行冲压，提高产品合格率，提高大型中央空调全自动化关节式机器人精密冲压生产线的冲压效果，减少废料产生，提高大型中央空调全自动化关节式机器人精密冲压生产线生产效率。
本发明的目的还可以采用以下技术措施解决：
作为更具体的方案，所述侧板摆放区域的前方和后方均设置有用于增加磁性吸力的磁性挡板。所述侧板摆放区域的前方和后方均设置有磁性挡板，当侧板摆放在侧板摆放区域内，磁性挡板产生磁力吸附侧板，当夹料机器人夹取第一片侧板时，由于其余侧板受到磁性挡板影响，夹料机器人难以同时夹取两片侧板，避免出现侧板堆叠现象。
作为更具体的方案，所述前夹板装置包括前夹板和第一气缸，所述第一气缸设置在机床前侧，第一气缸和前夹板连接，第一气缸带动前夹板往侧板定位区域移动，所述右夹板装置包括右夹板和第二气缸，所述第二气缸设置在机床右侧，第二气缸带动右夹板往侧板定位区域移动，所述后夹板设置在侧板定位区域后方。
作为更具体的方案，所述左夹板装置包括左夹板、丝杆组件和驱动电机，所述侧板定位区域设置有开口，所述左夹板上端朝开口伸出，左夹板下端连接丝杆组件，所述驱动电机和丝杆组件连接，驱动电机带动丝杆组件旋转，从而带动左夹板往侧板定位区域移动。
作为更具体的方案，所述定位平台设置有厚度检测装置，所述厚度检测装置包括第三气缸和检测块，所述第三气缸设置在定位平台前端，所述检测块设置有检测口，检测口上端设置有距离感应器，所述检测块和第三气缸连接，第三气缸带动检测块朝侧板定位区域内移动，侧板伸入检测口内，距离检测器检测侧板厚度，判断侧板是否存在堆叠。所述厚度检测装置设置在机床上，侧板伸入厚度检测装置的检测口内，距离感应器检测侧板的厚度，从而判断侧板是否存在堆叠，若存在堆叠，厚度检测装置发出信号，从而使工人将堆叠的侧板分离，避免堆叠的侧板进入下一流程产生废料，提高大型中央空调全自动化关节式机器人精密冲压生产线的钣金质量，减少废料产生。
作为更具体的方案，所述冲压装置出口设置有收料平台，所述定位平台和冲压装置之间、相邻冲压装置之间以及冲压装置和收料平台之间设置有所述夹料机器人。
本发明的有益效果如下：
本发明，所述工人将侧板放置在存储平台上，侧板堆叠在侧板摆放区域内，由于定位挡板镶嵌有磁铁，侧板受到磁力吸引，夹料机器人夹取侧板到定位平台时，侧板受磁力影响，夹料机器人仅能夹取一片侧板，避免出现夹取多片侧板现象，当侧板摆放在定位平台的侧板定位区域内，前夹板装置、后夹板、左夹板装置和右夹板装置夹紧侧板，调整侧板位置，以便侧板准确摆放在冲压装置内进行冲压，提高产品合格率，提高大型中央空调全自动化关节式机器人精密冲压生产线的冲压效果，减少废料产生，提高大型中央空调全自动化关节式机器人精密冲压生产线生产效率。
本发明，定位平台通过前夹板装置、后夹板、左夹板装置和右夹板装置，侧板被夹紧在侧板定位区域内，调整侧板进料位置，从而使钢板准确进入冲压装置内，提高冲压装置的冲压精准性，从而提高产品的合格率。
本发明，所述厚度检测装置设置在机床上，侧板伸入厚度检测装置的检测口内，距离感应器检测侧板的厚度，从而判断侧板是否存在堆叠，若存在堆叠，厚度检测装置发出信号，从而使工人将堆叠的侧板分离，避免堆叠的侧板进入下一流程产生废料，提高大型中央空调全自动化关节式机器人精密冲压生产线的钣金质量，减少废料产生。
附图说明
图1为大型中央空调全自动化关节式机器人精密冲压生产线的进料装置示意图。
图2为大型中央空调全自动化关节式机器人精密冲压生产线的进料装置示意图（装有侧板）。
图3为大型中央空调全自动化关节式机器人精密冲压生产线的进料装置剖面示意图。
图4为大型中央空调全自动化关节式机器人精密冲压生产线示意图。
图5为大型中央空调全自动化关节式机器人精密冲压生产线以及模具示意图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述：
实施例，结合图1到图5所示，一种大型中央空调全自动化关节式机器人精密冲压生产线，包括进料装置6、收料平台4、冲压装置1和夹料机器人5。所述进料装置6包括存储平台2和定位平台3，所述冲压装置1包括第一冲压装置11、第二冲压装置12、第三冲压装置13、第四冲压装置14、第五冲压装置15、第六冲压装置16、第七冲压装置17和第八冲压装置18。
所述夹料机器人5包括第一夹料机器人51、第二夹料机器人52、第三夹料机器人53、第四夹料机器人54、第五夹料机器人55、第六夹料机器人56、第七夹料机器人57、第八夹料机器人58、第九夹料机器人59和第十夹料机器人60，所述第一夹料机器人51包括底座511、转臂512和用于夹取侧板的夹具513，所述夹具513设置在转臂512端壁，转臂512和底座511转动连接，所述第二夹料机器人52、第三夹料机器人53、第四夹料机器人54、第五夹料机器人55、第六夹料机器人56、第七夹料机器人57、第八夹料机器人58、第九夹料机器人59和第十夹料机器人60的原理和结构相同。
所述第一冲压装置11设置有第一模具111，第二冲压装置12设置有第二模具121，第三冲压装置13设置有第三模具131，第四冲压装置14设置有第四模具141，第五冲压装置15设置有第五模具151，第六冲压装置16设置有第六模具161，第七冲压装置17设置有第七模具171，第八冲压装置18设置有第八模具181。
所述第一冲压装置11、第二冲压装置12、第三冲压装置13、第四冲压装置14、第五冲压装置15、第六冲压装置16、第七冲压装置17和第八冲压装置18依次排列，所述存储平台2和定位平台3位于第一冲压装置11入口处，所述收料平台4位于第八冲压装置18处，定位平台3和第一冲压装置11之间设置有所述第一夹料机器人，第一冲压装置和第二冲压装置之间设置有所述第二夹料机器人52，第二冲压装置12和第三冲压装置13之间设置有所述第三夹料机器人53，第三冲压装置13和第四冲压装置14之间设置有所述第四夹料机器人54，第四冲压装置14和第五冲压装置15之间设置有所述第五夹料机器人55、过渡平台7和所述第六夹料机器人56，第五冲压装置15和第六冲压装置16之间设置有所述第七夹料机器人17，第六冲压装置16和第七冲压装置17之间设置有所述第八夹料机器人58，第七冲压装置17和第八冲压装置18之间设置有所述第九夹料机器人59，第八冲压装置18和收料平台4之间设置所述第十夹料机器人60。
所述存储平台2包括平台21、定位挡板22、磁铁23和磁性挡板25，所述定位挡板22分别设置在平台21上围成侧板摆放区域24，所述磁铁23镶嵌在靠近侧板摆放区域24的定位挡板22表面，所述磁性挡板25分别设置在侧板摆放区域24的前方和后方，用于增强磁性吸力。
所述定位平台3包括机床31、夹紧装置32和厚度检测装置39，所述机床31表面间隔设置有多个用于承托侧板的承托块33，所述夹紧装置32包括前夹板装置34、后夹板35、左夹板装置36和右夹板装置37。所述前夹板装置34包括前夹板341和第一气缸342，所述第一气缸342设置在机床31前侧，第一气缸342和前夹板341连接，第一气缸342带动前夹板341往侧板定位区域38移动，所述后夹板35设置在侧板定位区域38后方。所述左夹板装置36包括左夹板361、丝杆组件362和驱动电机363，所述侧板定位区域38设置有开口381，所述左夹板361上端朝开口381伸出，左夹板361下端连接丝杆组件362，所述驱动电机363和丝杆组件362连接，驱动电机363带动丝杆组件362旋转，从而带动左夹板361往侧板定位区域38移动，开口381限制左夹板361的移动距离。所述右夹板装置37包括右夹板371和第二气缸372，所述第二气缸372设置在机床31右侧，第二气缸372带动右夹板371往侧板定位区域38移动。
所述厚度检测装置39包括第三气缸391和检测块392，所述第三气缸391设置在机床31前端，所述检测块392设置有检测口3921，检测口3921上、下端设置有距离感应器393，所述检测块392和第三气缸391连接，第三气缸391带动检测块392朝侧板定位区域38内移动，侧板伸入检测口3921内，距离检测器393检测侧板厚度，判断侧板是否存在堆叠。
工作原理：
工人将侧板摆放在存储平台2的侧板摆放区域24内，第一夹料机器人51夹取侧板摆放区域24内的侧板到定位平台3上，由于侧板摆放区域24的定位挡板22上镶嵌有磁铁23，磁铁23吸附侧板，当第一夹料机器人51夹取侧板时，由于侧板还存在磁力，有效避免第一夹料机器人51夹取多片侧板。
当第一夹料机器人51将侧板夹取到定位平台的侧板定位区域38内，所述承托块33往上承托侧板，所述后夹板35抵靠在侧板后侧，所述前夹板装置34的第一气缸342推动前夹板341移动抵靠在侧板前侧，所述右夹板装置37的第二气缸372推动右夹板371移动抵靠在侧板右侧，所述左夹板装置36的驱动电机363推动左夹板361移动抵靠在侧板左侧，实现侧板定位。
所述厚度检测装置39设置在机床31上，侧板伸入厚度检测装置39的检测口3921内，距离感应器393检测侧板的厚度，从而判断侧板是否存在堆叠，若存在堆叠，厚度检测装置39发出信号，从而使工人将堆叠的侧板分离，避免堆叠的侧板进入下一流程产生废料，提高大型中央空调全自动化关节式机器人精密冲压生产线的钣金质量，减少废料产生。
第一夹料机器人51夹取定位平台3的侧板至第一冲压装置11内进行冲压，第二夹料机器人52夹取第一冲压装置51内的侧板至第二冲压装置52内进行冲压，第三夹料机器人53夹取第二冲压装置12内的侧板至第三冲压装置13内进行冲压，第四夹料机器人54夹取第三冲压装置13内的侧板至第四冲压装置14内进行冲压，第五夹料机器人55夹取第四冲压装置14的侧板至过渡平台7上，第六夹料机器人56夹取过渡平台7的侧板至第五冲压装置15内进行冲压，第七夹料机器人57夹取第五冲压装置15的侧板至第六冲压装置16内进行冲压，第八夹料机器人58夹取第六冲压装置16的侧板至第七冲压装置17内进行冲压，第九夹料机器人59夹取第七冲压装置17的侧板至第八冲压装置18内进行冲压形成产品，第十夹料机器人60夹取第八冲压装置18的产品至收料平台4进行摆放，整理，实现产品自动下料。

Claims (6)

1.一种大型中央空调全自动化关节式机器人精密冲压生产线的进料装置，包括多个依次排列的冲压装置（1），其特征在于：所述冲压装置（1）入口处设置进料装置（6），所述进料装置（6）包括用于整齐、堆叠多片侧板的存储平台（2）和用于调整侧板进料位置的定位平台（3），所述存储平台和定位平台之间设置有夹料机器人；
所述存储平台（2）包括平台（21）、定位挡板（22）和磁铁（23），所述定位挡板（22）分别设置在平台（21）上围成侧板摆放区域（24），所述磁铁（23）镶嵌在靠近侧板摆放区域（24）的定位挡板（22）表面；
所述定位平台（3）包括机床（31）和夹紧装置（32），所述机床（31）表面间隔设置有多个用于承托侧板的承托块（33），所述夹紧装置（32）包括前夹板装置（34）、后夹板（35）、左夹板装置（36）和右夹板装置（37），所述前夹板装置（34）、后夹板（35）、左夹板装置（36）和右夹板装置（37）围成侧板定位区域（38）；
所述夹料机器人夹取侧板摆放区域的侧板至侧板定位区域内，所述定位平台的前夹板装置（34）抵靠在侧板的前侧、后夹板（35）抵靠在侧板的后侧，左夹板装置（36）抵靠在侧板的左侧，右夹板装置（37）抵靠在侧板的右侧，实现侧板定位摆放。
2.根据权利要求1所述大型中央空调全自动化关节式机器人精密冲压生产线的进料装置，其特征在于：所述侧板摆放区域（24）的前方和后方均设置有用于增加磁性吸力的磁性挡板（25）。
3.根据权利要求1所述大型中央空调全自动化关节式机器人精密冲压生产线的进料装置，其特征在于：所述前夹板装置（34）包括前夹板（341）和第一气缸（342），所述第一气缸（342）设置在机床（31）前侧，第一气缸（342）和前夹板（341）连接，第一气缸（342）带动前夹板（341）往侧板定位区域（38）移动，所述右夹板装置（37）包括右夹板（371）和第二气缸（372），所述第二气缸（372）设置在机床（31）右侧，第二气缸（372）带动右夹板（371）往侧板定位区域（38）移动，所述后夹板（35）设置在侧板定位区域（38）后方。
4.根据权利要求1所述大型中央空调全自动化关节式机器人精密冲压生产线的进料装置，其特征在于：所述左夹板装置（36）包括左夹板（361）、丝杆组件（362）和驱动电机（363），所述侧板定位区域（38）设置有开口(381)，所述左夹板（361）上端朝开口（381）伸出，左夹板（361）下端连接丝杆组件（362），所述驱动电机（363）和丝杆组件（362）连接，驱动电机（363）带动丝杆组件（362）旋转，从而带动左夹板（361）往侧板定位区域（38）移动。
5.根据权利要求1所述大型中央空调全自动化关节式机器人精密冲压生产线的进料装置，其特征在于：所述定位平台（3）设置有厚度检测装置（39），所述厚度检测装置（39）包括第三气缸（391）和检测块（392），所述第三气缸（391）设置在定位平台（3）前端，所述检测块（392）设置有检测口（3921），检测口（3921）上端设置有距离感应器（393），所述检测块（392）和第三气缸（391）连接，第三气缸（391）带动检测块（392）朝侧板定位区域（38）内移动，侧板伸入检测口（3921）内，距离检测器（393）检测侧板厚度，判断侧板是否存在堆叠。
6.根据权利要求1所述大型中央空调全自动化关节式机器人精密冲压生产线的进料装置，其特征在于：所述冲压装置（1）出口设置有收料平台（4），所述定位平台（3）和冲压装置（1）之间、相邻冲压装置（1）之间以及冲压装置（1）和收料平台（4）之间设置有所述夹料机器人（5）。
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