CN109013375A - 一种电力铁塔角钢检测装置及检测方法 - Google Patents

Abstract

一种电力铁塔角钢检测装置及检测方法，包括角钢传送机构、竖直提升装置、图像采集***；角钢传送机构与生产线相连，将生产好的角钢运送到本机构，并通过运动辊将角钢方向进行限制；竖直提升装置通过电磁吸盘将角钢吸附到空中，避免设备及传动装置的振动干扰；图像采集***通过螺杆控制运动支架从而带动相机和光源进行快速移动拍摄，拍摄图像传输至上位机进行图像处理，根据反馈结果将角钢运送至对应工位；本发明能够实现角钢在线自动测量与分拣，自动化程度高，降低了人工检测和分拣劳动强度，大大提高了角钢检测效率和生产效率。

Description

一种电力铁塔角钢检测装置及检测方法

技术领域

本发明涉及一种角钢检测线装置，特别是涉及一种电力铁塔角钢检测装置及检测方法。

背景技术

电力铁塔用角钢在冲孔过程中由于冲压振动、传动装置与角钢的相对运动会导致孔径孔位不合格，直接影响铁塔质量，因此需要在制孔完毕后进行检测并分拣，而目前主要采用人工抽检的方式，精度低，劳动强度大，并且不能保证每根角钢都合格。

发明内容

为解决上述问题，本发明提出本发明研制了一种电力铁塔角钢检测装置及检测方法，采用计算机与视觉测量手段，对角钢实现线阵相机图像采集与分析，并设计了两自由度角钢分拣装置，将检测后的角钢移动至下料工位；该装置在不改变原有角钢生产线的基础上，方便安装，检测精度高，速度快，有效避免了设备及传动装置的振动干扰，提高了角钢质量与生产效率，进而提高角钢生产的自动化水平。

本发明的技术方案是：

一种电力铁塔角钢检测装置，包括角钢传送机构、竖直提升装置、图像采集***，其特征是：

所述的角钢传送机构包括传送座、挡板、传送辊；所述的传送座下方固定有四根支腿进行支撑，传送座主体为条形结构，上表面设有V型槽，V型槽两侧设有两排沿长度方向布置的圆柱形的传送辊，传送辊顶端略超出V型槽边上，V型槽的前端有挡板，挡板上装有光电传感器。

所述的竖直提升装置包括固定架、提升机构；所述的固定架上部为一矩形框，矩形框下部通过支撑柱支撑起来，矩形框的其中一对对边的下部固定有一对中间支撑柱，两个中间支撑处将矩形框下部分割长两个区域，其中较大的区域内设有所述的角钢传送机构；矩形框一侧的长边上部装有平面滑轨，另一侧上部装有滑槽；所述的滑槽内部沿长度方向设有驱动螺杆，驱动螺杆一端装有电机，滑槽的两侧面上设有与螺杆长度方向平行的导向滑条甲，导向滑条甲下方装有位置光电限位开关。

所述的提升机构包括升降导柱、液压缸、横梁、电磁吸盘；所述的横梁一端下方装有滑动板，滑动板下面两端各装有一排与上述导向滑条甲匹配安装的滑动轮，内侧的滑动轮旁装有光电限位开关挡片，与滑槽侧面上的光电限位开关配合控制横梁滑动，滑动板端部下方固定有深入到滑槽内的滑动块，驱动螺杆穿过滑动块中部有螺纹孔，，通过驱动螺杆转动带动滑动块移动，从而带动横梁移动；横梁的另一端装有支块，支块下方连接套装在平板导轨上的滑动座；在横梁中部装有液压缸，液压缸推杆伸向下方，液压缸推杆下端部固定有与横梁平行布置的电磁吸盘；该电磁吸盘两端上部分别装有升降导柱，两个升降导柱的上部穿过横梁两端的导柱孔，其中一根升降导柱上装有上限位开关、下限位开关，两个限位开关用于限制提升机构上下行程位置，上下行程位置分别为电磁吸盘吸附位置和与线阵相机***配合最优位置；所述的提升机构通过电磁吸盘将角钢提升至空中，再进行拍照对比，减少了周围设备及角钢传动装置的振动干扰，有效提高了拍照质量，使***更实用。

所述的图像采集***包括线阵相机***、线性运动模组；所述的线性运动模组包括与电磁吸盘平行布置固定板、固定滑槽；固定板的两端固定在支撑柱上，固定板上装有固定滑槽，固定滑槽上下两面靠内侧处设有导向滑条乙，固定滑槽的靠近传送座挡板一端上表面装有步进电机；固定滑槽内设有驱动螺杆乙，步进电机通过转向传动机构带动驱动螺杆乙转动；所述的线阵相机***包括固定在运动支架上的相机和光源；运动支架靠近固定滑槽的一侧上下各装有一排滚轮与固定滑槽上的导向滑条乙形成滚动配合；所述的运动支架中部有一驱动块乙伸入固定滑槽内部，驱动块乙上有螺纹孔套装在驱动螺杆乙上，驱动螺杆乙的转动能够带动驱动块乙和运动支架一起运动。

相机通过相机可调支座安装在运动支架上，可调支座的两侧立板上对应的开有圆弧形槽甲，相机两侧通过轴安装在两个圆弧形槽甲的圆心位置，在相机的两侧还设有与该圆弧形槽甲位置对应定位螺孔甲，该定位螺孔甲内设有穿过圆弧形槽的定位螺钉甲。

所述光源通过双向可调支座安装在运动之间上，该双向可调支座包括与运动支架连接的底座和安装底座上的活动座，该底座的两侧的立板上开有圆弧形槽乙，活动座的底板的一边设有转轴，该转轴的两端安装在立板上的圆弧形槽乙的圆心位置，活动座的底板的两侧面设有与圆弧形槽乙的位置对应的定位螺孔乙，在该定位螺孔乙内设有穿过圆弧形槽的定位螺钉乙；活动座上与上述立板垂直的两个边沿上设有两个立板，两个立板上设有圆弧形滑槽丙，光源的壳体的两端设有转轴，该转轴的两端安装在两个立板上的圆弧形滑槽丙的圆心位置，在光源的壳体的两端面设有与圆心滑槽丙位置对应的定位螺孔丙，在该定位螺孔丙内设有穿过圆弧形槽的定位螺钉丙，光源可通过活动底座和圆弧滑行槽丙调节光照方向，使光源和检测角钢平面平行。

优选的，所述的传送辊材料为塑料、橡胶，避免因磕碰、摩擦等因素磨损零件。

优选的，所述的固定架宽度大于所加工的角钢长度。

优选的，所述的固定滑槽内侧面装有防尘布，即不妨碍运动支架运动，又能够避免灰尘进入滑动区域，使机构受损；所述的转向机构为两个互相垂直的斜齿轮配合进行传动。

优选的，所述的升降导柱上的上限位开关和下限位开关位置可调，使该机构能够适用于更多产品的检验，在横梁上的限位开关配合处装有与限位开关配合的垫块。

优选的，所述的光源为条形光源，相机和光源通过角度调节装置调节俯仰角，确保相机与角钢检测面平行，光线垂直照射角钢检测面，从而提高图像质量。

优选的，所述的滑轨一端安装的步进电机上装有编码器，在编码器信号反应电机转速，从而反应滑轨移动速度，采用编码器信号触发相机采样，保持相机采样速度与相机移动速度的一致性，使图像不失真。

优选的，所述的光电限位开关安装在对应的角钢传送机构、合格品转送处、不良品转送处。

优选的，所述的支撑柱下端均连接有防震装置，进一步将环境的振动对该检验***的影响降到最低，提高***的检测效果。

根据前面所述的检测装置对电力铁塔角钢的检测方法，包括如下步骤：

①、选择角钢样件，放置于V型槽内，由竖直提升装置将电磁吸盘降至合适高度进行吸附，确定该高度后，固定上限位开关位置；将样件提升至检测位置，通过调节下限位开关、线阵相机***的定位螺钉甲、乙、丙调节相机、光源角度，使相机中心正对样件靠近相机的侧面的中心，同时通过相机所拍摄图像的质量确定光源角度；调整完毕后固定下限位开关位置，并将相机、光源附件的定位螺钉甲、乙、丙紧固，以固定相机、光源角度；后将角钢样件运送至下一工位。

②、角钢工件由传送辊和V型槽传送座组成的传送***推送进入检测工位，V型槽起到导向作用，使角钢两个边沿朝上，角钢两端面与传送辊接触；在传送辊滚动摩擦作用下，推送角钢运动至角钢传送机构末端挡板上装的光电传感器产生信号为止。

③、竖直提升装置通过电机带动驱动螺杆从而带动整套装置做水平运动至检测位置，此时横梁下方的光电限位开关挡片卡入检测位置对应的光电限位开关处，竖直提升装置横向运动结束。

④、液压缸将液压推杆向下伸出至升降导柱上的上限位开关工作；

⑤、使用电磁吸盘将角钢吸在吸盘上，完成后，液压缸将液压推杆收回，通过下限位开关控制推杆收回位置。

⑥、通过步进电机带动驱动螺杆乙从而带动线阵相机***进行线性运动，相机进行拍摄，整个***同时将图像信号及编码器信号输入到电脑进行比对分析。

⑦、根据分析结果，竖直提升装置水平运动至合格品转送处或不良品转送处，将所测工件输送至相应位置。

本发明的技术效果

该电力铁塔角钢检测装置能够实现角钢在线自动测量与分拣，自动化程度高，降低了人工检测和分拣劳动强度，提高了角钢检测效率和生产效率，同时采用电磁吸附装置将角钢与传送辊分离，角钢固定，相机运动拍照方式，避免了设备及传动装置的振动干扰，提高了图像质量。

附图说明

图1为电力铁塔角钢检测装置立体结构示意图之一；

图2为固定架立体结构示意图；

图3为图2中的Ⅰ处放大结构示意图；

图4为角钢传送机构立体结构示意图；

图5为竖直提升装置立体结构示意图；

图6为图像采集***主视结构示意图；

图7为图像采集***除去防尘布后的主视结构示意图；

图8为图像采集***上盖局部剖开后的立体结构示意图；

图9为线阵相机***立体结构示意图；

图中1. 固定架、2.角钢传送机构、3.竖直提升装置、4. 图像采集***；

图中1001.步进电机、1002.螺杆、1003.滑槽、1004.位置光电限位开关、1005.导向滑条甲、1006.滑轨、1007.支撑柱、1008.固定板、1009.矩形框、1010. 不良品处限位开关、1011.合格品处限位开关、2001. 挡板、2002. 传送辊、2003.传送座、2004.光电传感器、2005.V型槽、3001.横梁、3002.垫块、3003.上限位开关、3004.升降导柱、3005.液压缸、3006.液压缸支座、3007.滑动板、3008.滑动轮、3009.开关限位挡片、3010.滑动块、3011.角钢、3012.液压缸推杆、3013.电磁吸盘、4001.固定滑槽、4002. 旋转调节板、4003.光源、4004. 光源俯仰调节板、4005. 相机可调支座、4006.相机、4007. 运动支架、4008.防尘布、4009.步进电机、4010.编码器、4011.转向机构区域、4012.螺杆、4013.滚轮、4014.驱动块乙、4015.圆弧形槽甲、4016.定位螺孔甲、4017. 定位螺孔丙、4018. 圆弧形槽丙、4019.圆弧形乙、4020.定位螺孔乙、4021.导向滑条乙。

具体实施方式

实施例一：参见图1-9，图中一种电力铁塔角钢检测装置，包括角钢传送机构、竖直提升装置、图像采集***，其特征是：

所述的角钢传送机构包括传送座、挡板、传送辊；所述的传送座下方固定有四根支腿进行支撑，传送座主体为条形结构，上表面设有V型槽，V型槽两侧设有两排沿长度方向布置的圆柱形的传送辊，传送辊顶端略超出V型槽边上，V型槽的前端有挡板，挡板上装有光电传感器。

所述的竖直提升装置包括固定架、提升机构；所述的固定架上部为一矩形框，矩形框下部通过支撑柱支撑起来，矩形框的其中一对对边的下部固定有一对中间支撑柱，两个中间支撑处将矩形框下部分割长两个区域，其中较大的区域内设有所述的角钢传送机构；矩形框一侧的长边上部装有平面滑轨，另一侧上部装有滑槽；所述的滑槽内部沿长度方向设有驱动螺杆，驱动螺杆一端装有电机，滑槽的两侧面上设有与螺杆长度方向平行的导向滑条甲，导向滑条甲下方装有位置光电限位开关。

所述的提升机构包括升降导柱、液压缸、横梁、电磁吸盘；所述的横梁一端下方装有滑动板，滑动板下面两端各装有一排与上述导向滑条甲匹配安装的滑动轮，内侧的滑动轮旁装有光电限位开关挡片，与滑槽侧面上的光电限位开关配合控制横梁滑动，滑动板端部下方固定有深入到滑槽内的滑动块，驱动螺杆穿过滑动块中部有螺纹孔，，通过驱动螺杆转动带动滑动块移动，从而带动横梁移动；横梁的另一端装有支块，支块下方连接套装在平板导轨上的滑动座；在横梁中部装有液压缸，液压缸推杆伸向下方，液压缸推杆下端部固定有与横梁平行布置的电磁吸盘；该电磁吸盘两端上部分别装有升降导柱，两个升降导柱的上部穿过横梁两端的导柱孔，其中一根升降导柱上装有上限位开关、下限位开关，两个限位开关用于限制提升机构上下行程位置，上下行程位置分别为电磁吸盘吸附位置和与线阵相机***配合最优位置。

所述的图像采集***包括线阵相机***、线性运动模组；所述的线性运动模组包括与电磁吸盘平行布置固定板、固定滑槽；固定板的两端固定在支撑柱上，固定板上装有固定滑槽，固定滑槽上下两面靠内侧处设有导向滑条乙，固定滑槽的靠近传送座挡板一端上表面装有步进电机；固定滑槽内设有驱动螺杆乙，步进电机通过转向传动机构带动驱动螺杆乙转动；所述的线阵相机***包括固定在运动支架上的相机和光源；运动支架靠近固定滑槽的一侧上下各装有一排滚轮与固定滑槽上的导向滑条乙形成滚动配合；所述的运动支架中部有一驱动块乙伸入固定滑槽内部，驱动块乙上有螺纹孔套装在驱动螺杆乙上，驱动螺杆乙的转动能够带动驱动块乙和运动支架一起运动。

相机通过相机可调支座安装在运动支架上，可调支座的两侧立板上对应的开有圆弧形槽甲，相机两侧通过轴安装在两个圆弧形槽甲的圆心位置，在相机的两侧还设有与该圆弧形槽甲位置对应定位螺孔甲，该定位螺孔甲内设有穿过圆弧形槽的定位螺钉甲。

所述光源通过双向可调支座安装在运动之间上，该双向可调支座包括与运动支架连接的底座和安装底座上的活动座，该底座的两侧的立板上开有圆弧形槽乙，活动座的底板的一边设有转轴，该转轴的两端安装在立板上的圆弧形槽乙的圆心位置，活动座的底板的两侧面设有与圆弧形槽乙的位置对应的定位螺孔乙，在该定位螺孔乙内设有穿过圆弧形槽的定位螺钉乙；活动座上与上述立板垂直的两个边沿上设有两个立板，两个立板上设有圆弧形滑槽丙，光源的壳体的两端设有转轴，该转轴的两端安装在两个立板上的圆弧形滑槽丙的圆心位置，在光源的壳体的两端面设有与圆心滑槽丙位置对应的定位螺孔丙，在该定位螺孔丙内设有穿过圆弧形槽的定位螺钉丙。

所述的传送辊材料为塑料、橡胶，避免因磕碰、摩擦等因素磨损零件。

该装置中用于拍摄采集图像的线阵相机***和光源均位于固定架上，输送角钢的角钢传送机构与固定架互相分离，角钢传送机构产生的震动不会传递到固定架上，从而避免了对线阵相机***的干扰，采集图像的稳定性更高。

所述的固定架宽度大于所加工的角钢长度。

所述的固定滑槽内侧面装有防尘布，即不妨碍运动支架运动，又能够避免灰尘进入滑动区域，使机构受损；所述的转向机构为两个互相垂直的斜齿轮配合进行传动。

所述的升降导柱上的上限位开关和下限位开关位置可调，使该机构能够适用于更多产品的检验，在横梁上的限位开关配合处装有与限位开关配合的垫块。

所述的光源为条形光源，相机和光源通过角度调节装置调节俯仰角，确保相机与角钢检测面平行，光线垂直照射角钢检测面，从而提高图像质量。

所述的滑轨一端安装的步进电机上装有编码器，在编码器信号反应电机转速，从而反应滑轨移动速度，采用编码器信号触发相机采样，保持相机采样速度与相机移动速度的一致性，使图像不失真。

所述的光电限位开关安装在对应的角钢传送机构、合格品转送处、不良品转送处。

所述的支撑柱下端均连接有防震装置，进一步将环境的振动对该检验***的影响降到最低，提高***的检测效果。

实施例二：一种利用实施例一中的检测装置对电力铁塔角钢的检测方法，其使用方法为：

①、选择角钢样件，放置于V型槽内，由竖直提升装置将电磁吸盘降至合适高度进行吸附，确定该高度后，固定上限位开关位置；将样件提升至检测位置，通过调节下限位开关、线阵相机***的定位螺钉甲、乙、丙调节相机、光源角度，使相机中心正对样件靠近相机的侧面的中心，同时通过相机所拍摄图像的质量确定光源角度；调整完毕后固定下限位开关位置，并将相机、光源附件的定位螺钉甲、乙、丙紧固，以固定相机、光源角度；后将角钢样件运送至下一工位。

②、角钢工件由传送辊和V型槽传送座组成的传送***推送进入检测工位，V型槽起到导向作用，使角钢两个边沿朝上，角钢两端面与传送辊接触；在传送辊滚动摩擦作用下，推送角钢运动至角钢传送机构末端挡板上装的光电传感器产生信号为止。

③、电机驱动螺杆沿水平导轨方向运动，从而带动带动整套竖直提升装置做水平运动至待检角钢上方，此时提升装置运动横梁下方的光电限位开关挡片卡入导轨上检测位置对应的光电限位开关U型槽内，竖直提升装置横向运动结束。

④、液压缸将液压推杆向下伸出至升降导柱上的上限位开关限位位置。

⑤、使用电磁吸盘将角钢吸在吸盘上，完成后，液压缸将液压推杆收回，通过下限位开关控制推杆收回位置。

⑥、通过步进电机带动驱动螺杆乙从而带动线阵相机***进行线性运动，编码器信号触发线阵相机连续采集，以确保图像线扫描速度与相机运动速度匹配，避免图像失真，线扫描后自动拼接成完整面阵图像上传至上位机处理。

⑦、根据分析结果，竖直提升装置水平运动至合格品转送处或不良品转送处，将所测工件输送至相应位置。

Claims (8)

1.一种电力铁塔角钢检测装置，包括角钢传送机构、竖直提升装置、图像采集***，其特征是：

所述的角钢传送机构包括传送座、挡板、传送辊；所述的传送座下方固定有四根支腿进行支撑，传送座主体为条形结构，上表面设有V型槽，V型槽两侧设有两排沿长度方向布置的圆柱形的传送辊，V形槽的前端有挡板，挡板上装有光电传感器；

所述的竖直提升装置包括固定架、提升机构；所述的固定架上部为一矩形框，矩形框下部通过支撑柱支撑起来，矩形框的其中一对对边的下部固定有一对中间支撑柱，两个中间支撑处将矩形框下部分割长两个区域，其中较大的区域内设有所述的角钢传送机构；矩形框一侧的长边上部装有平面滑轨，另一侧上部装有滑槽；所述的滑槽内部沿长度方向设有驱动螺杆，驱动螺杆一端装有电机，滑槽的两侧面上设有与螺杆长度方向平行的导向滑条甲，导向滑条甲下方装有位置光电限位开关；

所述的提升机构包括升降导柱、液压缸、横梁、电磁吸盘；所述的横梁一端下方装有滑动板，滑动板下面两端各装有一排与上述导向滑条甲匹配安装的滑动轮，内侧的滑动轮旁装有光电限位开关挡片，与滑槽侧面上的光电限位开关配合控制横梁滑动，滑动板端部下方固定有深入到滑槽内的滑动块，驱动螺杆穿过滑动块中部有螺纹孔，通过驱动螺杆转动带动滑动块移动，从而带动横梁移动；横梁的另一端装有支块，支块下方连接套装在平板导轨上的滑动座；在横梁中部装有液压缸，液压缸推杆伸向下方，液压缸推杆下端部固定有与横梁平行布置的电磁吸盘；该吸盘两端上部分别装有升降导柱，两个升降导柱的上部穿过横梁两端的导柱孔，其中一根导柱上装有上限位开关、下限位开关，两个限位开关用于限制提升机构上下行程位置；

所述的图像采集***包括线阵相机***、线性运动模组；所述的线性运动模组包括与电磁吸盘平行布置的固定板、固定滑槽；固定板的两端固定在支撑柱上，固定板上装有固定滑槽，固定滑槽上下两面靠内侧处设有导向滑条乙，固定滑槽的靠近传送座挡板一端上表面装有步进电机；固定滑槽内设有驱动螺杆乙，步进电机通过转向传动机构带动驱动螺杆乙转动；所述的线阵相机***包括固定在运动支架上的相机和光源；运动支架靠近固定滑槽的一侧上下各装有一排滚轮与固定滑槽上的导向滑条乙形成滚动配合；所述的运动支架中部有一驱动块乙伸入固定滑槽内部，驱动块乙上有螺纹孔套装在驱动螺杆乙上，驱动螺杆乙的转动能够带动驱动块乙和运动支架一起运动；

相机通过相机可调支座安装在运动支架上，可调支座的两侧立板上对应的开有圆弧形槽甲，相机两侧通过轴安装在两个圆弧形槽甲的圆心位置，在相机的两侧还设有与该圆弧形槽甲位置对应定位螺孔甲，该定位螺孔甲内设有穿过圆弧形槽的定位螺钉甲；

所述光源通过双向可调支座安装在运动支架上，该双向可调支座包括与运动支架连接的底座和安装底座上的活动座，该底座的两侧的立板上开有圆弧形槽乙，活动座的底板的一边设有转轴，该转轴的两端安装在立板上的圆弧形槽乙的圆心位置，活动座的底板的两侧面设有与圆弧形槽乙的位置对应的定位螺孔乙，在该定位螺孔乙内设有穿过圆弧形槽的定位螺钉乙；活动座上与上述立板垂直的两个边沿上设有两个立板，两个立板上设有圆弧形滑槽丙，光源的壳体的两端设有转轴，该转轴的两端安装在两个立板上的圆弧形滑槽丙的圆心位置，在光源的壳体的两端面设有与圆心滑槽丙位置对应的定位螺孔丙，在该定位螺孔丙内设有穿过圆弧形槽的定位螺钉丙。

2.如权利要求1所述的一种电力铁塔角钢检测装置，其特征在于：所述的传送座两侧面的传送辊成对安装，上端伸入到V形槽内，每对传送辊的圆柱面互相垂直。

3.如权利要求1所述的一种电力铁塔角钢检测装置，其特征在于：所述的传送辊材料为塑料、橡胶；固定架宽度大于所加工的角钢长度。

4.如权利要求1所述的一种电力铁塔角钢检测装置，其特征在于：所述的固定滑槽内侧面装有防尘布，即不妨碍运动支架运动，又能够避免灰尘进入滑动区域，使机构受损；所述的转向传动机构为两个互相垂直的斜齿轮配合进行传动。

5.如权利要求1所述的一种电力铁塔角钢检测装置，其特征在于：所述的升降导柱上的上限位开关和下限位开关位置可调，在横梁上的限位开关配合处装有与限位开关配合的垫块。

6.如权利要求1所述的一种电力铁塔角钢检测装置，其特征在于：所述的光源为平行光源；所述的步进电机上装有编码器。

7.如权利要求1所述的一种电力铁塔角钢检测装置，其特征在于：所述的支撑柱下端均连接有防震装置。

8.一种利用权利要求1-7任一所述的检测装置对电力铁塔角钢的检测方法，包括如下步骤：

①、选择角钢样件，放置于V型槽内，由竖直提升装置将电磁吸盘降至合适高度进行吸附，确定高度后，固定上限位开关位置；将样件提升至检测位置，通过调节下限位开关、线阵相机***的定位螺钉甲、乙、丙调节相机、光源角度，使相机中心正对样件靠近相机的侧面的中心，同时根据相机所拍摄图像的质量调节相机焦距、光圈、光源亮度和入射角度；调整完毕后固定下限位开关位置，并将相机、光源附件的定位螺钉甲、乙、丙紧固，以固定相机、光源角度；后将角钢样件运送至下一工位；

②、角钢工件由传送辊和V型槽传送座组成的传送***推送进入检测工位，V型槽起到导向作用，使角钢两个边沿朝上，角钢两端面与传送辊接触；在传送辊滚动摩擦作用下，推送角钢运动至角钢传送机构末端挡板上装的光电传感器产生信号为止；

③、电机驱动螺杆沿水平导轨方向运动，从而带动带动整套竖直提升装置做水平运动至待检角钢上方，此时提升装置运动横梁下方的光电限位开关挡片卡入导轨上检测位置对应的光电限位开关U型槽内，竖直提升装置横向运动结束；

④、液压缸将液压推杆向下伸出至升降导柱上的上限位开关工作；

⑤、使用电磁吸盘将角钢吸在吸盘上，完成后，液压缸将液压推杆收回，通过下限位开关控制推杆收回位置；

⑥、通过步进电机带动驱动螺杆乙从而带动线阵相机***进行线性运动，相机进行采集，整个***同时将图像信号及编码器信号输入到电脑处理后进行比对分析；

⑦、根据分析结果，竖直提升装置水平运动至合格品转送处或不良品转送处，将所测工件输送至相应位置。